JP6426685B2 - ロボットに取り付けられる把持装置 - Google Patents
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Description
50 第1のグリッパー
51 第1の指部
51b 第1の指先端部
51c 第1の指本体部
52 第2の指部
52a 第2の棒状部(第2の指本体部)
52b 第2の指先端部
53 開口部
54,55 滑り止め部材
56 基部
60 第2のグリッパー
61 第1の指部
61b 第1の指先端部
61c,61d 第1の回転継手
61e 第1の指本体部
62 第2の指部
62b 第2の指先端部
62c,62d 第2の回転継手
62e 第2の指本体部
63 開口部
64,65 滑り止め部材
66 基部
70 第3のグリッパー
71 第3の指部
71b 第3の指先端部
71c,71d 第3の回転継手
71e 第3の指本体部
72 第4の指部
72b 第4の指先端部
72c,72d 第4の回転継手
72e 第4の指本体部
73 開口部
74,75 滑り止め部材
76 基部
81 コネクター
82 線状部材
Claims (10)
- ロボットに取り付けられる把持装置であって、
把持対象物の一方の側に接触する第1の指部と、
前記第1の指部に対向し、把持対象物の他方の側に接触する第2の指部と、
前記第1の指部および前記第2の指部を支持する基部と、
前記第1の指部および前記第2の指部の少なくとも一方を駆動する駆動部とを備え、
前記第1の指部は、前記基部に支持され、開口部を有する第1の指本体部と、前記第1の指本体部の端部に配置され、把持対象物に接触する第1の指先端部とを含み、
前記第2の指部は、前記基部に支持された第2の指本体部と、前記第2の指本体部の端部に配置され、把持対象物に接触する第2の指先端部とを含み、
前記第1の指部および前記第2の指部は、前記駆動部が第1の動作指令に基づいて駆動すると、前記第1の指先端部および前記第2の指先端部が接近して前記第1の指先端部および前記第2の指先端部が把持対象物を把持するように形成されており、
更に、前記第1の指部および前記第2の指部は、前記駆動部が第2の動作指令に基づいて駆動すると、前記第2の指部の少なくとも一部が前記開口部の内部に進入し、前記第1の指本体部および前記第2の指本体部が把持対象物に接触した状態で把持対象物を把持するように形成されていることを特徴とする、把持装置。 - 前記第2の指先端部の把持対象物に接触する部分は、前記第1の指先端部の把持対象物に接触する部分と同一の形状を有する、請求項1に記載の把持装置。
- 前記第2の指部は、前記第1の指部に接近または離反する方向に移動可能に形成されており、更に、前記基部から突出する長さが変更可能に形成されている、請求項1または2に記載の把持装置。
- 前記第1の指部は、前記第1の指部が延びる方向に対して垂直であり、前記第1の指部の把持面に対して平行な回転軸を有する第1の回転継手を含み、
前記第1の回転継手において、前記第1の指先端部の向きおよび前記第1の指本体部の向きが変化する、請求項1から3のいずれか一項に記載の把持装置。 - 前記第2の指部は、前記第2の指部が延びる方向に対して垂直であり、前記第2の指部の把持面に対して平行な回転軸を有する第2の回転継手を含み、
前記第2の回転継手において、前記第2の指先端部の向きおよび前記第2の指本体部の向きが変化して、前記第2の指部が前記第1の指部の前記開口部の内部に進入する、請求項1から4のいずれか一項に記載の把持装置。 - 前記第1の指本体部は、前記第1の指先端部の向きおよび前記第1の指本体部の向きが変化する時に、同時に回動する一対の前記第1の回転継手を含み、
一対の前記第1の回転継手は、回転軸が同軸状になるように、回転軸の延びる方向に互いに離れて配置されている、請求項4に記載の把持装置。 - 前記基部に支持された第3の指本体部と、前記第3の指本体部の端部に配置され、把持対象物に接触する第3の指先端部とを含む第3の指部と、
前記第3の指部に対向し、前記基部に支持された第4の指本体部と、前記第4の指本体部の端部に配置され、把持対象物に接触する第4の指先端部とを含む第4の指部と、
前記第3の指部および前記第4の指部の少なくとも一方を駆動する駆動部とを備え、
前記第3の指部および前記第4の指部は、前記第1の指部および前記第2の指部が接近および離反する方向に垂直な方向において、互いに接近して把持対象物を把持する、請求項1から6のいずれか一項に記載の把持装置。 - 前記第3の指部は、前記第3の指部が延びる方向に対して垂直であり、前記第3の指部の把持面に対して平行な回転軸を有する第3の回転継手を含み、
前記第3の回転継手において、前記第3の指先端部の向きおよび前記第3の指本体部の向きが変化する、請求項7に記載の把持装置。 - 前記第4の指部は、前記第4の指部が延びる方向に対して垂直であり、前記第4の指部の把持面に対して平行な回転軸を有する第4の回転継手を含み、
前記第4の回転継手において、前記第4の指先端部の向きおよび前記第4の指本体部の向きが変化する、請求項7または8に記載の把持装置。 - 把持対象物に接触する把持面のうち少なくとも一部の前記把持面に配置された滑り止め部材を含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の把持装置。
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