KR102546208B1

KR102546208B1 - 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치

Info

Publication number: KR102546208B1
Application number: KR1020230036388A
Authority: KR
Inventors: 박성우
Original assignee: 주식회사 로그틱스
Priority date: 2023-03-21
Filing date: 2023-03-21
Publication date: 2023-06-22

Abstract

본 발명은 그리퍼팁을 교환 가능하도록 구성함으로써 대상물에 따라 그리퍼팁을 교환하여 사용할 수 있어 다양한 대상물을 파지할 수 있고, 그리퍼팁을 교환장치에 삽입하여 교환하도록 함으로써 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치를 제공한다.

Description

교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치{Interchangeable gripper tips and gripper tip changer}

본 발명은 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 그리퍼팁을 교환 가능하도록 구성함으로써 대상물에 따라 그리퍼팁을 교환하여 사용할 수 있어 다양한 대상물을 파지할 수 있고, 그리퍼팁을 교환장치에 삽입하여 교환하도록 함으로써 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치에 관한 것이다.

현대 산업사회의 다양한 분야에서 있어서 제품의 생산성을 증가시키고, 제품의 품질을 향상시키며, 제품의 생산 비용을 절감시키기 위하여 산업자동화의 중요성이 부각되고 있다. 특히, 산업용 로봇(R)은 부품의 조립, 부품의 이송, 물체의 선별 등의 다양한 분야에서 이용되고 있다.

이러한 산업용 로봇(R)의 말단에는 산업용 로봇(R)이 설치되는 장소에서 수행되어지는 작업과 대응되는 작업용 툴이 설치되는데, 일반적으로 작업이 완료된 대상물을 다음 작업이 수행되는 작업 공정 라인으로 이동시키기 위하여 대상물을 파지할 수 있는 그리퍼(Gripper)가 설치된다.

하지만, 현대 산업사회에서는 기술의 발전에 따라 소비자들의 다양한 요구사항이 생겨나기 시작했고, 이러한 요구를 충족시키기 위해 대량생산 방식에서 다품종 소량생산 방식으로, 규격화된 방식에서 형상다변화 방식으로 산업이 변화하고 있다.

예컨대, 종래에 사각형 형상의 A제품이 생산되어 소비자들에게 판매되고 있었지만, 소비자들은 사각형 형상의 A제품뿐만 아니라 원기둥 형상의 A제품이나 구 형상의 A제품 또는 삼각형 형상의 A제품을 요구하기 시작했고, 이에 따라 상기 A제품을 제조하는 기업은 소비자들의 요구를 충족시키기 위해 다양한 형상의 A제품을 제조하게 되었다.

따라서, 산업용 로봇이 다양한 형상의 대상물을 파지할 수 있도록 각각의 형상에 맞는 그리퍼팁이 개발되었다.

여기서, 그리퍼팁은 산업용 로봇의 다관절 아암 말단에 설치되어 산업용 로봇이 설치된 공정라인에서 수행되는 작업에 맞는 그리퍼(gripper)와 같은 엔드이펙터(end-effector)를 지칭하는 것으로 대상물을 파지하기 위한 작업용 툴을 말한다.

또한, 이러한 그리퍼팁은 대상물의 형상에 구애받지 않고 다양한 형상을 파지할 수 있도록 복잡한 구조, 즉 인간의 손과 같이 각각이 복수의 관절로 이루어진 복수의 그리퍼 및 그리퍼팁으로 이루어지거나 대상물의 형상에 적합하게 선택적으로 탈착할 수 있도록 함으로써 다품종의 생산에 대응할 수 있도록 하고 있다.

이때, 산업용 로봇은 전체적인 제어를 담당하는 메인제어부를 통해 로봇아암을 구성하는 그리퍼를 함께 제어하는 것이 일반적이다. 즉, 그리퍼와 그리퍼팁을 별도로 구분하지 않고, 하나의 전체적인 장치로서 취급 및 제작하고 제어하고 있다.

그에 따라 로봇아암의 그리퍼에 대하여 그리퍼팁을 별도로 교환하는 경우도 사실 드물지만, 그리퍼팁을 교환하는 경우에도 하나의 전체적인 장치로서 취급되기 때문에 교환가 용이하지 않다는 문제가 있고, 특히 이러한 그리퍼팁을 교환하는 경우에도 기계적으로 복잡한 구조를 가지고 있기 때문에, 쉽게 분리 및 조립하기 어렵다는 문제가 있다.

특허문헌 1 : 국내등록특허공보 제10-2133049호(2020년 07월 06일 등록) 핸드모듈 교환형 로봇아암

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로, 그리퍼팁을 교환 가능하도록 구성함으로써 대상물에 따라 그리퍼팁을 교환하여 사용할 수 있어 다양한 대상물을 파지할 수 있고, 그리퍼팁을 교환장치에 삽입하여 교환하도록 함으로써 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 새로운 형태의 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 로봇의 그리퍼(1)의 끝단에 결합되어 대상물을 파지하기 위한 그리퍼팁(100)에 있어서, 상기 그리퍼팁(100)은 상기 로봇의 그리퍼(1)의 끝단에 회전 가능하도록 결합되는 수직부(210)를 갖고, 상기 수직부(210)의 하부 일측에 수평하게 형성되어 하면에 홈(221)이 형성되는 수평부(220)를 갖는 결합구(200)와; 상면에 상측으로 돌출되는 돌출구(310)를 갖고, 상기 결합구(200)의 하부에 위치되며, 대상물을 파지하기 위한 팁(300)과; 내측에 상기 팁(300)의 돌출구(310)가 관통되는 장방향의 홀(410)이 형성되고, 상기 결합구(200)의 홈(221) 상에서 슬라이딩 가능하게 결합되는 고정해제구(400)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 상기 팁(300)은 상면이 평평하게 형성되고, 상부측에서 하부측으로 경사지게 형성되어 대상물과 맞닿아 대상물을 파지하는 경사부(321)를 갖는 몸체(320)와; 상기 몸체(320)의 상면 중심측에 상측으로 돌출되어 상기 고정해제구(400)에 의해 고정 및 해제되는 돌출구(310)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 상기 돌출구(310)는 상기 몸체(320)의 상면 중심측에서 상측으로 돌출되는 수직돌출구(311)를 갖고, 상기 수직돌출구(311)의 상부에서 상기 수직돌출구(311)에 비해 큰 외경을 갖는 플랜지(312)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 상기 고정해제구(400)의 장방향의 홀(410)은 상기 돌출구(310)의 수직돌출구(311)와 대응되는 직경으로 형성되는 제1홀(411)을 갖고, 상기 돌출구(310)의 플랜지(312)와 대응되는 직경으로 형성되는 제2홀(412)을 갖는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 상기 팁(300)은 상기 몸체(320)의 상면에서 상기 돌출구(310)와 이격되어 상측으로 돌출되는 위치고정구(330)를 포함하고, 상기 결합구(200)의 수평부(220)는 하면에 상기 홈(221)과 이격되어 상기 위치고정구(330)가 삽입되어 상기 몸체(320)의 위치를 고정하기 위한 위치고정홈(222)이 형성되는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 상기 몸체(320)의 경사부(321)는 대상물을 파지시 미끄러지는 것을 방지하기 위한 미끄럼방지부(322)가 형성되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치에서 판 형상으로 이루어지고, 상기 그리퍼팁(100)의 팁(300)이 삽입되어 안치되는 안치홀(510)이 형성되는 본체(500)와; 상기 본체(500)의 상부에서 상기 안치홀(510)을 중심으로 서로 마주보게 이격되고, 길이방향으로 슬라이딩하여 상기 고정해제구(400)를 상기 결합구(200)의 홈(221) 상에서 슬라이딩하도록 하여 상기 팁(300)을 착탈시키기 위한 착탈부(600)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치에서 상기 팁(300)의 몸체(320)는 상부 외주면에서 외측으로 돌출되는 안치구(340)를 갖고, 상기 본체(500)의 안치홀(510)의 상부에는 상기 팁(300)의 몸체(320)에 형성되는 안치구(340)가 안치되는 안치홈(511)을 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리고 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치에서 상기 결합구(200)의 상기 수평부(220)는 일측에서 타측으로 하면에 형성되는 홈(221)과 연통되도록 관통홀(223)이 형성되고, 상기 착탈부(600)는 상기 본체(500)의 상부에서 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 형성되는 하우징(610)을 갖고, 상기 하우징(610)으로부터 상기 안치홀(510) 방향으로 돌출되어 상기 결합구(200)의 관통홀(223)을 관통하도록 형성되는 관통구(620)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치에서 상기 본체(500)의 안치홀(510)은 상부 외측에서 하부 내측으로 경사지도록 경사부(512)를 갖는 것을 특징으로 한다.

이상과 같이 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁 및 그리퍼팁 교환장치에 의하면, 그리퍼팁을 교환 가능하도록 구성함으로써 대상물에 따라 그리퍼팁을 교환하여 사용할 수 있어 다양한 대상물을 파지할 수 있고, 그리퍼팁을 교환장치에 삽입하여 교환하도록 함으로써 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.

그리고, 고정해제구를 결합구의 홈 상에서 슬라이딩 가능하도록 구성함으로써 고정해제구의 슬라이딩에 따라 팁을 용이하게 고정 또는 해제할 수 있는 효과가 있다.

또한, 팁에 위치고정구를 구성함으로써 결합구에 고정되는 위치를 용이하게 파악하여 안정적이고 용이하게 고정할 수 있는 효과가 있다.

그리고, 팁에 미끄럼방지부를 구성하여 대상물을 파지시 미끄러지는 것을 방지하여 안정적이 파지가 가능한 효과가 있다.

또한, 교환장치를 통해 팁을 용이하게 교환할 수 있도록 하여 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.

그리고, 교환장치의 안치홀을 상부 외측에서 하부 내측으로 경사지게 구성하여 그리퍼팁이 안치홀에 삽입시 경사를 따라 삽입되도록 하여 그리퍼팁의 삽입을 용이하게 하고, 삽입 시간을 단축하여 작업의 효율성을 높일 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁이 결합된 로봇 그리퍼를 보여주는 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 분리사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 결합구와 고정해제구의 결합 관계를 보여주는 도면,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치의 사시도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치를 이용하여 그리퍼팁을 교환하는 과정을 보여주는 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 이외의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하며, 도 1 내지 도 5에 있어서 동일한 기능을 수행하는 구성 요소에 대해서는 동일한 참조 번호를 병기한다. 한편, 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁이 결합된 로봇 그리퍼를 보여주는 도면이다.

그리퍼팁(100)은 로봇의 그리퍼(1)의 끝단에 결합되어 대상물을 파지하기 위한 것으로, 로봇의 그리퍼(1)에 대하여 간단히 설명하도록 한다.

로봇의 그리퍼(1)는 복수개의 모듈로 이루어지되, 복수개의 모듈은 각각 독립적으로 구동한다.

즉, 로봇의 그리퍼(1)는 제1모듈(2), 제2모듈(3)로 이루어지고, 제2모듈(3)의 끝단에 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁(100)이 결합되어 진다.

상기의 제1모듈(2), 제2모듈(3)은 내부에 구동부 및 제어부가 각각 내장되어 독립적으로 구동 즉, 회전하도록 구성되는 것으로, 이와 같은 구성은 본 발명과 직접적인 관계가 없으므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 분리사시도이고, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁에서 결합구와 고정해제구의 결합 관계를 보여주는 도면이다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁(100)은 결합구(200), 팁(300), 고정해제구(400)를 포함하여 이루어진다.

결합구(200)는 로봇의 그리퍼(1)의 끝단에 회전 가능하도록 결합되는 수직부(210)를 갖고, 수직부(210)의 하부 일측에 수평하게 형성되어 하면에 홈(221)이 형성되는 수평부(220)를 갖는다.

수직부(210)의 상부는 원형으로 형성되어 회전시 로봇의 그리퍼(1)의 제2모듈(3)과 간섭이 생기지 않도록 한다.

그리고, 수직부(210)는 내측에 제2모듈(3)과 회전가능하게 결합되도록 결합홈(211)이 형성되고, 제2모듈(3)과 체결부재에 의해 체결되어 진다.

수평부(220)는 상면이 원형으로 형성되고, 하면에는 홈(221)이 형성되어 진다.

이때, 하면에 형성되는 홈(221)은 바람직하게는 'T'자 형상으로 이루어진다.

그리고, 수평부(220)의 홈(221) 상에는 돌출구(310)의 플랜지(312)가 삽입 고정되는 삽입홈(224)이 형성되어 진다.

그리고, 수평부(220)는 일측에서 타측으로 하면에 형성되는 홈(221)과 연통되도록 관통홀(223)이 형성된다.

여기서, 일측과 타측은 수직부(210)가 형성되는 부분과 그 반대측 부분을 지칭한다.

또한, 수평부(220)는 하면에 홈(221)과 이격되어 몸체(320)의 위치를 고정하기 위한 위치고정홈(222)이 형성되어 진다.

팁(300)은 결합구(200)의 하부에 위치되며, 대상물을 파지하기 위한 것이다.

이와 같은 팁(300)은 몸체(320), 돌출구(310), 위치고정구(330), 안치구(340)를 포함하여 이루어진다.

몸체(320)는 상면이 평평하게 형성되고, 상부측에서 하부측으로 경사지게 형성되어 대상물과 맞닿아 대상물을 파지하는 경사부(321)를 갖는다.

이때, 경사부(321)는 대상물을 파지시 미끄러지는 것을 방지하기 위한 미끄럼방지부(322)가 형성될 수 있다.

돌출구(310)는 몸체(320)의 상면 중심측에서 상측으로 돌출되어 고정해제구(400)에 의해 고정 및 해제된다.

돌출구(310)는 몸체(320)의 상면 중심측에서 상측으로 돌출되는 수직돌출구(311)를 갖고, 수직돌출구(311)의 상부에서 수직돌출구(311)에 비해 큰 외경을 갖는 플랜지(312)를 포함하여 이루어진다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에서 돌출구(310)의 수직돌출구(311)와 플랜지(312)는 원형으로 형성하였지만, 이는 일실시예일 뿐 사각형 다각형으로 형성할 수 있을 것이다.

위치고정구(330)는 몸체(320)의 상면에서 돌출구(310)와 이격되어 상측으로 돌출되어 결합구(200)의 위치고정홈(222)에 삽입 고정되도록 한다.

안치구(340)는 몸체(320)의 상부 외주면에서 외측으로 돌출되도록 형성된다.

이때, 안치구(340)는 몸체(320)의 상부 외주면에서 외측으로 형성시 서로 반대되는 방향으로 2개가 형성될 수 있을 것이다.

이와 같은 안치구(340)는 교환장치(700)의 안치홈(511)에 팁(200)이 안정적으로 안치되도록 한다.

고정해제구(400)는 결합구(200)의 하면에 형성되는 홈(221) 상에서 슬라이딩되면서 팁(300)을 고정시키도록 한다.

이와 같은 고정해제구(400)는 내측에 팁(300)의 돌출구(310)가 관통되는 장방향의 홀(410)이 형성되고, 결합구(200)의 홈(221)과 대응되는 'T'자 형상으로 이루어진다.

고정해제구(400)의 장방향의 홀(410)은 돌출구(310)의 수직돌출구(311)와 대응되는 직경으로 형성되는 제1홀(411)을 갖고, 돌출구(310)의 플랜지(312)와 대응되는 직경으로 형성되는 제2홀(412)을 갖는다.

여기서, 제1홀(411)은 반원형상으로 이루어지고, 반원형상의 제1홀(411)의 끝단에 제2홀(412)이 형성되어 진다.

상술한 제2홀(412)을 통해 돌출구(310)가 삽입되고, 고정해제구(400)가 슬라이딩되어 제1홀(411)에 돌출구(310)의 수직돌출구(311)가 위치된다.

이때, 돌출구(310)의 플랜지(312)는 결합구(200)의 삽입홈(224) 상에 삽입되고, 플랜지(312)는 제1홀(411)의 상부에 걸리어 팁(300)은 고정해제구(400)와 고정될 수 있을 것이다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁(100)에서 결합구(200)와 고정해제구(400)의 결합관계를 살펴보면, 도 3에 도시된 바와 같이 결합구(200)와 고정해제구(400)는 체결부재(4)에 의해 결합될 수 있다.

도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 결합구(200)의 수평부(220)의 상부에서 하부를 관통하여 체결홀(225)이 형성되고, 고정해제구(400)는 상부에 체결홈(420)이 형성되어 진다.

이때, 고정해제구(400)는 팁(300)을 고정한 상태에서 결합구(200)에 결합될 수 있다.

한편, 결합구(200)의 수평부(220)에 형성되는 체결홀(225)은 수평부(220)의 상부에 단턱이 형성되도록 하여 체결부재(4)가 체결시 체결부재(4)의 헤드부가 수평부(220)의 상면으로 돌출되지 않도록 한다.

이는 그리퍼팁(100)이 제2모듈(3)에 결합되어 회전시 간섭을 피하도록 하기 위함이다.

그리고, 결합구(200)와 고정해제구(400)는 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 결합구(200)의 수직부(210)의 하부에 체결홀(226)이 형성되고, 체결홀(226)은 수평부(220)의 하면에 형성되는 홈(221)과 연통되도록 형성될 수 있다.

그리고, 고정해제구(400)는 측면에 체결홈(430)이 형성되어 체결부재(4)에 의해 결합구(200)와 고정해제구(400)는 체결 결합되어 질 수 있다.

이때, 고정해제구(400)는 팁(300)을 고정한 상태에서 결합구(200)에 체결 결합될 수 있다.

한편, 결합구(200)의 수직부(210)에 형성되는 체결홀(226)은 단턱이 형성되도록 하여 체결부재(4)가 체결시 체결부재(4)의 헤드부가 수직부(210)의 일측면으로 돌출되지 않도록 한다.

상기 도 3의 (a)와 (b)를 참고하여 설명한 바와 같이 결합구(200)와 고정해제구(400)는 체결부재(4)에 의해 체결 결합시 팁(300)이 고정해제구(400)에 의해 고정된 상태에서 결합구(200)와 고정해제구(400)는 체결부재(4)에 의해 체결 결합된다.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁(100)에서 결합구(200)와 고정해제구(400)를 체결부재(4)에 의해 체결 결합하도록 구성하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

이상과 같이 본 발명에 따른 교환 가능한 그리퍼팁치에 의하면, 그리퍼팁을 교환 가능하도록 구성함으로써 대상물에 따라 그리퍼팁을 교환하여 사용할 수 있어 다양한 대상물을 파지할 수 있도록 효과가 있다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치의 사시도이다.

도 4를 참고하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치(700)는 본체(500)와 착탈부(600)를 포함하여 이루어진다.

본체는 판 형상으로 이루어지고, 그리퍼팁(100)의 팁(300)이 삽입되어 안치되는 안치홀(510)이 형성된다.

그리고, 본체(500)의 안치홀(510)의 상부에는 팁(300)의 몸체(320)에 형성되는 안치구(340)가 안치되는 안치홈(511)을 포함한다.

이때, 본체(500)의 안치홀(510)은 상부 외측에서 하부 내측으로 경사지도록 경사부(512)가 형성되어 팁(300)이 안치홀(510)에 삽입시 용이하게 삽입되도록 한다.

착탈부(600)는 본체(500)의 상부에서 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 형성되는 하우징(610)을 갖고, 하우징(610)으로부터 안치홀(510) 방향으로 돌출되어 결합구(200)의 관통홀(223)을 관통하도록 형성되는 관통구(620)를 포함하여 이루어진다.

이와 같이 착탈부(600)의 슬라이딩 동작으로 결합구(200)의 관통홀(223)을 관통구(620)가 관통하여 팁(300)을 결합구(200)로부터 착탈되도록 할 수 있을 것이다.

한편, 팁(300)을 착탈시키기 위한 착탈부(600)는 본체(500)의 상부에서 슬라이딩시 하우징(610)이 본체(500)의 상면에서 안치홀(510)을 중심으로 길이방향으로 슬라이딩 되도록 할 수 있다.

그리고, 본체(500)의 상부에 하우징(610)은 고정되고, 하우징(610)의 내부에 구동부 및 제어부가 설치되어 구동부는 관통구(620)와 연결되어 구동부의 동작으로 관통구(620)가 안치홀(510)을 중심으로 길이방향으로 슬라이딩 되면서 팁(300)을 착탈시킬 수 있을 것이다.

한편, 착탈구(600)는 본체(500)의 안치홀(510)을 중심으로 서로 마주보도록 위치되는 것으로, 일측의 착탈구(600)는 팁(300)을 해제시키도록 하고, 타측의 착탈구(600)는 팁(300)을 고정시키도록 하는 역할을 한다.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치(700)를 이용하여 그리퍼팁(100)의 팁(300)을 교환하는 과정을 설명하면 다음과 같다.

도 5에 도시된 바와 같이, 그리퍼팁(100)이 교환장치(700)의 안치홀(510)을 통해 삽입되어 안치된다.

이때, 그리퍼팁(100)의 팁(300)의 안치구(340)가 교환장치(700)의 본체(500)의 안치홈(510)에 안치되어 그리퍼팁(100)은 안정적으로 안치되어 진다.

이후, 일측의 착탈구(600)를 동작시켜 고정해제구(400)를 결합구(200)의 홈(221 )상에서 타측으로 이동시키게 된다.

고정해제구(400)가 결합구(200)의 홈 상에서 이동하면 결합구(200), 고정해제구(400), 팁(300)은 서로 분리되고, 팁(300)을 교환장치(700)의 안치홀(510)로부터 이탈시키게 된다.

교환장치(700)의 안치홀(510)로부터 팁(300)이 이탈되면 교환하기 위한 팁(300)을 다시 안치홀(510)에 안치시키게 된다.

새로운 팁(300)이 교환장치(700)의 안치홀(510)에 안치되면 고정해제구(400)와 결합구(200)를 팁(300)의 상부에 결합시키게 된다.

이후, 타측의 착탈구(600)를 동작시켜 고정해제구(400)를 결합구(200)의 홈(221) 상에서 일측으로 이동시켜 원위치 즉, 고정해제구(400)가 팁(300)을 고정하도록 한다.

고정해제구(400)의 원위치 이동으로 결합구(200), 고정해제구(400), 팁(300)이 결합되면 타측의 착탈구(600)를 원위치로 복귀시키면 팁(300)의 교환은 마무리가 된다.

이와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치(700)에 의하면, 교환장치를 통해 팁을 용이하게 교환할 수 있도록 하여 그리퍼 전체 교환에 따른 비용을 절감할 수 있고, 그리퍼팁의 교환 시간을 단축할 수 있어 작업의 효율성을 높일 수 있도록 효과가 있다.

이상과 같이 본 발명을 도면에 도시한 실시예들을 참고하여 설명하였으나, 이는 발명을 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 발명의 상세한 설명으로부터 다양한 변형 또는 균등한 실시예가 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 권리범위는 특허 청구범위의 기술적 사상에 의해 결정되어야 한다.

이상과 같이 본 발명을 도면에 도시한 실시예를 참고하여 설명하였으나, 이는 발명을 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 발명의 상세한 설명으로부터 다양한 변형 또는 균등한 실시예가 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

따라서 본 발명의 진정한 권리범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 결정되어야 한다.

1 : 로봇 그리퍼
100 : 그리퍼팁 200 : 결합구
210 : 수직부 220 : 수평부
221 : 홈 222 : 위치고정홈
223 : 관통홀 300 : 팁
310 : 돌출구 311 : 수직돌출구
312 : 플랜지 320 : 몸체
321 : 경사부 322 : 미끄럼방지부
330 : 위치고정구 400 : 고정해제구
410 : 홀 411 : 제1홀
412 : 제2홀 500 : 본체
510 : 안치홀 511 : 안치홈
600 : 착탈구 610 : 하우징
620 : 관통구 700 : 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치

Claims

삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
삭제
로봇의 그리퍼(1)의 끝단에 회전 가능하도록 결합되는 수직부(210)를 갖고, 상기 수직부(210)의 하부 일측에 수평하게 형성되어 하면에 홈(221)이 형성되는 수평부(220)를 갖는 결합구(200)와, 상면이 평평하게 형성되고, 상부측에서 하부측으로 경사지게 형성되어 대상물과 맞닿아 대상물을 파지하는 경사부(321)를 갖는 몸체(320)를 갖고, 상기 몸체(320)의 상면 중심측에 상측으로 돌출되어 고정해제구(400)에 의해 고정 및 해제되는 돌출구(310)를 갖는 팁(300)과, 내측에 상기 팁(300)의 돌출구(310)가 관통되는 장방향의 홀(410)이 형성되고, 상기 결합구(200)의 홈(221) 상에서 슬라이딩 가능하게 결합되는 고정해제구(400)를 포함하는 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치에 있어서,
판 형상으로 이루어지고, 그리퍼팁(100)의 팁(300)이 삽입되어 안치되는 안치홀(510)이 형성되는 본체(500)와;
상기 본체(500)의 상부에서 상기 안치홀(510)을 중심으로 서로 마주보게 이격되고, 길이방향으로 슬라이딩하여 상기 고정해제구(400)를 상기 결합구(200)의 홈(221) 상에서 슬라이딩하도록 하여 상기 팁(300)을 착탈시키기 위한 착탈부(600)를 포함하는 것을 특징으로 하는 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치.
제 7 항에 있어서,
상기 팁(300)의 몸체(320)는 상부 외주면에서 외측으로 돌출되는 안치구(340)를 갖고,
상기 본체(500)의 안치홀(510)의 상부에는 상기 팁(300)의 몸체(320)에 형성되는 안치구(340)가 안치되는 안치홈(511)을 포함하는 것을 특징으로 하는 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치.
제 7 항에 있어서,
상기 결합구(200)의 상기 수평부(220)는 일측에서 타측으로 하면에 형성되는 홈(221)과 연통되도록 관통홀(223)이 형성되고,
상기 착탈부(600)는 상기 본체(500)의 상부에서 길이방향으로 슬라이딩 가능하게 형성되는 하우징(610)을 갖고, 상기 하우징(610)으로부터 상기 안치홀(510) 방향으로 돌출되어 상기 결합구(200)의 관통홀(223)을 관통하도록 형성되는 관통구(620)를 포함하는 것을 특징으로 하는 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치.
제 7 항에 있어서,
상기 본체(500)의 안치홀(510)은 상부 외측에서 하부 내측으로 경사지도록 경사부(512)를 갖는 것을 특징으로 하는 교환 가능한 그리퍼팁의 교환장치.