SU1593947A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретени  - повышение надежности. Манипул тор содержит шарнирно установленные на основании 1 опорное звено 2 и последовательно шарнирно соединенные друг с другом звень  3 и 4 с приводами. В транспортном положении балансиры 13, шарнирно установленные на первом звене 3 или опорном звене 2, поджаты упругими элементами 14, шарнирно соединенными с ними, к звену 3 и опираютс  через ограничитель 17 хода балансиров на упоры, жестко смонтированные на опорном звене. При переводе манипул тора из транспортного положени  в рабочее приводами звеньев балансиры 13 сход т с упоров и совершают поворот вместе со звеном 3 до момента взаимодействи  ограничител  хода балансиров с другими упорами, жестко смонтированными на опорном звене. При дальнейшем движении звеньев манипул тора упругие элементы создают уравновешивающий момент за счет кинематической св зи их концов с вторым звеном 4. Кинематическа  св зь упругих элементов со звень ми манипул тора может быть выполнена посредством гибких элементов, взаимодействующих с кулачками, жестко установленными на втором звене. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

Description

71

И

Фиг.2

б

Фиг.З

6-6

Л

ФиъМ

fej

Claims (2)

1. Формула изобретения

   1. Манипулятор, содержащий опорное звено, шарнирно соединенное с основанием, звенья с приводами, шарнирно соединенные

   20 друг с другом, первое из которых шарнирно соединено с опорным звеном, а также упругие элементы, одни концы которых связаны с вторым звеном, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен ₂₅ балансирами, шарнирно установленными на первом или опорном звене, ограничителем хода балансиров и упорами, жестко смонтированными на этом опорном звене и имеющими возможность взаимодействия с ограничителем хода, при этом вторые концы уп30 ругих элементов шарнирно соединены с соответствующими балансирами.
2. 2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что он снабжен гибкими элементами и кулачками, жестко закрепленными на втором звене, при этом гибкие элементы нахо-

   35 дятся в контакте с кулачками и с упругими элементами.

   Фиг.2

   5-6

   Фиг.4

   -J б

   Фиг.З

   Фиг. &

   Составитель В. Верховский Редактор А. Мотыль Техред А, Кравчук Корректор Н. Король Заказ 2801 Тираж 694. Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям'и открытиям при ГКНТ СССР

   113035, Москва, Ж—35, Раушская наб., д. 4/5

   Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101