SU1563976A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к захватным устройствам манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы. Дл  захвата детали привод 9 заставл ет поворачиватьс  рычаг относительно оси, установленной на основании 1, при этом зажимна  губка-ролик 5 приближаетс  к поверхности детали, так как противоположные концы рычагов через шарниры и т ги 7 соединены с соответствующими ос ми 8 роликов 5, то это движение в сторону детали выполн ют все три ролика, обеспечива  равномерное усилие зажима. 2 ил.

Description

9 / 1

г-/ /

сл

OS

to

Фиг.1

10

Изобретение относитс  к гибким роботизированным системам, а именно к захватным устройствам их манипул цион- ных механизмов.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы.

На фиг.1 показано захватное устройство , вид сбоку; на фиг.2 - вида А на фиг.1.

Захватное устройство смонтировано на основании 1, несущем присоединительный фланец 2 дл  св зи с рукой манипул тора (не показана). На основании 1 смонтированы параллельные оси J5 3, смещенные одна относительно другой на 120°, на которых установлены с возможностью качани  двуплечие рычаги 4. На одном из концов рычагов 4 смонтированы вращающиес  ролики - 20 зажимные губки 5, а на противоположном - вращающиес  шарниры 6. Последние посредством т г 7 шарнирно соединены с ос ми 8 роликов 5. Между одним их плеч рычага 4 и основанием 1, смон- 25 тирован привод 9, выполненный в виде силового цилиндра. Привод 9 смонтирован шарнирно на.основании 1, а его ведомое звено также шарнирно св зано с рычагом 4. Ролики 5 выполнены с воз- 30 можностъю взаимодействи  с внутренней или наружной цилиндрическими поверхност ми детали 10.

Устройство работает с едующим образом .

Подготовка условий дл  захвата детали 10 осуществл етс  манипул цион- ным механизмом, несущим устройство. По достижении соосности устройства и

15639764

противоположны. Привод 9, опира сь на основание 1, заставл ет вращатьс  рычаг 4 относительно оси 3. При этом ролик 5 приближаетс  к захватываемой поверхности детали 10. Так как противоположные концы рычагов 4 через шарниры 6 и т ги 7 соединены с соответствующими ос ми 8 роликов 5, причем т ги 7 с ос ми 8 также св заны гаарнирно, то движение в сторону захватываемой поверхности выполн ют все ролики 6, смещенные один относительно другого на 120°. После фиксации роликами 5 детали 10 приводом 9 развиваетс  требуемое усилие зажима.

35

Дл  разжима детали 10 по окончании манипул ционного действи  приводом 9 отрабатываетс  обратное движение и все ролики 5, освобожда  захваченную поверхность , отход т, враща сь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипул - ционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействи  с деталью.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, в котором на параллельных ос х установлены три двуплечих рычага , первое плечо каждого из которьчс снабжено зажимной губкой, а второе предназначено дл  св зи с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надёжности работы, двупле чие рычаги попарно соединены между собой посредством трех дополнительно введенных т г, при этом кажда  т га шарнирно установлена на первом плече одного из рычагов и на втором плече другого рычага, кроме того, привод установлен на основании с возможностью взаимодействи  с плечом одного из двуплечих рычагов.

   детали, а также при условии наведени  роликов 5, как зажимных губок, в зону взаимодействи  с деталью срабатывает привод 9. Направлени  движени  ведомого элемента привода 9 при этом в зависимости от вида захватываемой поверхности (наружна , внутренн  )

   Дл  разжима детали 10 по окончании манипул ционного действи  приводом 9 отрабатываетс  обратное движение и все ролики 5, освобожда  захваченную поверхность , отход т, враща сь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипул - ционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействи  с деталью.

   Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, в котором на параллельных ос х установлены три двуплечих рычага , первое плечо каждого из которьчс снабжено зажимной губкой, а второе предназначено дл  св зи с приводом, отличающеес  тем, что, с целью повышени  надёжности работы, двупле чие рычаги попарно соединены между собой посредством трех дополнительно введенных т г, при этом кажда  т га шарнирно установлена на первом плече одного из рычагов и на втором плече другого рычага, кроме того, привод установлен на основании с возможностью взаимодействи  с плечом одного из двуплечих рычагов.

   Buff A

   Фие.2