RU2008198C1 - Пространственный механизм - Google Patents
Пространственный механизм Download PDFInfo
- Publication number
- RU2008198C1 RU2008198C1 SU5064801A RU2008198C1 RU 2008198 C1 RU2008198 C1 RU 2008198C1 SU 5064801 A SU5064801 A SU 5064801A RU 2008198 C1 RU2008198 C1 RU 2008198C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drives
- base
- output link
- rods
- output member
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах. В пространственном механизме приводы расположены не в одной плоскости и связаны с основанием и выходным звеном посредством цилиндрических шарниров. Между неподвижным основанием и выходным звеном установлено подвижное основание, связанное с неподвижным основанием посредством трех приводов, и с выходным звеном также посредством трех дополнительных приводов, расположенных также не в одной плоскости. 4 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике и гибких автоматизированных производствах.
Известен пространственный механизм для перемещения и ориентации деталей, содержащий неподвижное основание и связанные с ним приводы. Приводы выполнены в виде шести тяг, каждая из которых выполнена с возможностью регулирования длины двигателем и снабжена связанными с обоими концами шарнирами, один из которых соединяет тягу с неподвижным основанием, а другой - с выходным звеном.
Недостатком аналога являются малые кинематические возможности, так как не представляется возможным повернуть выходное звено на угол порядка 360о.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является плоский пространственный механизм для перемещения и ориентации деталей, содержащий неподвижное основание и выходное звено, связанные между собой посредством трех приводов.
Недостатком прототипа являются малые кинематические возможности, так как не представляется возможным повернуть выходное звено на угол порядка 360о - мешают сами приводы, расположенные в одной из плоскостей. Причем такой манипулятор совершает движение только в одной плоскости, а не в пространстве.
Цель изобретения - расширить кинематические возможности механизма.
Это достигается тем, что все приводы расположены не в одной плоскости и связаны с основанием и выходным звеном посредством цилиндрических шарниров, между неподвижным основанием и выходным звеном установлено подвижное основание, связанное с неподвижным основанием посредством трех приводов, и с выходным звеном также посредством трех приводов, причем структуры l-координат расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях.
На фиг. 1 показан предлагаемый пространственный механизм, план; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - предлагаемый механизм, вариант, план; на фиг. 4 - то же, вид сбоку.
Предлагаемый механизм (фиг. 1) содержит основание 1, выходное звено 2, которые связаны между собой посредством приводов 3 и тяг 4 (l1, l2, l3). Приводы 3 (фиг. 2) расположены не в одной плоскости и связаны с основанием 1 и выходным звеном 2 посредством цилиндрических шарниров 5.
Пространственный механизм (фиг. 3) содержит неподвижное основание 1, выходное звено 2, неподвижное основание 6, которые связаны между собой посредством приводов 3 и тяг 4 (l1-l6). Три привода 3 и тяги 4 соединяют между собой неподвижное основание 1 и подвижное 2 (l1, l2, l3). Другие три привода 3 (фиг. 4) и тяги 4 соединяют между собой подвижное основание 6 и выходное звено 2 (l4, l5, l6). В первом и во втором случае соединение происходит по структуре плоских l-координат, которые взаимно перпендикулярны (фиг. 3, 4). Приводы 3 расположены не в одной плоскости и связаны с неподвижным 1, подвижным 6 основаниями и выходным звеном 2 посредством цилиндрических шарниров 5.
Устройство (фиг. 1, 2) работает следующим образом.
При изменении длин тяг 4 (l1, l2, l3) посредством приводов 3 выходное звено 2 совершает плоское движение в плоскости ХОY. При этом приводы 3 и тяги 4 не мешают друг другу, так как расположены в различных плоскостях. Это позволяет поворачиваться выходному звену 2 на угол, близкий к 360о.
Пространственный механизм (фиг. 3, 4) работает следующим образом.
При изменении длин тяг 4 (l1-l6) за счет приводов 3 выходное звено 2 совершает пространственное движение с возможностью пространственного поворота на угол, близкий к 360о, т. е. относительно любой координатной оси (фиг. 3 и 4). Разделения приводов и их расположение в разных плоскостях не мешает им работать - они не задевают друг друга, так как находятся в различных плоскостях (56) 1. Авторское свидетельство СССР N 1757867, кл. В 25 J 9/00, 1989.
Claims (1)
- ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий основание, выходное звено, связанные между собой посредством трех приводов, расположенных не в одной плоскости и связанных с основанием и с выходным звеном посредством цилиндрических шарниров, отличающийся тем, что в пространственный механизм введено дополнительное основание, связанное с основным посредством трех дополнительных приводов, расположенных также не в одной плоскости, и дополнительных цилиндрических шарниров.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5064801 RU2008198C1 (ru) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Пространственный механизм |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU5064801 RU2008198C1 (ru) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Пространственный механизм |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2008198C1 true RU2008198C1 (ru) | 1994-02-28 |
Family
ID=21614507
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU5064801 RU2008198C1 (ru) | 1992-10-09 | 1992-10-09 | Пространственный механизм |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2008198C1 (ru) |
-
1992
- 1992-10-09 RU SU5064801 patent/RU2008198C1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10056004B2 (en) | Motion simulator | |
RU2722165C1 (ru) | Пространственный платформенный vip-манипулятор | |
Di Gregorio | Kinematics of the 3-UPU wrist | |
JPH0445310B2 (ru) | ||
US20080257092A1 (en) | Parallel-link operational device | |
US11305420B2 (en) | Articulated multi-link robotic tail systems and methods | |
CN113543942A (zh) | 具有运动学冗余驱动的并联机构 | |
Jin et al. | Structure synthesis and singularity analysis of a parallel manipulator based on selective actuation | |
RU2008198C1 (ru) | Пространственный механизм | |
JP2569277B2 (ja) | 空間3自由度の駆動装置 | |
SU1668784A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
JP2733219B1 (ja) | 3自由度マイクロマニピュレータ | |
RU2679260C1 (ru) | Манипулятор для субмикронных перемещений | |
Carbonari et al. | Kinematics of a novel 3-URU reconfigurable parallel robot | |
SU1668785A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
SU1445945A1 (ru) | Модуль манипул тора | |
RU2758377C1 (ru) | Пространственный манипулятор | |
RU2801332C1 (ru) | Реконфигурируемый модульный робот и способ организации движений и межмодульного взаимодействия реконфигурируемого модульного робота | |
SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
RU210639U1 (ru) | Механизм с тросовыми приводами | |
RU2801187C1 (ru) | Устройство для пространственного манипулирования с пятью степенями свободы | |
SU1283076A1 (ru) | Механическа рука манипул тора | |
RU2818704C1 (ru) | Параллельный сферический манипулятор асимметричного типа с тремя степенями свободы | |
JP2576696B2 (ja) | 展開トラス |