CN214643758U - 一种可定位物体中心的机械抓手装置 - Google Patents
一种可定位物体中心的机械抓手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN214643758U CN214643758U CN202120017760.9U CN202120017760U CN214643758U CN 214643758 U CN214643758 U CN 214643758U CN 202120017760 U CN202120017760 U CN 202120017760U CN 214643758 U CN214643758 U CN 214643758U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripper
- adjusting
- reed
- air bag
- centering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 claims abstract description 28
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 28
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种可定位物体中心的机械抓手装置，包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述抓手机构包括两个结构相同的抓手壳，所述抓手壳上设有空腔，所述空腔内放置有感知机构；所述感知机构包括气囊和回弹组件，所述气囊朝向机械臂的一端连接有气压传感器；所述回弹组件包括簧片，所述簧片设于所述气囊内，以使所述气囊能够伸出至所述抓手壳外或能够回收至所述抓手壳内。本装置通过在抓手壳内设置感知机构，通过气囊与气压传感器的连接，当抓取物品不在两个抓手壳中心时，通过气囊的感知，并传递给气压传感器，从而调节两个抓手壳之间的位置，进而使其物品处于两个抓手壳的中心，达到稳健抓取物品的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械机械臂的技术领域，具体而言，涉及一种可定位物体中心的机械抓手装置。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，机械手具有不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。虽然机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但机械手还没有人手那样灵活，当抓取的物品没有在机械手中心位置时，容易因为一只手爪先碰到物品把物品推倒或者没有抓牢造成物品损坏。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种可定位物体中心的机械抓手装置，用以实现更灵敏的调节机械手中心位置，达到稳健抓取物品的技术效果。
本实用新型通过以下技术方案实现：包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述抓手机构包括两个结构相同的抓手壳，所述抓手壳上设有空腔，所述空腔内放置有感知机构；
所述感知机构包括气囊和回弹组件，所述气囊朝向机械臂的一端连接有气压传感器；
所述回弹组件包括簧片，所述簧片设于所述气囊内，以使所述气囊能够伸出至所述抓手壳外或能够回收至所述抓手壳内。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述回弹组件还包括用于调节所述簧片张力的调节件，所述调节件设于所述簧片内。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述回弹组件还包括用于调节所述簧片中心的调节柱，所述簧片部分套接于所述调节柱上。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述调节柱下方设有定点柱和固定柱，所述簧片部分套接于所述定点柱上，所述固定柱与所述簧片抵接，以使固定所述簧片，所述固定柱有两根，两根所述固定柱与所述定点柱的中心点连线为等边三角形。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述调节柱下方转动设有转动盘，所述定点柱和固定柱设于所述转动盘底部。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述调节件上方转动连接有转动件，所述调节柱与所述转动件之间还设有调节螺杆，所述调节螺杆的一端穿过所述转动件；所述调节螺杆的另一端穿过所述调节柱。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述抓手壳的顶部或/和底部设有条形槽，所述调节柱的顶部伸出所述条形槽。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述抓手壳的顶部或/和底部设有调节孔，所述调节孔的位置与所述转动件对应设置。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述气囊上设有凹槽，所述凹槽的纵截面呈W型，所述簧片设于所述凹槽内；
所述气囊包括第一囊块和第二囊块，所述簧片一端与所述第一囊快连接，所述簧片另一端与所述第二囊块连接，所述第一囊块贴附于所述空腔内壁，以使所述第二囊块能够伸出所述抓手壳或能够回收至所述抓手壳内。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述簧片的横截面成M型。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述机械抓手装置还包括调向件，所述调向件一端与所述机械臂连接，所述调向件的另一端分别与两个所述抓手壳端部连接。
为了更好的实现本实用新型，进一步的，所述气囊朝向机械臂的一端与所述气压传感器之间还设有导管。
本实用新型的有益效果是：本装置通过在抓手壳内设置感知机构，通过气囊与气压传感器的连接，当抓取物品不在两个抓手壳中心时，通过气囊的感知，并传递给气压传感器，从而调节两个抓手壳之间的位置，进而使其物品处于两个抓手壳的中心，达到稳健抓取物品的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对本实用新型中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本实用新型提供的一种可定位物体中心的机械抓手装置的结构示意图；
图2为本实用新型提供的抓手壳和感知机构的结构示意图；
图3为图2的部分剖视图；
图4为本实用新型提供的气囊和簧片的结构示意图；
图5为本实用新型提供的簧片的结构示意图；
图6为本实用新型提供的回弹组件的结构示意图；
图7为本实用新型提供的回弹组件的部分结构示意图；
图8为图7的剖视图。
图标：
100-机械臂，110-调向件，200-抓手机构，210-抓手壳，211-条形槽，212-调节孔，300-感知机构，310-气囊，311-第一囊块，312-第二囊块，313-导管，320-回弹组件，321-簧片，322-调节件，323-调节柱，324-定点柱，325-固定柱，326-转动件，327-转动盘，328-调节螺杆，330-压力传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行描述。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
请参看图1～8，图1为本实用新型提供的一种可定位物体中心的机械抓手装置的结构示意图。主要包括机械臂100，该机械臂100的一端设有抓手机构200，为了使抓手机构200的转向更灵活，且转动的角度更大，因此在机械臂100和转手机构之间还设置了调向件110。
在机械手正常作业时，通过抓手机构200对物品进行夹持，当物品并不在抓手机构200的中心时，通过普通的抓手机构200进行夹持，则夹持可能不稳，严重可能会使物品掉落，甚至会损坏物品，为了解决上述夹持物品并不在夹持中心而带来的夹持问题，因此本实用新型对抓手机构200的结构做了一定的改进，具体改进如下。
该抓手机构200主要包括两个结构相同的抓手壳210，如图1和2所示，在抓手壳210内开设了一个空腔，用来放置感知机构300，该感知机构300主要包括气囊310和回弹组件320，如图2-8所述，在具体结构中，该回弹组件320是设置在气囊310内的，该气囊310如图2和3中所示，具体第一囊块311和第二囊块312，第一囊块311和第二囊块312的结构相同，组合而成的气囊310上下两面都具有凹槽，该凹槽的纵截面呈W型，该凹槽内放置有回弹组件320，具体是该凹槽内放置簧片321，如图4中所示。
该簧片321的横截面呈M型，如图5所示，其中一端与第一囊块311连接，另一端与第二囊块312连接，该第一囊块311贴附于空腔内壁，第二囊块312在簧片321的作用下能够伸出空腔或者是回收到空腔内。
为了使本装置的能够更精准的控制两个抓手壳210的中心，因此还气囊310的端部还设置导管313，通过导管313连接有气压传感器，当抓取物品并不在两个抓手壳210的中心处时，其中一个抓手壳210则肯定会优先接触到物品，在物品与第二囊块312的接触下，将通过气压传感器的感知，从而调整两个抓手壳210，进而使其两个抓手壳210的中心与物品的中心保持一致，从而达到稳件的抓取物品。
回弹组件320除了包括簧片321以外，还包括用以调节簧片321张力的调节件322，如图6～8中所示，当抓取的物品不一样的时候，或者换批次抓取时，由于物品不一致，从而导致抓手壳210上的感知气囊310也需要进行调整，因此设置调节件322，该调节件322是设置在簧片321之间的，通过移动调节件322，从而使得簧片321两端的距离有一定的变化，进而使其第一囊块311和第二囊块312的距离有一定的变化。
为了更好的便于调节，因此还在调节件322上方转动连接有转动件326，在需要调节时，通过转动件326即可调节，该调节方式更简便。
同样为了使其簧片321的中心能够有一定的调节作用，从而使其更能适应更多物品，因此还设置调节柱323，簧片321的中部套接在调节柱323上，通过滑动调节柱323从而可以达到调节整个簧片321中心的目的。
本实用新型进一步优化技术方案，为了使其簧片321在调节中心的时候能够更加牢固，因此在调节柱323下方设置定点柱324和固定柱325，如图7和8中所示，该定点柱324则是用来套接簧片321的，固定柱325则是用来抵接簧片321，从而使得簧片321的套接方式更稳，且不影响正常使用。
在正常使用过程中，有可能会出现调节柱323需要进行调整，而调节件322不需要进行调整，也有可能会出现调节件322需要进行调整，而调节柱323不需要进行调整，为了能够使本装置的自适应的能力更强，因此在调节柱323的下方设置了转动盘327，该转动盘327的下方设置定点柱324和固定柱325，而调节件322与转动件326也是相对转动连接的，由于都是是转动连接，从而使其调节更灵活，操作更方便。
为了达到能够更方便调节调节件322的效果，因此还设置了调节螺杆328，该调节螺杆328如图7和8中所示，一端插入在调节件322上，另一端插入调节柱323，从而转动调节螺杆328，从而就使得调节件322能够移动，进而能够更精准的控制调节件322，使其簧片321的张力更好控制。
为了更方便配合调节，因此在抓手壳210的顶部和/或者底部上设置了条形槽211，该调节柱323的顶部伸出条形槽211，从而达到便于调节的目的。
另外，还在抓手壳210的顶部和/或者底部上设置了调节孔212，该调节孔212较大，从而便于调节下方的调节螺杆328。
本装置通过在抓手壳210内设置感知机构300，通过气囊310与气压传感器的连接，当抓取物品不在两个抓手壳210中心时，通过气囊310的感知，并传递给气压传感器，从而调节两个抓手壳210之间的位置，进而使其物品处于两个抓手壳210的中心，达到稳健抓取物品的目的。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：包括机械臂，所述机械臂的端部转动连接有抓手机构，所述抓手机构包括两个结构相同的抓手壳，所述抓手壳上设有空腔，所述空腔内放置有感知机构；
所述感知机构包括气囊和回弹组件，所述气囊朝向机械臂的一端连接有气压传感器；
所述回弹组件包括簧片，所述簧片设于所述气囊内，以使所述气囊能够伸出至所述抓手壳外或能够回收至所述抓手壳内。
2.根据权利要求1所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述回弹组件还包括用于调节所述簧片张力的调节件，所述调节件设于所述簧片内。
3.根据权利要求2所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述回弹组件还包括用于调节所述簧片中心的调节柱，所述簧片部分套接于所述调节柱上。
4.根据权利要求3所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述调节柱下方设有定点柱和固定柱，所述簧片部分套接于所述定点柱上，所述固定柱与所述簧片抵接，以使固定所述簧片，所述固定柱有两根，两根所述固定柱与所述定点柱的中心点连线为等边三角形。
5.根据权利要求4所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述调节柱下方转动设有转动盘，所述定点柱和固定柱设于所述转动盘底部。
6.根据权利要求5所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述调节件上方转动连接有转动件，所述调节柱与所述转动件之间还设有调节螺杆，所述调节螺杆的一端穿过所述转动件；所述调节螺杆的另一端穿过所述调节柱。
7.根据权利要求3所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述抓手壳的顶部或/和底部设有条形槽，所述调节柱的顶部伸出所述条形槽。
8.根据权利要求6所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述抓手壳的顶部或/和底部设有调节孔，所述调节孔的位置与所述转动件对应设置。
9.根据权利要求1～8任一项所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述气囊上设有凹槽，所述凹槽的纵截面呈W型，所述簧片设于所述凹槽内；
所述气囊包括第一囊块和第二囊块，所述簧片一端与所述第一囊快连接，所述簧片另一端与所述第二囊块连接，所述第一囊块贴附于所述空腔内壁，以使所述第二囊块能够伸出所述抓手壳或能够回收至所述抓手壳内。
10.根据权利要求9所述的可定位物体中心的机械抓手装置，其特征在于：所述簧片的横截面成M型。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120017760.9U CN214643758U (zh) | 2021-01-05 | 2021-01-05 | 一种可定位物体中心的机械抓手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202120017760.9U CN214643758U (zh) | 2021-01-05 | 2021-01-05 | 一种可定位物体中心的机械抓手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN214643758U true CN214643758U (zh) | 2021-11-09 |
Family
ID=78507257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202120017760.9U Expired - Fee Related CN214643758U (zh) | 2021-01-05 | 2021-01-05 | 一种可定位物体中心的机械抓手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN214643758U (zh) |
-
2021
- 2021-01-05 CN CN202120017760.9U patent/CN214643758U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108656147B (zh) | 一种自适应机械手爪 | |
| US4591198A (en) | Robotic end effectors | |
| Cutkosky et al. | Modeling manufacturing grips and correlations with the design of robotic hands | |
| JP2018094704A (ja) | ロボットに取り付けられる把持装置 | |
| KR101989949B1 (ko) | 적응형 핑거로봇 | |
| JP5544946B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH08323678A (ja) | 柔軟物体把持装置 | |
| Zheng et al. | Design and implementation of ccrobot-ii: a palm-based cable climbing robot for cable-stayed bridge inspection | |
| CN214643758U (zh) | 一种可定位物体中心的机械抓手装置 | |
| WO2021141039A1 (ja) | ワーク搬送システム | |
| US20200290196A1 (en) | Robot system, device, and method for applying a process force to an object | |
| JP5550846B2 (ja) | 荷役機械及び荷役機械の制御方法 | |
| CN210282287U (zh) | 一种牛头式三轴机械手 | |
| CN111716329A (zh) | 多关节型机器人系统及其多关节臂的驱动方法和控制装置 | |
| US4725087A (en) | Spring-loaded hand for an industrial robot | |
| Jamone et al. | Benchmarking the grasping capabilities of the icub hand with the ycb object and model set | |
| CN112692854A (zh) | 一种柔性机械手 | |
| KR890003256B1 (ko) | 로보트의 더블 핸드장치 | |
| CN209699144U (zh) | 一种具有过载保护功能的机械手 | |
| JP2020192614A (ja) | ロボット装置及び把持方法 | |
| KR20100066895A (ko) | 인간형 로봇의 지능형 손 및 이를 이용한 미지물체 파지방법 | |
| CN209758905U (zh) | 一种智能电动提升装置 | |
| SU1232475A1 (ru) | Схват очувствленного робота | |
| CN114248259B (zh) | 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 | |
| CN113580178A (zh) | 一种自适应多种形状小零件抓手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20211109 |