SU1313709A1 - Палец схвата манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к схватам манипул торов, и может использоватьс  в конструкци х про- .мышленных роботов и манипул торов. 1Де- лью изобретени   вл етс  повышение надежности работы пальца схвата манипул тора. Палец схвата манипул тора содержит последовательно шарнирно соединенные между 10 собой звень  1, выполненные в виде полых корпусов, в которых в плоскости, паралле.1ь- ной ос м 2 шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного пере.мешени  звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм дл  каждого звена, составленный из стержней 4-7, шарнирно св занных ос ми 8, 9. 10 и И. Два смежных стержн  6 и 7 параллелограмма шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержн ми параллелограм.мов предыдущего и последуюшего звеньев I посредством оси 12. Ось 10 шарнира соединени  стержней 6 и 7 между собой свободно размешена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 11 противолежашего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе. I ил. (О (Л с: со со о со

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, а именно к схватам манипул торов, и может использоватьс  в конструкци х промышленных роботов и манипул торов.

Цель изобретени  - повышение надежности работы пальца схвата манипул тора.

На чертеже схематически изображен предлагаемый палец схвата манипул тора.

Палец схвата манипул тора содержит послеДЬ.ёательно шарнирно соединенные между собой звень  1, выполненные в виде полых корпусов. :В каждом полом корпусе в плоскости, параллельной ос м 2 шарнирных соединений, например петлевых шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз 3. Привод относительного перемещени  звеньев 1 включает шарнирный параллелограмм дл  каждого звена, составленный из стержней 4 - 7, шарнирно св занных ос ми 8-11. Два смежных стержн  6 и 7 параллелограмма , наиболее удаленные относительно осей 2 шарнирных соединений звеньев 1, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержн ми параллелограммов предыдущего и последующего звеньев 1 при помощи оси 12. Ось 10 шарнира соединени  стержней 6 и 7 между собой свободно размещена в сквозном пазу 3 корпуса, а ось 1 I противолежащего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе 1.

Палец схвата манипул тора работает следуюпа,им образом.

При воздействии стержн  7 на ось 12 движение передаетс  стержню 6 последующего шарнирного параллелограмма, который приводит в движение ось 10. Последн   движетс  по сквозному пазу 3 корпуса 1 и поворачивает корпуса 1, св занные ос - .ми 2 петлевых шарнирных соединений, относительно друг друга на уголос.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Палец схвата манипул тора, содержащий последовательно шарнирно соединенные между собой звень , выполненные в виде полых корпусов, и привод их относительно

   перемещени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности, в полом корпусе каждого звена в плоскости, параллельной ос м шарнирных соединений звеньев, выполнен сквозной паз, а привод относительного перемещени  звеньев включает шарнирный параллелограм.м дл  каждого звена, при этом два смежных стержн  этого параллелограмма , наиболее удаленные относительно осей шарнирных соединений звеньев, шарнирно соединены соответственно с аналогичными стержн ми параллелогра.ммов предыдущего и последующего звеньев, приче.м ось шарнира соединени  этих стержней между собой размещена в сквозном пазу, а ось противолежащего шарнира параллелограмма жестко закреплена на корпусе.