SU1467418A1 - Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов - Google Patents
Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов Download PDFInfo
- Publication number
- SU1467418A1 SU1467418A1 SU874238824A SU4238824A SU1467418A1 SU 1467418 A1 SU1467418 A1 SU 1467418A1 SU 874238824 A SU874238824 A SU 874238824A SU 4238824 A SU4238824 A SU 4238824A SU 1467418 A1 SU1467418 A1 SU 1467418A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- carriages
- flexible elements
- electric motor
- pulleys
- additional
- Prior art date
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к испытательной технике и может быть использовано , в частности,.в процессах испытаний и наладки двухзвенных шарнирных механизмов в состо нии невесомости . Цель изобретени - повьппение точности моделировани невесомости за счет исключени вли ни сил трени в элементах подвесок стенда и синхронного перемещени каждой подвески в нужном направлении. Под действием своих приводов 11 звень 9 и 10 испытываемого механизма перемещаютс в вертикальной плоскости, а их массы уравновешены противовесом 20. Электродвигатели 13 через регулировочные шкивы и фрикционные муфты компенсируют усили перемещени кареток 3 по направл ющим 2 и гибких элементов 6 по шкивам 5 и подвгекным блокам 7. Один электродвигатель управл етс от системы управлени приводами 11, а второй - от устройства управлени , установленного на одной из кареток 3 и реагирующего на усилие нат жени гибких элементов 6. 4 ил. СО
Description
Фи9,1
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к испытательной технике, и найдет применение., в частности , в процессах испытаний и отладки двухзвенных шарнирных механизмов в обезвешенном состо нии.
Цель изобретени - повышение точности моделировани невесомости за счет исключени вли ни сил трени в элементах подвесок стенда и синхронного перемещени каждой подвески в нужном направлении.
На фиг. 1 показан стенд, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 2,
Механизм содержит -основание 1 с двум параллельными пр молинейными направл ющими 2, установленные в них четыре каретки 3 с роликами 4, шкивы 5, установленные по два на каждой каретке 3, два основных гибких элемента 6, охватьтающие шкивы 5 кареток 3 с образованием петли, и установленные в каждой петле подвижные блоки 7
Каретки 3 установлены по две в каждой направл ющей 2 так, что каждые две взаимно противоположные каретки 3 и принадлежапще им подвижные блоки 7 образуют единую подвеску, предназначенную дл присоединени через соединительные элементы 8 к центру масс соответствующего звена 9 или 10 испытываемого механизма. Звень 9 и 10 соединены между собой и с основанием 1 приводом 11.
Два Дополнительных гибких элемента 12 жестко св заны каждый с соот
0
5
5
0
0
5
кронштейна ролики 24, охваченные соответствующим гибким элементом 6, и два концевых электровыключател 25 и 26, предназначенные дл взаимодействи с управл ющим стержнем 23.
Два дополнительных гибких элемента 12 включены в состав второго уравнительного механизма, поэтому один из них охватывает регулировочный шкив 15 второго электродвигател 23. Одни концы этих гибких элементов 12 присоединены к второму (общему) противовесу 27, а другие их концы при- соединены соответственно к противовесам 28. Электродвигатель 13, вхо- в первый уравнительный механизм и взаимодействующий с гибкими элементами 6, электрически св зан через разъем (не показан) с приводом 11 звеньев 9 и 10 испытываемого механизма , а электродвигатель, вход щий во второй уравнительный механизм и взаимодействующий с гибкиг и элементами 12, электрически св зан с концевыми выключател ми 25 и 26,
Стенд работает следующим образом.
Устанавливают звень 9 и 10 испытываемого механизма на основание 1 и прикрепл ют подвижные блоки 7 подвесок , к звень м 9 и 10 через соединительные элементы 8. Враща барабан 21, сматывают или наматывают на него гибкие элементы 6.
При этом звень 9 и 10, подвижные Влоки 7 и противовес 20 занимают исходное положение. Так как масса противовеса равна массе звеньев 9 и 10, а масса противовеса 27 равна сумме
ветствующей парой кареток 3., установ- Q масс противовесов 28, то вс система
ленных в одной направл ющей 2, а стенд снабжен двум уравнительньвуш механизмами, включающими в себ каждый электродвигатель 13 с редуктором 14, установленный на выходном валу редуктора 14 регулировочньй шкив 15 и фрикционную муфту 16 с пружиной 17 и гайкой 18 (фиг. 3). Одни концы основных гибких элементов 6 закреплены на основании 1, а другие их концы через дополнительный подвижный блок 19, закрепленный на первом противовесе 20, закреплены на барабане 21, установленном на основании I. На одной из кареток 3 уетановлено устройство управлени соответствз ющим электродвигателем 13, включающее в себ кронштейн 22 с управл ющим стержнем 23, установленные на концах
45
50
55
подвижных элементов стенда находитс в равновесии. Затем с помощью гаек 18 и пружин 17 устанавливают на фрикционных муфтах 16 усили трени , соответствующие т говым усили м на регулировочных шкивах 15, компенсирующим сопротивление перемещени м кареток 3 по направл ющим 2 и гибких элементов 6 по шкивам 5 и подвижным блокам 7 и 19.
Прсле указанной регулировки включают одновременно приводы 11 звеньев 9 и 10 и электродвигатели 13 обоих уравнительных механизмов. Под действием приводов 11 центры масс звеньев 9 и 10, а в месте с ними противовес 20 и подвижные блоки 7 перемещаютс в вертикальной плоскости. При по- . влении в ветв х петель гибких эле5
0
5
подвижных элементов стенда находитс в равновесии. Затем с помощью гаек 18 и пружин 17 устанавливают на фрикционных муфтах 16 усили трени , соответствующие т говым усили м на регулировочных шкивах 15, компенсирующим сопротивление перемещени м кареток 3 по направл ющим 2 и гибких элементов 6 по шкивам 5 и подвижным блокам 7 и 19.
Прсле указанной регулировки включают одновременно приводы 11 звеньев 9 и 10 и электродвигатели 13 обоих уравнительных механизмов. Под действием приводов 11 центры масс звеньев 9 и 10, а в месте с ними противовес 20 и подвижные блоки 7 перемещаютс в вертикальной плоскости. При по- . влении в ветв х петель гибких эле314674
ентов 6 горизонтальных составл ющих т усили нагрузки начинают перемеатьс соответствующие каретки 3 и св занные с ними через гибкие элеенты 12 противовесы 27 и 28, При этом нар ду с усилием от приводов 11 к гибким элементам 6 первого уравнительного механизма и к гибким элементам 12 второго уравнительного ме- Q ханизма приложены т говые усили от соответствующих электродвигателей 13.
Электродвигатель первого уравнительного механизма через разъем (не показан) электрически св зан с 15 приводом 11 и получает управл ющий сигнал на направление вращени от их системы управлени . Электродвигатель второго уравнительного механизма электрически св зан с концевыми 20 выключател ми 25 и 26 устройства управлени , установленного на одной из кареток 3. При относительном перемещении ветвей петли гибкого элемента 6, охватывающих ролики 24, 25 кронштейн 22 поворачиваетс в соответствующую сторону, и его управл ю- щий стержень 23 воздействует на соответствующий выключатель 25 или 26, подава электродвигателю 13 второго зо уравнительного механизма команду на вращение в нужную сторону.
Таким образом, электродвигатели 13 через шкивы 15 и муфты 16 компенсируют силы трени в подвижных эле- 5 ментах стенда и работа приводов 11 протекает при имитации невесомости звеньев 9 и 10.
формула изобретени Q
Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов, содержащий основание с двум параллельными направл ющими, установленные в нап- : g равл ющих на роликах каретки шкивы, установленные по два на каждой каретке два гибких элемента, охватывающие шкивы соответствующих кареток с образованием петли, подвешенные на пет- gg л х подвижные блоки,, число которых равно числу кареток и которые предназначены дл присоединени к центрам масс звеньев испытуемого механизма, и присоединенные к соответствующим g
184
концам гибких элементов противовесы, отличающийс тем, что, с целью повышени точности моделировани , число кареток, так ж€ как и подвижных блоков, и противовесов равно -четырем, каретки установлены по две в каждой направл ющей так, что каждые две взаимно противоположные каретки и принадлежащие им по/ виж- ные блоки образуют единую подвеску, предназначенную дл присоедине:ни к центру масс соответствующего звена испытуемого механизма, а стенд снабжен двум дополнительными гибкими элементами, двум уравнительными механизмами , включающими каждый элект родвигатель с редуктором, установленный на выходном валу редуктора регулировочный щкив с фрикционной муфтой и два соответствующих гибких элемента , одн11м из которых охвачен регулировочный шкив, установленным на одной из кареток устройством управлени электродвигател ми, включающим кронштейн с управл ющим стержнем, два ролика, установленные на концах кронштейна, и два концевых электровыключател , закрепленные на корпусе каретки и предназначенные дл взаимодействи с управл ющим стержнем, до- полнительньм подвижньгм блоком, закг- репленным на первом противовесе, и установленным на основании барабаном , при этом одни концы основных гибких элементов закреплены на основании и одним из них охвачены ролики устройства управлени , а другие их концы через дополнительный блок закреплены на барабане, электродвигатель первого уравнительного механизма имеет электроразъем, предназначенный дл св зи с приводом звенье испытуемого механизма, дополнительны гибкие элементы жестко св заны каждый с соответствующей парой кареток установленных в одной направл ющей, одни концы дополнительных гибких элементов присоединены к второму противовесу, другие их концы присоединены соответственно к третьему и четвертому противовесам, а электродвигатель второго, механизма электрически св зан с концевым выключателем устройства управлени .
А-А
К
фув.З
Фив.
Claims (1)
- Формула изобретения 40Стенд для моделирования невесомости двухзвенных механизмов, содержащий основание с двумя параллельными направляющими, установленные в нап- 45 равняющих на роликах каретки шкивы, установленные по два на каждой каретке два гибких элемента, охватывающие шкивы соответствующих кареток с образованием петли, подвешенные на петлях подвижные блоки,· число которых равно числу кареток и которые предназначены для присоединения к центрам масс звеньев испытуемого механизма, и присоединенные к соответствующим концам гибких элементов противовесы, о т л и.ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности моделирования, число кареток, так же как и подвижных блоков, и противовесов равно -четырем, каретки установлены по две в каждой направляющей так, что каждые две взаимно противоположные каретки и принадлежащие им подвижные блоки образуют единую подвеску, предназначенную для присоединения к центру масс соответствующего звена испытуемого механизма, а стенд снабжен двумя дополнительными гибкими элементами, двумя уравнительными механизмами, включающими каждый электродвигатель с редуктором, установленный на выходном валу редуктора регулировочный шкив с фрикционной муфтой и два соответствующих гибких элемента, одним из которых охвачен регулировочный шкив, установленным на одной из кареток устройством управления электродвигателями, включающим кронштейн с управляющим стержнем, два ролика, установленные на концах кронштейна, и два концевых электровыключателя, закрепленные на корпусе каретки и предназначенные для взаимодействия с управляющим стержнем, дополнительным подвижным блоком, закрепленным на первом противовесе, и установленным на основании барабаном, при этом одни концы основных гибких элементов закреплены на основании и одним из них охвачены ролики устройства управления, а другие их концы через дополнительный блок закреплены на барабане, электродвигатель первого уравнительного механизма имеет электроразъем, предназначенный для связи е приводом звеньев испытуемого механизма, дополнительные гибкие элементы жестко связаны каждый с соответствующей парой кареток, установленных в одной направляющей, одни концы дополнительных гибких элементов присоединены к второму противовесу, другие их концы присоединены соответственно к третьему и четвертому противовесам, а электродвигатель второго, механизма электрически связан с концевым выключателем устройства управления.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874238824A SU1467418A1 (ru) | 1987-05-04 | 1987-05-04 | Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874238824A SU1467418A1 (ru) | 1987-05-04 | 1987-05-04 | Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1467418A1 true SU1467418A1 (ru) | 1989-03-23 |
Family
ID=21301846
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874238824A SU1467418A1 (ru) | 1987-05-04 | 1987-05-04 | Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1467418A1 (ru) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2565807C2 (ru) * | 2014-02-14 | 2015-10-20 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Система имитации невесомости |
CN109707959A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-05-03 | 燕山大学 | 随动式微重力平衡卸载装置 |
RU2711774C2 (ru) * | 2018-02-09 | 2020-01-22 | Российская Федерация в лице Государственной корпорации по атомной энергии "Росатом" | Способ обезвешивания трансформируемых систем космических аппаратов |
RU2721448C1 (ru) * | 2019-09-16 | 2020-05-19 | Акционерное общество «Информационные спутниковые системы» имени академика М.Ф. Решетнёва» | Поворотное устройство с трособлочной системой для обезвешивания раскрываемых конструкций космического аппарата |
CN114135421A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-04 | 西安航天动力测控技术研究所 | 一种固体火箭发动机头体分离试验装置 |
CN116513508A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-08-01 | 北京航空航天大学 | 一种空间对接机构重力卸载实验平台及其使用方法 |
-
1987
- 1987-05-04 SU SU874238824A patent/SU1467418A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свилетельство СССР № 555314, кл. G 01 М 13/02, 1976. * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2565807C2 (ru) * | 2014-02-14 | 2015-10-20 | Акционерное общество "Информационные спутниковые системы" имени академика М.Ф. Решетнёва" | Система имитации невесомости |
RU2711774C2 (ru) * | 2018-02-09 | 2020-01-22 | Российская Федерация в лице Государственной корпорации по атомной энергии "Росатом" | Способ обезвешивания трансформируемых систем космических аппаратов |
CN109707959A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-05-03 | 燕山大学 | 随动式微重力平衡卸载装置 |
RU2721448C1 (ru) * | 2019-09-16 | 2020-05-19 | Акционерное общество «Информационные спутниковые системы» имени академика М.Ф. Решетнёва» | Поворотное устройство с трособлочной системой для обезвешивания раскрываемых конструкций космического аппарата |
CN114135421A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-03-04 | 西安航天动力测控技术研究所 | 一种固体火箭发动机头体分离试验装置 |
CN114135421B (zh) * | 2021-11-29 | 2024-05-17 | 西安航天动力测控技术研究所 | 一种固体火箭发动机头体分离试验装置 |
CN116513508A (zh) * | 2023-04-04 | 2023-08-01 | 北京航空航天大学 | 一种空间对接机构重力卸载实验平台及其使用方法 |
CN116513508B (zh) * | 2023-04-04 | 2024-04-09 | 北京航空航天大学 | 一种空间对接机构重力卸载实验平台及其使用方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2401241C2 (ru) | Устройство стропления детали с компенсацией усилия и подъемная система с таким устройством | |
US3790002A (en) | Manipulator with drive motors | |
CN109940659B (zh) | 一种用于机械臂重力矩补偿的柔索驱动弹性机构 | |
SU1467418A1 (ru) | Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов | |
CN104596714A (zh) | 船舶推进轴系回旋振动与扭转振动模拟实验装置 | |
RU2402470C2 (ru) | Система имитации невесомости многозвенных механизмов | |
CN113305825A (zh) | 一种单自由度绳驱动变刚度关节及其测控平台 | |
JPS5874933A (ja) | 釣合い装置 | |
SU1000271A1 (ru) | Уравновешенный манипул тор | |
RU2823550C1 (ru) | Стенд синусоидальных колебаний | |
SU1226110A1 (ru) | Стенд дл испытаний цепных передач | |
SU956406A1 (ru) | Устройство дл регулировани рабочих нат жений канатов многоканатной подъемной установки | |
SU1722946A1 (ru) | Исполнительный механизм имитатора пониженной гравитации | |
SU1348704A1 (ru) | Центробежна установка дл испытани образцов материалов | |
SU913107A1 (ru) | Стенд для испытания приводов 1 | |
SU1154496A1 (ru) | Устройство дл испытани поршневых цилиндров | |
SU1089452A1 (ru) | Стенд дл моделировани невесомости двухзвенных механизмов | |
SU1257425A1 (ru) | Стенд дл испытани ведущих мостов транспортных средств | |
SU1283077A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1672278A1 (ru) | Установка дл испытаний образцов материалов при циклическом многоосном нагружении | |
SU1025609A1 (ru) | Вертикальный конвейер | |
RU2019804C1 (ru) | Стенд для ресурсных испытаний балансирных устройств транспортного средства | |
SU1651133A1 (ru) | Стенд дл диагностики рулевых приводов транспортных средств | |
SU1684021A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1155747A1 (ru) | Стенд дл исследовани горных машин |