SU1000271A1

SU1000271A1 - Уравновешенный манипул тор

Info

Publication number: SU1000271A1
Application number: SU813356474A
Authority: SU
Inventors: Михаил Всеволодович Попов; Валентин Николаевич Тюрин
Original assignee: Всесоюзный заочный машиностроительный институт
Priority date: 1981-11-13
Filing date: 1981-11-13
Publication date: 1983-02-28

Description

(54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР

1

Изобретение относитс к машиностроению . и может быть использовано в погрузочных манипул торах и промышленных роботах.

Известен уравновешенный манипул тор, со держащий шарнирно рычажный механизм пантографа и пружину, св занную одним концом с ведущим звеном пантографа, а другим - с гибким злементом трособлочной системь, причем ведущее звено пантографа шарнирно св зано с кареткой вертикального перемещени осью. Один из блоков трособлочной системы смонтирован на оси шарнирной св зи каретки с ведущим звеном пантографа, а второй - на каретке , причем гибкий злемент трособлочной системы охватывает блоки и св зан с ведущим звеном пантографа 1 .

Недостатком манипул тора вл етс невозможность уравновешивани грузов в большом диапазоне их веса, что ухудшает динамические характеристики манипул тора.

Цель изобретени - улучшение динамических характеристик.

Поставленна цель достигаетс тем, что в уравновешенном манипул торе, имеющем шарнирно-рычажный механизм пантографа, ведущее звено которого шарнирно св зано с кареткой н механизм уравновешивани , имеющий пружину, св занную с одним из звеньев пантографа дополнительно введена плат . форма, установленна на одном из звеньев пантогртфа, и зубчата передача с передаточ Q ным отношением равным 1:2, причем шестерн зубчатой передачи жестко закреплена на каретке и шарнирно - в сочленении звеньев пантографа, а колесо зубчатой передачи шарнирно св зано со звеном пантогра , 5 фа, несущим пружину механизма . уравновешивани , при зтом на указанном колесе зксцентрично расположен дополнительно введенный ролик, предназначенный дл взаимодействи с платформой.

20 На чертеже представлен предлагаемый урав новеи1енный манипул тор, общий вид.

На колонне 1 в ее верхней части установ лен корпус 2, на стенке которого предусмоТ рены вертикальные направл ющие 3 и горизонтальные направл ющие 4. В вертикальных направл ющих на роликах установлена каретка 5, шарнирно св занна с ведущим звеном 6 шарнирно-рычажного механизма пантографа. Каретка св зана с приводом вертикального перемещени (не показан).

На оси рычага 7 установлен ролик, который перемещаетс в горизонтальных направл ющих 4. Пружина 8 механизма уравновешивани установлена на ведущем звене 6 пантографа и. одним концом закреплена на нем, а другой конец закреплен на подвижной платформе 9.

Шестерн 10 зубчатой передачи жестко закреплена на каретке 5 и шарнирно - в соч ленении звеньев 6 и 11 пантографа. Колесо 12 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на нем роликом 13 шарнирно св зано со звеном 6 пантографа. Из услови равновеси механической систе мы следует, что соотношение между углами а И С должно быть Ч где а угол отклонени звена 6 пантографа от вертикали; cf - угол поворота колеса 12 зубчатой передачи относительно звена 6. Это условие достигаетс применением зубчатой передачи с передаточным отношением 1 :2. Устройство работает следующим образом. В исходном положении пружина находитс в свободном состо нии. При повороте звена 6 на угол а колесо 12, увлекаемое звеном 6, обкатыва сь по щестерне 10, поворачиваетс на угол if на этот же угол поворачиваетс и ролик 13, ко-35 кл.

торый действу на подвижную платформу 9, вызывает сжатие пружины. Усилие сжати пружины вл етс уравновешивающим.

Таким образом, применение в механизме уравновешивани зубчатой передачи повышает точность и надежность работы манипул тора и дает возможность регулировки его механизма уравновешивани .

Claims

Формула изобретени

Уравновешенный манипул тор, содержащий шарнирно-рычажный механизм пантографа, ведуш звено которого шарнирно св зано с ка реткой, и механизм уравновешивани , имеющий пружину, св занную с одним из звеньев пантографа, отличающийс тем, что, с целью улучшени динамических характеристик , он снабжен платформой, установленной на одном из звеньев пантографа, и зубчатой передачей с передаточным отношением равным 1:2, причем шестерн зубчатой передачи жестко закреплена на каретке и щарнирно - в сочленении звеньев пантографа , а колесо зубчатой передачи шарнирно св зано со звеном пантографа, несущим пружину механизма уравновешивани , при зтом на указанном колесе эксцентрично расположен дополнительно введенный ролик, предназначенный дл взаимодействи с платформой . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 848350, В 25 J 11/00, 1979.