SU1733774A1

SU1733774A1 - Пространственный механизм с шестью степен ми свободы

Info

Publication number: SU1733774A1
Application number: SU894645948A
Authority: SU
Inventors: Виктор Аркадьевич Глазунов; Александр Шулимович Колискор; Александр Филиппович Крайнев; Борис Израилович Модель
Original assignee: Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова
Priority date: 1989-02-03
Filing date: 1989-02-03
Publication date: 1992-05-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению . Цель изобретени - упрощение конструкции . Это достигаетс за счет выполнени соединени выходного звена с приводом. При соответствующем перемещении штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, мен ют положение выходного звена 4 в пространстве . 2 ил.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации различных работ, выполн емых в технологически чистой среде,

Цель изобретени - упрощение конструкции за счет иного выполнени соединени выходного звена с приводами.

На фиг.1 и 2 изображены схемы пространственного механизма с шестью степен ми свободы.

Пространственный механизм с шестью степен ми свободы содержит основание 1 с двум сферическими шарнирами 2 и 3, каждый из которых имеет сквозное отверстие, выходное звено 4, два стержн 5 и 6. каждый из которых размещен в отверстии соответствующего шарнира 2 и 3 с возможностью поступательного перемещени , шесть приводов 7-12 поступательного движени со штоками, п ть из которых шарнирно установлены на основании, а шестой привод 12 закреплен на сферическом шарнире 2 и св зан сферическим шарниром 13 со штоками двух приводов 8 и 9. Стержень 5 одним концом закреплен на штоке привода 12, а другим св зан посредством сферического шарнира 14с выходным звеном 4. Стержень 6 одним концом посредством сферического шарнира 15 св зан со штоками приводов 10 и 11, а другим посредством шарнира Гука 16 - с выходным звеном 4. Привод 7 своим штоком посредством сферического шарнира 17 св зан со стержнем 6. Центр шарнира 17 смещен относительно оси стержн 6.

На фиг.2 изображен механизм, в котором шток привода 7 соединен со стержнем 6 сферическим шарниром 18, с которым также соединены штоки приводов 10 и 11. При этом варианте исполнени механизма дл обеспечени его работоспособности шарнир Гука 16 расположен не на оси стержн

г

о.

Пространственный механизм с шестью степен ми свободы работает следующим образом.

При соответствующем перемещении

штоков приводов 7-12 происходит перемещение стержней 5 и 6, которые, в свою очередь, мен ют положение выходного звена 4 в пространстве .

Claims

Формула изобретени

Пространственный механизм с шестью степен ми свободы, содержащий основание с двум сферическими шарнирами, каждый из которых имеет сквозное отверстие, выходное звено, кинематически св занные

с ним два стержн , каждый из которых размещен в отверстии соответствующего сферического шарнира с возможностью поступательного перемещени , шесть приводов поступательного движени со штоками . п ть из которых шарнирно установлены на основании, а шестой закреплен на одном из сферических шарниров основани , св зан посредством сферического шарнира со штоками двух из п ти других приводов и

соединен своим штоком с первым стержнем , штоки двух из трех остальных приводов св заны посредством общего сферического шарнира с концом второго стержн , причем приводы и выходное звено

расположены по разные стороны от основани , отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции, кинематическа св зь второго стержн с выходным звеном выполнена в виде шарнира Гука, шток последнего из трех остальных приводов соединен с вторым стержнем посредством сферического шарнира, центр которого смещен относительно оси стержн или совпадает с центром сферического шарнира,

соедин ющего стержень со штоками двух других из трех приводов, а шарнир Гука св зан с вторым стержнем соответственно соосно или со смещением относительно его оси.