RU2765030C1 - Складывающийся шарнирный манипулятор - Google Patents
Складывающийся шарнирный манипулятор Download PDFInfo
- Publication number
- RU2765030C1 RU2765030C1 RU2021115708A RU2021115708A RU2765030C1 RU 2765030 C1 RU2765030 C1 RU 2765030C1 RU 2021115708 A RU2021115708 A RU 2021115708A RU 2021115708 A RU2021115708 A RU 2021115708A RU 2765030 C1 RU2765030 C1 RU 2765030C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- articulated
- manipulator
- block modules
- working bodies
- freedom
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для согласованного перемещения нескольких разных рабочих органов в автоматических линиях и обрабатывающих центрах. Шарнирный манипулятор содержит установленное на опорном основании шарнирно-рычажное приводное устройство, обеспечивающее закрепление на нем рабочих органов. Приводное устройство выполнено в виде расположенных в одной плоскости блочных модулей в виде шарнирных четырехзвенников. Модули кинематически связаны между собой посредством трехшарнирных соединительных рычагов, выполненных в форме треугольника с расположенными на его вершинах цилиндрическими шарнирами с параллельными осями вращения, и шарнирного параллелограмма. Один из блочных модулей установлен на опорной платформе. В результате обеспечивается упрощение конструкции и сборки манипулятора, компактность манипулятора в нерабочем положении без разборки и расширение его рабочего пространства. 6 з.п. ф-лы, 8 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению, в частности к шарнирным механизмам параллельной структуры, и может быть использовано в качестве пространственных манипуляторов с несколькими степенями свободы для согласованного перемещения нескольких рабочих органов в автоматических линиях, обрабатывающих центрах и различном технологическом оборудовании в машиностроении и медицине.
Известен шарнирный манипулятор, содержащий опорное основание, шарнирно соединенное через 12 сферических шарниров и многозвенное шарнирное устройство привода от 6 двигателей подвижной платформы с установленным на ее выходе только одним рабочим органом (книга Вульфсон И.И. и др. «Механика машин». - Москва, Высшая школа, 1996 г., с. 28, рис. 1.20 со схемой манипулятора «Платформа Стюарта») - аналог.
Недостатками известного шарнирного манипулятора являются сложность конструкции, большие пространственные габариты и ограниченное малыми углами поворота сферических шарниров рабочее пространство одного рабочего органа.
Наиболее близки к предлагаемому изобретению является шарнирный манипулятор, содержащий опорное основание, кинематически связанное посредством шарнирно-рычажного устройства с выходным звеном для закрепления на нем рабочего органа, в котором шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде замкнутой кинематической цепи, содержащей 26 многошарнирных соединительных рычагов, 12 сложных сферических шарниров для привода от 6 двигателей выходного звена с одним рабочим органом (учебное пособие Смелягин А.И. «Структура машин, механизмов и конструкций», - Москва, изд-во ИНФРА-М, 2019, с. 152, схема механизма на рис. 2.74) - прототип.
Недостатками указанного механизма шарнирного манипулятора являются сложность конструкции, большие пространственные габариты, сложная сборка и большая трудоемкость изготовления, а также ограниченное рабочее пространство (из-за ограниченного в пределах шести числа степеней свободы и возможности привода только одного рабочего органа с применением для этого всех шести приводных двигателей).
В основу изобретения положена техническая задача, заключающаяся в упрощении конструкции, достижении компактности манипулятора в нерабочем положении и при его транспортировке, а также расширении его рабочего пространства (за счет увеличения до десяти числа степеней свободы перемещения выходного звена манипулятора в сочетании с увеличением до пяти числа согласованного перемещаемых рабочих органов) и упрощении его сборки на основе структурных модулей.
Получение технического результата достигается за счет того, что установленное в шарнирного манипулятора шарнирно-рычажное приводное устройство выполнено в виде набора шарнирно-сочлененных между собой и расположенных в одной плоскости блочных модулей, составленных из шарнирных четырехзвенников, кинематически связанных между собой через трехшарнирные соединительные рычаги с расположенными на их вершинах цилиндрическими шарнирными с параллельными осями вращения и установленных на приводную поворотную платформу.
Сущность изобретения поясняется чертежами на фиг. 1, фиг. 2, фиг. 3, фиг. 4, фиг. 5, фиг. 6, фиг. 7 и фиг. 8.
На фиг. 1 изображен общий вид складывающегося шарнирного манипулятора с установленным на опорном основании шарнирно-рычажным приводным устройством, выполненным в виде набора из двух шарнирно-сочлененных между собой и расположенных в одной плоскости блочных модулей O1ABCD и O2ABCD, составленных из шарнирных четырехзвенников ABCD, кинематически связанных между собой через трехшарнирные соединительные рычаги 1, 2, 3 и 4, выполненные в форме треугольников с расположенными на их вершинах цилиндрическими шарнирами с параллельными осями вращения. Манипулятор снабжен поворотной платформой 5, соединенной с одним из блочных модулей и выполненной с возможностью полного поворота от вращательного двигателя.
Блочные модули манипулятора содержат приводные вращательные кинематические пары (на фиг. 1 обозначены стрелками), обеспечивающие согласованное перемещение трех рабочих органов 6, 7 и 8 в расширенном рабочем пространстве данного шарнирного манипулятора. Представленный на фиг. 1 шарнирный манипулятор имеет W=6 степенной свободы движения рабочих органов (с учетом возможности вращения поворотной платформы 5). Поворот блочных модулей O1ABCD и O2ABCD вокруг осей O1 и O2 на 180° градусов обеспечивает быстрое компактно складывание и обратное раскладывание манипулятора (без разборки и обратной сборки его кинематической цепи, т.е. его компактность в нерабочем состоянии и при его транспортировке).
На фиг. 2 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором шарнирно-рычажное устройство выполнено в виде трех блочных модулей O1ABCD, O2ABCD и O3ABCD, кинематически связанных между собой через шарнирный параллелограмм ENMP. Один из упомянутых блочных модулей O1ABCD сблокирован по вертикали с поворотной платформой 1, а два других блочных модуля O2ABCD и O3ABCD расположены по горизонтали симметрично оси вращения платформы 1 для образования шарнирного манипулятора с W=8 числом степеней свободы привода трех рабочими органами 2, 3 и 4.
На фиг. 3 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора со взаимно-перпендикулярным расположением четырех блочных модулей O1ABCD, O2ABCD, O3ABCD и O4ABCD, кинематически связанных между собой через шарнирный четырехзвенник ENMG для образования шарнирного манипулятора с увеличенным до W=10 числом степеней свободы привода трех рабочих органов 1, 2 и 3.
На фиг. 4 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором блочные модули O1ABCD и O2ABCD кинематически связаны между собой через шарнирный ромб O1NO2M и два двойных цилиндрических шарнира О1 и O2 для образования шарнирного манипулятора с W=6 числом степеней свободы привода четырех рабочих органов 1, 2, 3 и 4.
На фиг. 5 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором блочные модули O1ABCD, O2ABCD и O3ABCD кинематически связаны между собой через шарнирный ромб O1O2O3E и три двойных цилиндрических шарнира О1, O2, O3, симметрично расположенных в этом ромбе относительно оси вращения поворотной платформы 1 для образования шарнирного манипулятора с W=8 числом степеней свободы привода четырех рабочих органов 2, 3, 4, 5.
На фиг. 6 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором блочные модули O1ABCD, O2ABCD, O3ABCD и O4ABCD кинематически связаны между собой через шарнирный ромб O1O2O3O4 и четыре двойных цилиндрических шарнира O1, O2, O3 и O4, установленных на всех вершинах этого ромба для образования шарнирного манипулятора с W=10 числом степеней свободы трех рабочих органом 1, 2 и 3.
На фиг. 7 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором шарнирно-рычажное устройство составлено из двух блочных модулей O1ABCD и O2ABCD с приводными вращательными кинематическими парами A и D. Эти блочные модули установлены на шатунах соответственно NM и MG двухкривошипного пятизвенника ENMGQ с кривошипами EN и QG, который сблокирован с поворотной платформой 1. Блочный модуль O1ABCD выполнен в виде шарнирного параллелограмма ABCD, а другой блочный модуль O2ABCD выполнен в виде шарнирного антипараллелограмма ACBD для образования шарнирного манипулятора с W=7 числом степеней свободы привода трех рабочих органом 2, 3 и 4.
На фиг. 8 представлен вариант выполнения шарнирного манипулятора, в котором шарнирно-рычажное устройство выполнено с тремя приводными подвижными пневноцилиндрами или гидроцилиндрами 1, 2 и 3, два из которых 1 и 2 установлены внутри блочных модулей O1ABCD и O2ABCD, выполненных в виде шарнирных параллелограммов ABCD и расположены на их диагоналях, а третий пневмоцилиндр или гидроцилиндр 3 расположен между противоположными сторонами ЕМ и NG антипараллелограмма NMEG, установленного между упомянутыми блочными модулями для образования шарнирного манипулятора с W=6 числом степеней свободы привода двух разных рабочих органом 4 и 5, закрепленных на выходном звене ВС манипулятора.
Работа представленного складывающегося шарнирного манипулятора заключается в следующем.
Задаваемое в манипуляторе движение приводных вращательных и поступательных кинематических пар (показанное стрелками на фиг. 1 - фиг. 8) совместно с угловым вращением поворотной платформы с установленными на ней блочными модулями приводит к согласованному перемещению нескольких рабочих органов в пространстве координат «х - у - z», что увеличивает общее рабочее пространство шарнирного манипулятора как за счет увеличения до W - 10 числа управляемых степеней его свободы, так и за счет увеличения количества приводимых различных рабочих органов. Возможность простого относительного углового разворота смежных блочных модулей между собой на 180° градусов вокруг соединяющих их цилиндрических гарниров О1, O2, O3 и O4 обеспечивает быстрое складывание/раскладывание конструкции в одной плоскости и компактность манипулятора без разборки его замкнутой кинематической цепи.
Достигаемый в предлагаемом складывающемся шарнирном манипуляторе положительный эффект заключается в упрощении конструкции, увеличении до десяти числа управляемых степеней свободы движения нескольких рабочих органов в расширенном рабочем пространстве, снижении трудоемкости изготовления и сборки замкнутой кинематической цепи манипулятора за счет его составления из унифицированных блочных модулей, а также компактности в нерабочем положении (достигаемой за счет простого углового разворота смежных блочных модулей между собой в одной плоскости без разборки и сборки узлов всего манипулятора).
Claims (7)
1. Складывающийся шарнирный манипулятор, содержащий установленное на опорном основании шарнирно-рычажное приводное устройство в виде расположенных в одной плоскости и кинематически связанных между собой блочных модулей в виде шарнирных четырехзвенников, выполненное с возможностью закрепления рабочих органов, и поворотную платформу, на которой установлен один из блочных модулей, отличающийся тем, что блочные модули кинематически связаны между собой посредством трехшарнирных соединительных рычагов, выполненных в форме треугольника с расположенными на его вершинах цилиндрическими шарнирами с параллельными осями вращения, и шарнирного параллелограмма.
2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное приводное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем трех рабочих органов и содержит два блочных модуля, расположенных вдоль оси вращения поворотной платформы с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=6.
3. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем трех рабочих органов и содержит три блочных модуля, два из которых расположены по горизонтали, а один – по вертикали с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=8.
4. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирно-рычажное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем трех рабочих органов и содержит четыре блочных модуля, расположенных в двух взаимно-перпендикулярных направлениях относительно оси вращения поворотной платформы с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=10.
5. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирный параллелограмм имеет форму ромба и выполнен с двумя двойными цилиндрическими шарнирами, расположенными на вертикальной диагонали ромба, а шарнирно-рычажное приводное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем четырех рабочих органов и содержит два блочных модуля, расположенных вдоль оси вращения поворотной платформы с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=6.
6. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирный параллелограмм имеет форму ромба и выполнен с тремя двойными цилиндрическими шарнирами, а шарнирно-рычажное приводное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем четырех рабочих органов и содержит три блочных модуля, расположенных вдоль оси вращения поворотной платформы с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=8.
7. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что шарнирный параллелограмм имеет форму ромба и выполнен с четырьмя установленными на вершинах ромба двойными цилиндрическими шарнирами, а шарнирно-рычажное приводное устройство выполнено с возможностью закрепления на нем трех рабочих органов и содержит четыре блочных модуля, два из которых установлены по вертикали вдоль оси вращения поворотной платформы, а два других симметрично установлены по горизонтали с образованием шарнирного манипулятора с числом степеней свободы W=10.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021115708A RU2765030C1 (ru) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Складывающийся шарнирный манипулятор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2021115708A RU2765030C1 (ru) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Складывающийся шарнирный манипулятор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2765030C1 true RU2765030C1 (ru) | 2022-01-24 |
Family
ID=80445286
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2021115708A RU2765030C1 (ru) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | Складывающийся шарнирный манипулятор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2765030C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116292591A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-23 | 北京工业大学 | 一种单自由度平面正五边形-空间三十二面体转换机构 |
RU2804700C1 (ru) * | 2023-02-27 | 2023-10-03 | Владимир Иванович Пожбелко | Складывающийся многорукий робот-манипулятор |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1050861A1 (ru) * | 1982-07-29 | 1983-10-30 | Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам Главного Управления По Ремонту Подвижного Состава И Производству Запасных Частей | Исполнительный орган манипул тора |
SU1093540A1 (ru) * | 1983-04-21 | 1984-05-23 | Белорусский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Манипул тор |
SU1530435A1 (ru) * | 1987-05-29 | 1989-12-23 | Кустанайский Дизельный Завод | Манипул тор |
SU1576315A1 (ru) * | 1988-08-08 | 1990-07-07 | Предприятие П/Я В-2190 | Механизм пр молинейного перемещени объекта |
EP2153946A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-17 | Francisco Andres Pepiol Espallargas | Multiple articulation arm |
-
2021
- 2021-05-31 RU RU2021115708A patent/RU2765030C1/ru active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1050861A1 (ru) * | 1982-07-29 | 1983-10-30 | Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро По Вагонам Главного Управления По Ремонту Подвижного Состава И Производству Запасных Частей | Исполнительный орган манипул тора |
SU1093540A1 (ru) * | 1983-04-21 | 1984-05-23 | Белорусский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Манипул тор |
SU1530435A1 (ru) * | 1987-05-29 | 1989-12-23 | Кустанайский Дизельный Завод | Манипул тор |
SU1576315A1 (ru) * | 1988-08-08 | 1990-07-07 | Предприятие П/Я В-2190 | Механизм пр молинейного перемещени объекта |
EP2153946A1 (en) * | 2008-08-07 | 2010-02-17 | Francisco Andres Pepiol Espallargas | Multiple articulation arm |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2804700C1 (ru) * | 2023-02-27 | 2023-10-03 | Владимир Иванович Пожбелко | Складывающийся многорукий робот-манипулятор |
CN116292591A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-23 | 北京工业大学 | 一种单自由度平面正五边形-空间三十二面体转换机构 |
CN116292591B (zh) * | 2023-03-20 | 2024-06-04 | 北京工业大学 | 一种单自由度平面正五边形-空间三十二面体转换机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2400351C2 (ru) | Высокоскоростной робот параллельной кинематики с четырьмя степенями подвижности | |
RU2722165C1 (ru) | Пространственный платформенный vip-манипулятор | |
CN109877813B (zh) | 一种大转角2t2r四自由度并联机构 | |
JP2004529780A (ja) | 産業用ロボット | |
CN108481312A (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
RU2765030C1 (ru) | Складывающийся шарнирный манипулятор | |
SE512931C2 (sv) | Anordning för relativ förflyttning av två element | |
CN1537704A (zh) | 一种二维转动一维移动并联机器人机构 | |
JP2569277B2 (ja) | 空間3自由度の駆動装置 | |
Fang et al. | Analytical identification of limb structures for translational parallel manipulators | |
SU1668784A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
WO2019196398A1 (zh) | 一种轨道式大跨度可折展加工机器人 | |
SU558788A1 (ru) | Манипул тор | |
RU2753064C1 (ru) | Шарнирный механизм | |
RU2774278C1 (ru) | Сферический платформенный складывающийся манипулятор | |
RU2753217C1 (ru) | Параллельный манипулятор с тремя степенями свободы | |
RU2651781C1 (ru) | Манипулятор-трипод промышленного назначения | |
RU2776578C1 (ru) | Симметричный платформенный манипулятор с тремя степенями свободы | |
RU2751778C1 (ru) | Платформенный робот | |
RU2758391C1 (ru) | Платформенный механизм относительного манипулирования | |
RU2202465C2 (ru) | Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы | |
RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
RU2777123C1 (ru) | Шарнирный многовершинный механизм | |
CN109732565B (zh) | 一种可三维平动的3-RPaRR-3-RRPaR机构 | |
RU2759552C1 (ru) | Пространственный платформенный складывающийся манипулятор |