SU460682A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к манипул торам , предназначенным дл  работы в автоматическом цикле и в автоматических станочных лини х. Известен манипул тор, защищенный основиьгм авт. св. № 372885, Предлагаемьгй манипул тор отличаетс  от известного тем, что кажда  пара противопо .пожнь1х по горизонтали шарниров, соедин ющих подвижные звень  складывающегос  механизма, св зана уравновешивающим упругим элементом, например пружиной раст жени . Это обеспечивает разгрузку привода подъема от веса поднимаемых частей манипул тора . На фиг. 1 представлен описываемый манипул тор, общий вид; на фиг. 2 график совмещенных нагрузочных характеристик уравновешивающих пружин и равнодействующих усилий в шарнирах соедин ющих звень  складывающегос  механизма. На фиг. 2 прин ты условные обозначени : Р - нагрузка, кг а - нагрузочна  характеристика равнодействующих уси.гшй в шарнирах звеньев складывающегос  механизма; Ъ - нагрузочна  характеристика уравн вешивающих пружин. Манипул тор содержит основание 1 с закрепленным на нем электродвигателем 2, который приводит во вращение ходовой винт 3, несущий подвижную гайку 4, соединенную с шарниром 5 складывающегос  механизма 6, например пантографа, выполненного из подвижных звеньев, св занных между собой шарнирами 7 и 8. Шарнирами 9 и 10 складывающийс  механизм 6 соединен с неподвижным корпусом 11, по которому перемещаетс  подвижный корпус 12 с рукой 13. Противоположные по горизонтали шарниры 8, 9 и 10 соединены упругими элементами 14, например пружинами раст жени . Подъем и опускание складывающегос  механизма б происход т следующим образом. При вк.пючении электродвигател  2 ходовой винт 3, враща сь, перемещает гайку 4 и св занный с ней шарнир 5, который, перемеща сь, задает движение звень м складывающегос  механизма 6 и обеспечивает перемещение в вертикальной плоскости закрепленного на складывающемс  механизме 6 неподвижного корпуса 11 несущего подвижный корпус 12 с ру;Кой 13. При движении звеньев склаДыБающегос  механизма 6 измен етс  рассто ние между парой шарниров 8 и шарнирами 9 и 10, расположенными по горизонтали. При этом раст гиваютс  или сжимаютс  св занные с ними упругие элементы 14.

Равнодейств,ующие усили , воздействующие на шарнир 5, измен ютс  по синусоиде, а усили , возникающие в уравновешивающих упругих элементах 14, измен ютс  по пр мой. Разница этих характеристик незначительна, поэтому дл  перемещени  поднимаемых частей манипул тора необходим двигатель малой мощности, достаточной лишь дл  преодолени  усилий, возникающий из-за несовпадени  характеристик , представленных на графике (см. фиг. 2).

Таким образом, происходит уравновешивание веса поднимаемых частей манипул тора и разгрузка двигател .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор по авт. св. № 372885, отличающийс  тем, что, с целью разгрузки привода подъема от веса поднимаемых частей манипул тора , кажда  пара противоположных по горизонтали шарниров складывающего- с  механизма, например пантографа, соединена уравновешивающим упругим элементом.

   .f