SU1668785A1 - Пространственный механизм с шестью степен ми свободы - Google Patents
Пространственный механизм с шестью степен ми свободы Download PDFInfo
- Publication number
- SU1668785A1 SU1668785A1 SU894699717A SU4699717A SU1668785A1 SU 1668785 A1 SU1668785 A1 SU 1668785A1 SU 894699717 A SU894699717 A SU 894699717A SU 4699717 A SU4699717 A SU 4699717A SU 1668785 A1 SU1668785 A1 SU 1668785A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output link
- moving spherical
- drive
- pairs
- rotational
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в работах и манипул торах. Цель изобретени - расширение эксплуатационных возможностей за счет упрощени управлени . При перемещении штоков приводов 3 - 5 поступательного движени и вращении вращательных приводов 7 происходит соответствующее перемещение выходного звена 2 в пространстве. 1 ил.
Description
ί Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах И манипуляторах.
Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей за счет упрощения управления.
На чертеже показана схема пространственного механизма с шестью степенями свободы.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы содержит основание 1, выходное звено 2, приводы поступательного движения 3 - 5 со штоками, связанные с основанием посредством двухподвижных сферических пар 6, три вращательных привода 7, один из которых связан с приводом 3 поступательного движения, а два других с приводом 5 посредством двухподвижных ; сферических пар 6 и предназначены для по; ворота этих приводов поступательного дви; женил относительно соответствующих осей ; двухподвижных сферических пар 6. Штоки приводов поступательного движения 3-5 связаны с выходным звеном соответственно посредством трехподвижных сферических пар 8 - 10, причем трехподвижная сферическая пара 9 выполнена в виде трех вращательных пар 11. оси которых пересекаются в точке центра масс выходного звена ; 2.
Центр В трехподвижной сферической ; пары расположен вне прямой, проходящей i через центры А и С двух других трехподвиж; ных сферических пар. Расстояние между указанными точкой и прямой должно составлять примерно 0,2-0,4 длины выходного звена 2.
Пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом.
При соответствующем перемещении штоков приводов поступательного движения 3 - 5 и вращении вращательных приводов 7 происходит перемещение трехподвижных сферических пар 8-10, что ведет к изменению положения выходного звена 2 в пространстве.
Claims (1)
- Формула изобретенияПространственный механизм с шестью степенями свободы, содержащий основание, выходное звено, связанные с основанием посредством двухподвижных сферических пар три привода поступательного движения со штоками, соединенными с выходным звеном посредством трехподвижных сферических пар, и установленные на основании два вращательных привода, один из которых связан с первым приводом поступательного движения, для поворота их относительно одной из осей соответствующей двухподвижной сферической пары, о тличающийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей, механизм снабжен третьим вращательным приводом, связанным с вторым приводом поступательного движения и предназначенным для его поворота относительно второй соответствующей оси двухподвижной сферической пары, а трехподвижная сферическая пара, связывающая шток второго привода поступательного движения с выходным звеном, выполнена в виде трех вращательных пар, оси которых пересечены в центре масс выходного звена.
Составитель Г.Чириков Редактор А.Шандор Техред М.Моргентал Корректор О.Ципле Заказ 2645 Тираж 383 ПодпйсноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1Ί3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894699717A SU1668785A1 (ru) | 1989-04-25 | 1989-04-25 | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894699717A SU1668785A1 (ru) | 1989-04-25 | 1989-04-25 | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1668785A1 true SU1668785A1 (ru) | 1991-08-07 |
Family
ID=21451561
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894699717A SU1668785A1 (ru) | 1989-04-25 | 1989-04-25 | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1668785A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
-
1989
- 1989-04-25 SU SU894699717A patent/SU1668785A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| D. Stewart. A platform with six degrees of freedom. - Proc. In Mech. En., 1965-1966, v.180, № 15, p. 372. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5847528A (en) * | 1995-05-19 | 1998-12-08 | Canadian Space Agency | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4776749A (en) | Robotic device | |
| US20040211284A1 (en) | Parallel kinematics mechanism with a concentric spherical joint | |
| JP2008506545A (ja) | ２つのサブアセンブリ手段から構成される可動要素を移動させる手段を備えるパラレルロボット | |
| CN111300380A (zh) | 一种基于冗余驱动的六自由度并联机器人 | |
| SU1668785A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
| JPS6125514B2 (ru) | ||
| SU558788A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU1668784A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
| RU2765030C1 (ru) | Складывающийся шарнирный манипулятор | |
| SU768630A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU1315290A1 (ru) | Манипул тор | |
| RU220942U1 (ru) | Манипуляционный пространственный механизм | |
| SU1472252A1 (ru) | Манипул тор | |
| RU210639U1 (ru) | Механизм с тросовыми приводами | |
| SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
| SU1445945A1 (ru) | Модуль манипул тора | |
| RU2758374C1 (ru) | Пространственный манипулятор относительного манипулирования | |
| SU1757867A1 (ru) | Пространственный механизм | |
| RU2008198C1 (ru) | Пространственный механизм | |
| SU1236236A1 (ru) | Механизм координатных перемещений | |
| RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
| RU2817276C1 (ru) | Пятиподвижный пространственный механизм с приводной избыточностью | |
| RU226640U1 (ru) | Пространственный механизм с круговой направляющей с шестью степенями свободы | |
| SU1317210A1 (ru) | Шарнирно-рычажный пр молинейно направл ющий механизм | |
| SU1733774A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы |