SU1263521A1 - Манипул тор модульного типа - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные каждый в виде телескопических звеньев с механизмом винтового перемещени  и установленные на основани х , отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повьппени  грузоподъемности, модули как руки, так и стойки вьтолнены из двух параллельных р дов телескопических звеньев , расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого р да телескопических звеньев каждого модул  жестко св зано со своим основанием, первое звено второго р да телескопических звеньев каждого модул  шарнирно св зано с тем же основанием, последние звень  обоих р дов телескопических звеньев модул  стойки шарнирно св заны с основанием модул  руки, а последние звень  обоих р дов телескопических звеньев модул  руки шарнирно св заны с исполнительным орга (Л ном, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикул рны плоскости расположени  телескопических звеньев .

Description

00 ел

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к средствам автоматизации технологических процессов.

Известен манипул тор, содержащий исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные в виде телескопических звеньев с приводом винтового перемещени , установленньГх на основани х.

Недостатком известного манипул тора  вл ютс  ограниченные технологические возможности и мала  грузоподъемность .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и повышение грузоподъемности.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе модульного типа, содержащем исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные в виде телескопических звеньев с приводом винтового перемещени , установленных на основани х, модули как руки, так и стойки вьтолнены из двух параллельных р дов телескопических звеньев, расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого р да телескопических звеньев каждого модул  жестко св зано со своим основанием, первое звено второго р да телескопических звеньев каждого модул  шарнирно св зано с тем же основанием, последние звень  обоих р дов телескопических звеньев модул  стойки шарнирно св заны с основанием модул  руки, а последние звень  обоих р дов телескопических звеньев модул  руки шарнирно св заны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикул рны плоскости расположени  телескопических звеньев.

На фиг.1 схематически изображен манипул тор модульного типа, осевой разрез; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1.

Манипул тор модульного типа содержит аналогичные модули стойки и руки.

Модуль стойки выполнен в виде поворотного основани  1, св занного с электродвигателем 2 привода поворота, двух параллельных р дов телескопических звеньев. Первый р д состоит из телескопического механизма 3 винтового перемещени , содержащего первое звено А, жестко св занное с основанием 1, звено 5, св занное с электродвигателем 6 привода винтового перемещени , установленного в первом звене 4, и последнее звено 7 с-гаарниром 8. Второй р д состоит из телескопического механизма 9 винтового перемещени , содержащего первое звено 10, св занное с основанием 1 с помощью шарнира 11, звено 12, св занное с основанием электродвигател  13 привода качани , установленного в первом звене 10, и последнее звено 14 с шарниром 15.

Модуль руки выполнен аналогично модулю стойки и содержит два параллельных р да телескопических звеньев.Первый р д состоит из телескопического механизма 16 винтового перемещени , содержащего первое звено 17, закрепленное на шарнирах 8 и 15, звено 18, св занное с электродвигателем

19 привода горизонтального перемещени , установленного в звене 17, и последнее звено 20, св занное с помощью шарнира 2I с исполнительным органом 22, Второй р д состоит из те лескопического механизма 23 винтового перемещени  , содержащего первое звено 24, св занное через шарнир 25 с первым звеном 17 механизма 16, звено 26, св занное с электродвигателем

27 привода качани  исполнительного органа 22, установленного в звене 24, последнее звено 28 которого св зано через шарнир 29 с исполнительным органом 22. Исполнительный орган 22

включает захват 30, электродвигатель 31 привода вращени  захвата через шестерни 32 и 33. Вьщвижные звень  всех телескопических механизмов винтового перемещени  защищены гофрированными кожухами 34.

Манипул тор работает следующим образом .

Вращение манипул тора вокруг вертикальной оси осуществл етс  от электродвигател  2, который приводит во вращение основание 1. Вертикальное перемещение механической руки осуществл етс  при одинаковом вьщвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9, .которое осуществл етс  при одновременном включении электродвигателей 6 и 13, вращение от которых передаетс  на звень  5 и 12, выполн ющих функцию гайки и, следовательно , последние звень  7 и 14, выполн ющие функцию винтов, осуществл ют вертикальное перемещение, так как они зафиксированы от разворота с помощью шарниров 8 и 15 на звене 17. При различном вьщвижении последних звеньев 7 и 14 механизмов 3 и 9 осуществл етс  качание механической руки вокруг шарнира 8 механизма 3 в ту, или иную сторону в зависимости от соотношени  вьздвижени  последних звеньев 7 и 14. Рабочие перемещени  звеньев механической руки осуществл ютс  аналогично рабочим перемещени м звеньев вертикальной стойки. Например, горизонтальное перемещение исполнительного органа 22 осуществл етс  при одновременном и одинаковом выдвижении последних звеньев 20 и 28, механизма 16 и механизма 23 при включении электродвигателей 19 и 27. Качание исполнительного органа 22 вокруг шарнира 21 механ.изма 16 происходит при относительно различно выдвижении звеньев 20 и 28. Вращение захвата 30 вокруг своей оси производитс  от электродвигател  31 и через щестерни 32 и 33. Гофрированные кожухи 34 предохран ют винтовые механизмы от попадани  в них гр зи и пыли. Необходимым условием осуществлени  качательных движений как механической -руки , так и исполнитель ного органа  вл етс  установка механизмов 9 и 23 на шарнирах II и 25. Телескопические механизмы 3,9,16 и 23 винтового перемещени  могут иметь два и более выдвижных звеньев, при этом каждое предыдущее звено каждого механизма должно быть гайкой дл  последующего звена. Использование предлагаемого манипул тора по сравнению с известным обеспечивает расщирение технологических возможностей за счет расширени  зоны обслуживани  при использовании телескопических механизмов винтового перемещени  с большим числом звеньев и сообщени  ему дополнительных качательных.движений. Кроме того, использование манипул тора позвол ет повысить его грузоподъемность за счет распределени  нагрузки на все приводные звень .

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР МОДУЛЬНОГО ТИПА, содержащий исполнительный орган и модули стойки и механической руки, выполненные каждый в виде телескопических звеньев с механизмом винтового перемещения и установленные на основаниях, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения грузоподъемности, модули как руки/ так и стойки выполнены из двух параллельных рядов телескопических звеньев, расположенных в одной плоскости, причем первое звено первого ряда телескопических звеньев каждого модуля жестко связано со своим основанием, первое звено второго ряда телескопических звеньев каждого модуля шарнирно связано с тем же основанием, последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля стойки шарнирно связаны с основанием модуля руки, а последние звенья обоих рядов телескопических звеньев модуля руки шар- с нирно связаны с исполнительным органом, при этом оси шарнирных соединений звеньев перпендикулярны плоскости расположения телескопических звеньев.

   SU<·., 1263521