SU1266736A1

SU1266736A1 - Схват манипул тора

Info

Publication number: SU1266736A1
Application number: SU843802504A
Authority: SU
Inventors: Александр Михайлович Литвиненко
Original assignee: Воронежский Политехнический Институт
Priority date: 1984-10-16
Filing date: 1984-10-16
Publication date: 1986-10-30

Abstract

Изобретение относитс к приводам манипул торов промьппленных роботов , вход щих в технологическую единицу гибкого автоматизированного производства. Схват манипул тора содержит два двуплечих рычага 2, шарнирно св занных между собой и подпружиненных один к другому, на одних концах которых установлены губки, а другие - св заны с приводом их поворота , включающим два концентрично расположенных витка 8 и 9 из токопроводного материала, которые подключаютс к источнику тока во встречном направлении. Раздвига сь, витки раздвигают пластины 5, св занные с рычагами , и развод т губки схвата. В зоне работы схвата расположена плита 10 из магнитопроводного мг.териала дл увеличени усили , создаваемого приводом. 2 ил.

Description

Изобретение относится к машино строению, преимущественно к приводам губок схвата манипулятора.

Целью изобретения является повышение производительности за счет уве- 5 личения усилия захвата при низких массо-габаритных показателях.

На фиг. 1 изображен схват с приводом линейного перемещения; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1.

Устройство содержит губки 1, соединенные с двуплечими рычагами 2, закрепленными на руке 3 манипулятора . К рычагам 2 с помощью шарниров 4 прикреплены пластины 5. Рычаги стянуты пружиной 6. Подшипник служит для соединения рычагов. Между пластинами 5 установлены концентрично расположенные витки 8 и 9 активных элементов привода, выполненные из токопроводящего материала, а в рабочей зоне схвата установлена плита 10 из магнитопроводного материала.

Привод работает следующим образом.

В исходном состоянии витки 8 и 9 обесточены. Пластины 5 с помощью рычагов 2 и пружины 6 сжимают витки 8 и 9. Губки 1 сжаты. При необходимости расжатия губок витки 8 и 9 помещаются в непосредственной близости от плиты 10, расположенной в рабочей зоне схвата,. и подключаются к источ1266736 1 нику тока (не показан) во встречных направлениях,

Возникающие в этом случае силы отталкивания между витками 8 и 9 действуют на пластины и через рычаги 2 , разводят губки 1 для захвата детали. После подведения губок к детали витки 8 и 9 обесточиваются, пружина 6 10 сжимает рычаги 2 и происходит захват детапи.

Claims

24 S I 8 I Изобретение относитс к машиностроению , преимущественно к привода губок схвата манипул тора. Целью изобретени вл етс повышение производительности за счет ув личени усили захвата при низких массо-габаритных показател х. На фиг. 1 изображен схват с приводом линейного перемещени ; на фиг. 2 - вид А на;фиг. 1. Устройство содержит губки 1, сое диненные с двуплечими рычагами 2, закрепленными на руке 3 манипул трра , К рычагам 2 с помощью шарниров 4 прикреплены пластины 5. Рычаги ст нуты пружиной 6. Подшипник служит дл соединени рычагов. Между пластинами 5 установлены концентрично расположенные витки 8 и 9 активных элементов привода, выполненные из токопровод щего материала, а в рабочей зоне схвата установлена плита 10 из магнитопроводного материала. Привод работает следующим образом . В исходном состо нии витки 8 и 9 обесточены. Пластины 5 с помощью рычагов 2 и пружины 6 сжимают витки 8 и 9. Губки 1 сжаты. При необходимости расжати губок витки 8 и 9 по мещаютс в непосредственной близост от плиты 10, расположенной в рабоче зоне схвата,.и подключаютс к источ 36I вику тока (не показан) во встречных направлени х, Возникающие в этом случае силы отталкивани между витками 8 и 9 действуют на пластины и через рычаги 2 , развод т губки 1 дл захвата детали. После подведени губок к детали витки 8 и 9 обесточиваютс , пружина 6 сжимает рычаги 2 и происходит захват детали. Формула изобретени Схват манипул тора, содержаш;ий два двуплечих рычага, подпружиненных один к другому и шарнирно св занных между собой, на одних концах которых установлены губки, а другие концы св заны с приводом их поворота, отличающийс тем, что, с целью повьщ1ени производительности за счет увеличени грузоподъемности схвата, привод выполнен в виде двух концентрично расположенных витков из токопровод щего материала, двух пластин, шарнирно св занных с концами рычагов, и плиты из магнитопроводного материала, при этом витки установлены между пластинами, а плита расположена в рабочей зоне схвата с возможностью электромагнитного взаимодействи с витками.