SU1757873A1 - Пространственный механизм - Google Patents

Abstract

Использование: робототехника, в частности , при сборке,окраске, сварке деталей. Дл  перемещени  выходного звена 1 имеютс  три кинематические цепи, содержащие два привода в виде двигателей 3 и 4 вращательного перемещени . Ось первого из них параллельна плоскости основани  , а второго - перпендикул рна ему. Второй двигатель 4 установлен непосредственно на основании. В каждой кинематической цепи имеютс  два св занных вращательной парой промежуточных звена, первое из которых сферической парой св зано с выходным звеном, а второе промежуточное звено жестко св зано с первым приводом. При этом кажда  кинематическа  цепь снабжена шарнирным параллелограммом, первое звено 10 которого выполнено в виде рычага, жестко св занного с первым промежуточным звеном кинематической цепи, второе звено 7 шарнирного параллелограмма совмещено с вторым промежуточным звеном кинематической цепи, а третье звено 17 снабжено противовесом 13, который может быть выполнен в виде груза или пружины . 2 з п ф-лы, 4 ил.

Description

Редактор С. Новик

Составитель Л Болотин

Техред М.МоргенталКорректор Н. Слобод ник

ЩигА

Claims (3)

Ф о р м у л а и зо б р ет е н и я

1. Пространственный механизм, содержащий основание, выходное звено, три ки20 нематические цепи, содержащие по два связанных посредством общего начального звена привода, гТервыи’из которых выполнен в виде двигателя вращательного перемещения, ось которого параллельна 25 плоскости основания, а второй привод установлен на основании, а также два связанных вращательной парой промежуточных звена, первое из которых' сферической парой-связано'с одной стороной выходного ) звена, а второе жестко связано с первым приводом, о т л и ч а ю щи й с я тем, что, с .целью уменьшения энергетических затрат на перемещение выходного звена, он снабжен противовесом,-установленным по дру5 гую сторону выходного звена, при этом второй.привод выполнен также в виде двигателя вращательного перемещения, ось которого перпендикулярна к плоскости основания, ось вращательной пары, соеди) няющей промежуточные звенья, расположёна параллельно оси первого привода и каждая кинематическая цепь/ снабжена шарнирным параллелограммом, первое звено которого выполнено в виде рычага, i жестко связанного с первым промежуточным звеном этой кинематической цепи, второе звено шарнирного параллелограмма совмещено со вторым промежуточным звеном этой же кинематической цепи, а третье звено шарнирного параллелограмма связано с противовесом. “ /

2. Механизм по п.1, от л и ч а ю щ и й с я тем, что противовес'вЫп'Ол'нён В вйде груза.

3. Механизм по п.1, отл и чаю щийся тем, что начальное Звено снабжено дополнительным рычагомЦа Противовес выполнен в виде пружины, связанной с упомянутым дополнительным рычагом.’ * 1757873

Фиг.4