SU1093540A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

1ИЛНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийс  механизм типа пантографа, содержащий р д пар шарнирно соединенных между собой звеньев, платформу несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звень х складывающегос  механизма и основной привод подъема в виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звень  складывающегос  механизма, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , он снабжен дополнительным приводом подъема, идентичным основному , причем гайки этого привода подъема соединены с верхними звень ми складывающегос  механизма и винт каждого П15ивода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного направлени , при этом звень  одной из пар складывающегос  механизма св -j (Л заны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещени .

Description

X) :о :п i Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке средств автоматизации техноло1ических процессов . Известен манипул тор дл  перемещени  различных предметов, состо щий из неподвижного основани , складывающегос  механизма, выполн  ющего роль стойки и механической руки с захватом, в котором вертикальное перемещение осуи.1ествл етс  путем передвижени  одного из шарниров в горизонтальном направлении по неподвижному основанию с помощью силового цилиндра ClD. Наиболее близким к предлагаемому техническим решением  вл етс  манипул тор , содержащий поворотное осно вание, на котором установлен склады вающийс  механизм типа пантографа, содержащий р д пар шарнирно соедине ных между собой звеньев, платформу несущую механическую руку с захватом и закрепленную н-а верхних звень  х складывающегос  механизма и привод подъема в виде винтовой переда чи с 1айкой, которой соединены нижние звень  складывающегос  меха низма С2 3 . Однако в известных устройствах складывающийс механизм обеспечивает только вертикальное переметение руки, что ограничивает технологические возможности манипул тора. Цель изобретени  - расщирение технологических возможностей путем увеличени  зоны обслуживани  и сообщени  руке дополнительного качательного движени . Поставленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийс  механизм типа пантографа, содержащего р д пар шарнирно соединенных между собо звеньев, платформу, несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звень х складывающе гос  механизма и основной привод подъема в виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звень  складывающегос  механизма, снабжен дополнительным приводом подъема, идентичным основному, при чем гайки этого привода подъема соединены с верхними звень ми скла дывающегос  механизма и винт каждо го привода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного направлени , при этом звень -одной из пар складывающегос  механизма св заны между собой шарнирно с воз можностью продольного перемещени . Выполнение одной из пар звеньев складывающегос  механизма с переме О1ающимс  шарниром вдоль тела одног звена позвол ет при различном сбли жении гаек обоих винтовых механизм получать дополнительно платформы вместе с рукой в ту или иную сторону, что, в свою очередь, расшир ет зону обслуживаемого пространства манипул тора и его технологические возможности. На фиг. 1 изображен манипул тор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - различные положени  складывающегос  механизма. Манипул тор имеет поворотное основание 1, установленное на неподвижном основании 2 и снабженное приводом вращени ., содержащим электродвигатель 3, шестерню 4 и неподвижную шестерню 5, два идентичных складывающихс  механизма типа пантографа , содержащих шарнирно соединенные между собой звень  6-11, установленных параллельно друг другу на гайках 12 и 13, взаимодействующих с винтом 14, имеющим на своих концах резьбы противоположного направлени . Винт 14 установлен в поворотном основании 1 и св зан с электродвигателем 15 через шестерни 16 и 17, а гайки 12 и 13 зафиксированы от проворота с помощью направл ющих валов 18. Звень  8 и 9 св заны между собой с помощью скольз щего шарнира 19 вдоль паза 20 звена 9. На звень х 10 и 11 с помощью идентичного винтового механизма, содержащего винт 21, гайки 22 и 23 с направл ющими валами (не показаныJ установлена платформа 24, несуща  механическую руку 25 с захватом 26. Винт 21 снабжен отдельным приводом вращени , содержащим электродвигатель 27 и шестерни 28 и 29. Манипул тор работает следующим образом. Вращение Манипул тора вокруг вертикальной оси осуществл етс  от электродвигател  3 через шестерню 4 и неподвижную шестерню 5. Перемещение платформы 24 вместе с рукой 25 в вертикальном направлении осуществл етс  при одновременном включении электродвигателей 27 и 15,которые привод т во вращение винты 21 и 14 соответственно .При этом гайки 12 и 13, а также 22 и 23 одновременно сближаютс  или расход тс , что соответствует подъему или опусканию платформы 24 (положение а на фиг. 3) .В этом случае рассто ние между гайками 12 и 13 должно быть равно -рассто нию между гайками 22 и 23. При этом центр платформы 24 перемещаетс  строго в вертикальном направлении. При различном выдвижении гаек перемещающийс  шарнир 19, закрепленный на звене 8, перемещаетс  вдоль паза 20 звена 9 и платформа 24 наклонитс  в ту или иную сторону от горизонтальjioro положени  в зависимости от

cooTHOuienna рассто ний между гайками 12 и 13, 22 и 23. Например, если рассто ние между гайками 12 и 13 больше рассто ни  между гайками 22 и 23, то рука 25 с платформой 24 наклонитс  вверх (положение S на фиг. 3) . Если наоборот, то рука

25 наклонитс  вниз (потюжение р на фиг. 3 К

Благодар  качательному движеиик складывающегос  механизма значительно расшир етс  зона обслуживани  манй пул тором и повышаютс  его технологические возможности.

г гг

; f 3 ц

28 27 25

//

18

/в

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, на котором установлен складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев, платформу несущую механическую руку с захватом и закрепленную на верхних звеньях складывающегося механизма и основной привод подъема в виде винтовой передачи, с гайками которой соединены нижние звенья складывающегося механизма, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен дополнительным приводом подъема, идентичным основному, причем гайки этого привода подъема соединены с верхними звеньями складывающегося механизма и винт каждого привода подъема имеет на своих концах резьбы противоположного _ направления, при этом звенья одной из пар складывающегося механизма свя заны между собой шарнирно с возможностью продольного перемещения.

   SU<„, 1093540 >

   '1 i' 9 3¹ · Ί Ο