SU1232475A1

SU1232475A1 - Схват очувствленного робота

Info

Publication number: SU1232475A1
Application number: SU843815140A
Authority: SU
Inventors: Юрий Пантелеевич Кондратенко; Олег Михайлович Захаров
Original assignee: Николаевский Ордена Трудового Красного Знамени Кораблестроительный Институт Им.Адм.С.О.Макарова
Priority date: 1984-11-20
Filing date: 1984-11-20
Publication date: 1986-05-23

Description

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в конструкци х адаптивных роботов, приспосабливающихс к весу захваты- ваемых деталей.

Целью изобретени вл етс обеспечение надежности работы схвата за счет выполнени бесконтактным датчика проскальзывани .

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

Схват содержит установленные в корпусе I губки 2 с приводом их перемещени (не показан) и датчик проскальзывани , включающий рабочие головки - :5сновную и дополнительную с основани- .м 3 из магнитопроводного материала, расположенные соосно электромагнитам 4, установленным в губках 2, и с наконечниками 5 из эластичного материала , закрепленными на основании 3 и расположенными в пазах 6, выполненных в губках.

Датчик проскальзьтани включает также шток 7, шарнирно св занный с подвижной относительно корпуса 1 опорой 8 и подпружиненный к корпусу пружиной 9, рычаги 10, расположенные в губках 2 и подпружиненные друг к другу пружиной Н, и пластину 12, выполненную из электр|опроводного эластичного материала, например электропроводной резины, котора закрёплен а в корпусе I и жестко св зана со штоком 7,

Одни концы рычагов 10 шарНирно св заны между собой и со штоками 7, а на других свободных концах закреплены рабочие головки.

Схват очувствленного робота работает следующим образом.

Перед захватом детали под действием пружины I1 наконечники 5 рабочих

0

5

0

5

0

головок выступают в пазах 6 над поверхностью губок 2. В момент захвата детали последн приходит в соприкосновение с наконечниками 5 и утапливает их в пазах 6. Поскольку пружина И стремитс свести рычаги 10, то они, име вид клещевого замка, жестко фиксируютс наконечниками 5 на детали . Если при пробном движении деталь начинает проскальзывать, то рычаги 10, не св занные жестко с губками 2, начинают перемещение относительно них вместе с деталью по ходу ее проскальзывани .

При этом перемещаетс шток 7. Опора 8 позвол ет рычагам 10 смещатьс при любом направлении проскальзывани детали. Перемещение штока 7 вызывает деформацию пластины 12 из электропровод щей резины, с центром которой . шток 7 жестко св зан, а следовательно , вызывает изменение ее электрического сопротивлени .

Изменение сопротивлени пластины 12 вл етс выходным сигналом блока регистрации сигнала проскальзывани и командой управл емому приводу дл увеличени сдавливающего усилий.

Одновременно подаетс питание на электромагниты 4, которые прит гивают основани 3, отт гива рабочие головки от поверхности детали, а прули- на 9 возвращает рычаги 10 в исходное состо ние.

Если величины сдавливающего усили недостаточно дл удержани детали, то на следующем пробном шаге электромагниты 4 обесточиваютс и все операции повтор ютс . Процесс адаптации захвата к весу детали осуществл етс до тех пор, пока не будет обеспечено сдавливающее усилие, достаточное дл удержани детали.

Составитель С, Новик.

Редактор А. Шандор Техред О.Гортвай Корректор М. Самборска

Заказ 2732/17 Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, , Раушска наб,, д. 4/5

Производственно- полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims

СХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО РОБОТА, содержащий установленные в корпусе губки с приводом их перемещения и датчик проскальзывания, включающий размещенную в одной из губок рабочую головку с основанием из магнитопроводящего материала,расположенным соосно электромагниту, установленному в губке, и с наконечником, закрепленным на основании и расположенным в пазу, выполненном в губке, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности работы схвата, датчик проскальзывания снабжен подвижной относительно корпуса опорой, дополнительными рабочими голбвками, дополнительными электромагнитами, штоком*шарнирно связанным с подвижной опорой, и подпружиненными к корпусу и между собой рычагами, одни концы которых шарнирно связаны между собой и со штоком, а другие расположены в губках, а также пластиной, выполненной из электропроводного эластичного материала, закрепленной в корпусе и жестко связанной со штоком, при этом наконечники выполнены из эластичного материала, а рабочие головки закреплены на других концах рычагов.

SU ,„> 1232475