RU1771956C - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и позвол ет расширить функциональные возможности за счет возможности захвата деталей различной формы. При перемещении рычагов навстречу друг другу их губки вход т в контакте захватываемой деталью . При этом планка 3 упруго деформируетс  и прижимает деталь к базисным звень м 4-7, Благодар  этому указанные звень  поворачиваютс  относительно друг друга и фиксируют деталь, имитиру  четыре пальца руки, t ил.

Description

фиъ. 2

О

сл

о

Изобретение относитс  к захватным устройствам манипул торов и может быть использовано в машиностроении.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей за счет возможности захвата деталей различной формы.

На фиг, 1 и 2 показан предлагаемый схват.

Схват ма ни пул тора содержит захватные рычаги 2 со смонтированными на них гулкими/Одна из губок выполнена в виде упругой- планки 3, подпружиненной с двух концов относйлтельно рычага 1. Втора  губка выполнена в виде четырех базисных звеньев 4, 5, 6 и 7, соединенных с помощью шаровых шарниров попарно между собой и с подпружиненными поводкамиЗ, 9,10 и 11, шарнирно установленными на рычаге 2. При этом шарниры соедин ющие поводки 8-11 с рычагом 2 снабжены тормозными устройствами,

Схват работает следующим образом.

При перемещении рычагов 1, 2 навстречу друг другу губки вход т в контакт с захватываемой деталью. При этом планка 3 упруго деформируетс  и прижимает деталь к базисным звень м 4-7, которые поворачиваютс  относительно друг друга и фиксируют деталь, имитиру  четыре пальца руки.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват манипул тора, содержащий захватные рычаги с закрепленными на них подпружиненными губками, одна из которых выполнена в виде прижимной планки, а втора  губка выполнена в виде базисных звеньев с трем  шаровыми шарнирами в

   каждом, соединенных шарниром с подпружиненными поводками, шарнирно закреп- ленными на захватном рычаге, отличающийс  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, прижимна  планка выполнена упругой и подпружинена относительно захватного рычага с двух концов, а количество базисных звеньев равно четырем и двум  шарнирами они соединены попарно друг с другом.

   , Л

   .--3-Jk

   ef

   Фиг. 1

   f

   . ..-... . ,

   вир п-г-п лг-1. vov « « 1

   ,

   tiifrrrrrrrJizI v

   rrim