SU1710333A1

SU1710333A1 - Хобот манипул тора

Info

Publication number: SU1710333A1
Application number: SU904814460A
Authority: SU
Inventors: Леонид Анатольевич Борисенко
Original assignee: Могилевский Машиностроительный Институт
Priority date: 1990-02-16
Filing date: 1990-02-16
Publication date: 1992-02-07

Abstract

Изобретение относитс к общему машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах, преимуществ^еннодл окрасочных работ. Цель изобретени - повышение маневренности. Хобот состоит из отдельных звеньев 12, последовательно соединенных посредством сферических шарниров 9, наружные 8 и внутренние 10 элементы которых снабжены стержн ми 13 и 14, кинематически св занными между собой посредством дополнительных сферических шарниров 15. При включении привода 4 осуществл етс поворот ведущего стержн 5, который через дополнительные 15 и основные 9 сферические шарниры осуществл ет поворот звеньев 12. Такой же поворот звеньев 12, но в перпендикул рной плоскости, осуществл етс от привода 2-1 ил./f/5/5/*ОыGJ СО

Description

Изобретение относитс к общему машиностроению, в частности к промышленным роботам, используемым преимущественно на операци х окраски.

Цель изобретени - повышение маневренности манипул тора.

На чертеже представлена кинематическа схема хобота манипул тора.

Хобот манипул тора включает корпус 1, привод 2 качани начального звена 3. привод 4 качани ведущего стержн 5, Начальное звено 3 и ведущий стержень 5 установлены своими цапфами в подшипниках 6 и 7, размещенных в перпендикул рных плоскост х на корпусе 1. Начальное звено 3 на конце несет наружный элемент 8 сферического шарнира 9, охватывающий внутренний элемент 10. Последний снабжен двум цапфами 11, пропущенными через продольные отверсти , выполненные в наружных элементах 8. Цапфы 11 присоединены к последующему звену 12. Плоскость расположени осей продольных отверстий в общем случае наклонена к продольной оси начального звена 3. Аналогичным образом соединены и последующие звень хобота. Внутренние и наружные элементы снабжены стержн ми 13 и 14, кинематически св занными между собой дополнительным сферическим шарниром 15.

Хобот манипул тора работает следующим образом

При включении привода 4 осуществл етс поворот в подшипниках 7 ведущего стержн 5, который посредством сферического шарнира 15 преобразуетс в поворот стержн 13 и св занного с ним последующего звена 12. Далее этот поворот по цепочке передаетс всем остальным звень м 12. При нулевом угле наклона плоскости расположени продольных отверстий на наружном элементе 8 хобот приобретает изгиб в

плоскости, перпендикул рной к оси поворота ведущего стержн 5, как показано на фиг. 1. Если угол между этой плоскостью и продольной осью начального звена 3 отличен от нул , то при перемещении цапф 11 в отверсти х наружного элемента 8 происходит поворот внутреннего элемента 10 относительно продольной оси начального звена 3, Такой же поворот происходит во всех сферических шарнирах, вследствие чего хобот выходит из плоскости чертежа. Аналогичным образом происходит движение при включении привода 2. При одновременной работе обоих приводов происходит сложение движений.

Ф о р м у л а и 3 о б р е т е н и Хобот манипул тора, содержащий корпус , приводы поворота и шарнирно установленный на корпусе исполнительный орган, выполненный в виде последовательно св занных с помощью основных сферических, шарниров полых звеньев, предыдущие из которых жестко св заны с наружными элементами сферических шарниров, а последующие - с внутренними его элементами, причем все элементы сферических шарниров имеют стержни, отличаю Щ:И и с тем, что, с целью повышени маневренности , он снабжен размещенными в полост х звеньев до.полнительными сферическими шарнирами, сопр женные элементы каждого из которых жестко св заны с концами стержней соответственно внутренних и внешних элементов основных смежных шарниров, при этом выходной вал одного привода кинематически св зан с первым звеном, а выходной вал другого привода - с соответствующим стержнем первого дополнительного сферического шарнира, причем оси качани этих звена и стержн расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х .

Claims

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Хобот манипулятора, содержащий корпус, приводы поворота и шарнирно установленный на корпусе исполнительный орган, выполненный в виде последовательно связанных с помощью основных сферических, шарниров полых звеньев, предыдущие из которых жестко связаны с наружными элементами сферических шарниров, а последующие - с внутренними его элементами, причем все элементы сферических шарниров имеют стержни, отличаю щ и й с я тем. что, с целью повышения маневренности, он снабжен размещенными в полостях звеньев дополнительными сферическими шарнирами, сопряженные элементы каждого из которых жестко связаны с концами стержней соответственно внутренних и внешних элементов основных смежных шарниров, при этом выходной вал одного привода кинематически связан с первым звеном, а выходной вал другого привода - с соответствующим стержнем первого дополнительного сферического шарнира, причем оси качания этих звена и стержня расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях.