TW201831261A - 把持爪及把持爪脫著機構 - Google Patents

Abstract

本發明的課題為提供一種把持爪，使更換的零組件盡可能地小，以容易進行保管場所的確保，且不需具備另外的驅動源可進行把持爪的自動更換。 　　該把持爪是把持著把持對象物，具備：爪接合構件，具備把持爪主體；爪基底構件，具有將上述爪接合構件安裝在使上述把持爪主體開合之開合機構用的卡合部，上述爪接合構件及上述爪基底構件具備對應上述爪基底構件的動作進行卡合及解除的脫著機構。

Description

把持爪及把持爪脫著機構

[0001] 本發明是有關可在把持裝置自由脫著地安裝把持著把持對象物的把持爪及可將把持爪自由脫著地安裝於把持裝置的把持爪脫著機構。

[0002] 以往，具有把持著把持對象物的把持爪的機器手臂有種種的形態已為人知，但如以上的機器手臂中，對應把持對象物的形狀進行把持爪更換。 　　[0003] 把持爪的更換作業會伴隨著使用機器手臂的作業的自動化，期待可以自動進行更換作業，例如，下述專利文獻1所記載，已知有設置：一組母爪，具有可自由開合地設置在夾子主體並與把持工件中心線平行的子爪安裝孔；子爪收納夾具，具備：缺口板，具有在夾具台上具有間隙固定並對應上述母爪的放射狀的缺口槽，及基底板，與該缺口板可在上述夾具台的間隙上下移動並藉著彈簧經常朝缺口板側彈推；工件搬運台，載放該子爪收納夾具；複數組的子爪，在與可脫著地插嵌於上述子爪安裝孔的引導部與兩側面具有抵接於上述缺口板的底面的鰭狀凸部對應各種工件把持直徑；及定位球塞構件，可相對於上述母爪自由卡脫地夾持上述子爪，將夾子主體定位在空的子爪收納夾具與預先收納的子爪收納夾具上進行子爪的更換的裝載機或機器人的工件把持爪自動更換裝置。 [先前技術文獻] [專利文獻] 　　[0004] [專利文獻1] 日本特許2816801號公報

[發明所欲解決之課題] 　　[0005] 如專利文獻1所記載的機器人的工件把持自動更換裝置，雖可以簡單的裝置構成可對應廣範圍的工件把持直徑的工件把持爪自動更換裝置，但是為了以自動進行安裝於母爪的前端之子爪的更換，將子爪的形狀配合把持對象物的形狀進行更換困難，而會有不能進行多樣把持對象物之把持的問題。 　　[0006] 並且，把持多樣的把持對象物的自動組裝步驟中，雖更換機器手臂本身來對應多種類的把持對象物，但是根據如以上的方法，預先保管具有不同的把持爪的形狀的複數機器手臂除有空間上的需要之外，在機器手臂的脫著上有另外驅動源的必要，會有謀求把持爪的更換裝置之小型化困難的問題。 　　[0007] 本發明是為解決上述課題所研創而成，提供一種使更換的零組件盡可能地小，以容易進行保管場所的確保，且不需具備另外的驅動源可進行把持爪的自動更換的把持爪為目的。 [用於解決課題的手段] 　　[0008] 本發明的把持爪為把持著把持對象物，其特徵為，具備：爪接合構件，具備把持爪主體；爪基底構件，具有將上述爪接合構件安裝在使上述把持爪主體開合之開合機構用的卡合部，上述爪接合構件及上述爪基底構件具備對應上述爪基底構件的動作進行卡合及解除的脫著機構。 　　[0009] 又，本發明的把持爪脫著機構，其特徵為，具備：爪接合構件，具備把持爪主體；爪基底構件，將上述爪接合構件安裝在使上述把持爪主體開合的開合機構；及爪儲放構件，載放上述爪接合器，上述爪儲放構件具備在與上述爪基底構件及上述爪接合構件的卡合解除時，可使得與形成在上述爪接合構件的連結部卡合的卡合部轉動的卡止部。 [發明效果] 　　[0010] 根據本發明，使把持爪的脫著無須另外具備驅動源，爪接合構件及爪基底構件具備對應爪基底構件的動作而進行卡合及解除的脫著機構，因此可容易進行配合把持對象物的形狀之把持爪主體的更換作業。並且，更換安裝把持爪主體的爪接合構件，因此可謀求更換對象物的小型化，謀求作業空間的刪減。

[0012] [第1實施形態] 　　以下，針對本發明的把持爪的實施形態一邊參閱圖式一邊說明。並且，以下的實施形態是不限於各請求項的發明，在實施形態中所說明的特徵的所有組合並非為發明的解決手段所必須。 　　[0013] 第1圖是用於說明具備本發明第1實施形態之把持爪的把持裝置的構成的透視圖，第2圖是用於說明臂部的構成的側視圖，第3圖為本發明第1實施形態之把持爪的透視圖，第4圖為本發明第1實施形態之把持爪的分解圖，第5圖為本發明第1實施形態之把持爪的開合機構的透視圖，第6圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件及爪接合構件的分解圖，第7圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件的透視圖，第8圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件的背面的透視圖，第9圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪接合構件的透視圖，第10圖為本發明第1實施形態之把持爪的蓋構件的透視圖，第11圖為本發明第1實施形態之把持爪的鈎構件的透視圖，第12圖是表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的圖，第13圖是表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖，第14圖是表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖，第15圖是用於說明本發明第1實施形態之把持爪的爪接合構件朝爪儲放構件定位方法的圖。 　　[0014] 如第1圖表示，本實施形態的把持裝置1具備透過旋轉固定部11載放於基台12的臂部10。臂部10是藉控制部15控制把持動作及手部的移動等的動作。此外，在基台12的外部裝設有收納把持對象物的工件的收納部13、14。 　　[0015] 具備如以上的構成，本實施形態的把持裝置1為臂部10從收納部13、14分別取出把持對象物，可進行預定的作業。 　　[0016] 如第2圖表示，臂部10是透過旋轉固定部11可旋轉地安裝於基台12。又，臂部10，具備：手移動部20係由：第1連桿部42，安裝於旋轉固定部11，可在與大致垂直於基台12交叉的第1軸41的周圍自由轉動；第2連桿部44，透過第2軸43安裝於第1連桿部42的一端，可在與第1連桿部42的第1軸41交叉之水平的第2軸43周圍前後方向自由地轉動；第3連桿部46，設置在第2連桿部44的前端與該第2連桿部44的第2軸43平行的第3軸45周圍前後方向自由地轉動；及第4連桿部48，設置在第3連桿部46的前端可在第4軸47的周圍自由轉動所構成，及安裝於第4連桿部48的前端作為手部操作裝置的手部21。手部21是如以上所構成，因此安裝在臂部10的前端的手部21可進行三維移動。 　　[0017] 如第3圖表示，手部21具備：安裝於第4連桿部48的安裝基部20a；開合機構22；及藉開合機構22自由開合安裝的一對把持爪30。並且，把持爪30可保管於爪儲放構件50，在爪儲放構件50保管著具有與把持對象物的形狀配合的把持爪形狀的更換用把持爪30a~30c。 　　[0018] 如第4圖表示，把持爪30可進行安裝於安裝基部20a的開合機構22之爪基底構件23與爪接合構件31的卡合及解除，藉此卡合及解除將爪接合構件31從爪基底構件23卸下，可更換安裝有其他把持爪主體32的爪接合構件所構成。 　　[0019] 爪接合構件31具備：配合把持對象物的形狀的把持爪主體32，及可卡合於爪基底構件23，並伴隨開合機構22的開合動作進行與爪基底構件的卡合及解除的脫著機構。並且，把持爪主體32是例如以緊固螺栓固定於爪接合構件31。 　　[0020] 本實施形態的一對把持爪主體32分別是形成鏡面對稱的構件，在把持爪主體32是將把持面形成對應把持對象物的形狀，可進行把持對象物的把持。又，把持爪主體32是以硬度比較低的材料構成以不損傷把持的把持對象物，例如也可以鋁合金等所形成，把持著把持對象物，為使把持爪31不易磨損，也可以硬度高的材料所構成。並且，把持爪主體32是可配合把持之把持對象物的形狀適當變更組合使用於爪接合構件31。 　　[0021] 如第5圖表示，開合機構22是藉壓力或電力等來自外部的驅動源的輸入可使一對把持爪主體32以一定的行程分離及接近地開合的元件零組件，透過安裝於開合機構22的爪基底構件23使把持爪主體32、32開合，可藉此把持、解除把持對象物。再者，本實施形態中，開合機構22雖是針對使用藉控制部15獲得之訊號所驅動的螺線管的場合進行說明，但也可以另外準備驅動源使用空氣或油，也可以電動馬達構成。 　　[0022] 接著，參閱第6圖針對本實施形態之把持爪30的爪接合構件31與爪基底構件23的脫著機構的構成進行說明。本實施形態的把持爪30的脫著機構具備：安裝於開合機構22的爪基底構件23，及安裝可與該爪基底構件23自由卡合及解除的爪接合構件31，爪接合構件31具備：爪接合器主體31a，及安裝可在開合機構22的開合方向移動的鈎構件33，鈎構件33是藉爪接合器主體31a與蓋構件34夾持限制朝垂直方向的移動。 　　[0023] 如第7圖及第8圖表示，爪基底構件23為大致平板狀的構件，在上面形成安裝有開合機構22的安裝槽24。安裝槽24是沿著開合機構22的開合方向X所形成，對開合機構22的安裝是在安裝槽24組裝開合機構22之後，將形成在安裝槽24的定位銷25a插穿開合機構22進行定位，並藉緊固螺栓25b、25b鎖緊固定。 　　[0024] 並且，在爪基底構件23的開合方向X的一端形成有與壓入突起51對應的容許後述之壓入突起51插入的壓入突起用槽26。另外，在沿著爪基底構件23的開合方向的兩側面28a、28a形成有卡合部28。卡合部28是以使用圓柱形的銷構件為佳，且沿著開合方向X形成2根以上為佳。並且，在兩側面28a、28a形成有與爪基底構件23的上面形成同平面並朝著與開合方向X正交的方向突出的突緣部27、27。 　　[0025] 並且，在爪基底構件23的背面(與爪接合構件31相對的面)形成有朝向爪接合構件31延伸設置的固定部29。固定部29雖是與卡合部28同樣以使用圓柱形的銷構件為佳，但是以形成比卡合部28大徑為更佳。 　　[0026] 如第9圖表示，爪接合器主體31a的彈推構件是大致平板狀的構件，在上面沿著開合方向X形成有組裝使鈎構件33可移動的鈎構件用槽35。又，在沿著鈎構件用槽35的開合方向X的一端，形成有對應上述爪基底構件23之壓入突起用槽26的壓入突起用槽38，安裝有將鈎構件33沿著開合方向X彈推的彈推手段37。彈推手段37只要可沿著開合方向X彈推鈎構件33，可使用任意的構件，但例如可適當使用螺旋彈簧。 　　[0027] 另外，在鈎構件用槽35安裝有沿著開合方向X引導鈎構件33的引導部36a、36a，在從鈎構件用槽35的槽底面豎立設置的被固定部台座35a形成有形成在爪基底構件23之固定部29可插穿的被固定部36。被固定部36是朝著相對於開合方向X大致正交的方向延伸的長孔形狀，被固定部36的寬度是形成固定部29可插穿並在開合方向X不產生震顫，被固定部36的長度是形成為可吸收固定部29在寬方向偏位的程度。 　　[0028] 又，在沿著爪接合器主體31a之開合方向X的兩側面，沿著開合方向X形成有爪接合器固定部54，爪接合器固定部54具備：朝向爪接合器主體31a的底部開口的導入槽55；與導入槽55正交並沿著開合方向X延伸的水平槽56；及比形成在水平槽56的一端的水平槽56形成更為寬幅的固定槽57。 　　[0029] 並且，在沿著爪接合器主體31a的開合方向X的兩側面，形成有從爪接合器主體31a的上面沿著開合方向X豎立設置的限制部39、39，在限制部39、39彼此相對的面39a、39a之間，形成有可卡合的爪基底構件23的側面28a、28a，限制部39的上面是形成可與爪基底構件23的突緣部27抵接。 　　[0030] 如第10圖表示，蓋構件34是安裝在爪接合器主體31的限制部39、39之間固定鈎構件33的構件，形成有對應爪基底構件23及爪接合器主體31a之壓入突起用槽26、38的壓入突起用槽34a。爪基底構件23的固定部29插穿的插穿孔34b及後述之鈎構件33的夾持部33a插穿的夾持部用槽34c是分別形成在對應固定部29及夾持部33a的位置。並且，蓋構件34是藉緊固螺栓34緊固於爪接合器主體31a。 　　[0031] 如第11圖表示，鈎構件33的脫著機構，具備：平板狀的鈎主體40，及與上述爪基底構件23的卡合部28卡合地從鈎主體40豎立設置的夾持部33a。夾持部33a是以配置在鈎主體40的大致四角隅或對角位置為佳，形成有相對於開合方向X傾斜的傾斜面33b。 　　[0032] 並且，在鈎主體40形成有防止與形成在爪接合器主體31a之被固定部台座35a干涉的卸荷槽33c，在對應引導部36a的位置形成有鈎導槽36b。鈎導槽36b是沿著開合方向X形成預定的長度以確保鈎構件33移動的行程量。 　　[0033] 並且，於鈎主體40沿著開合方向X的一端，在對應爪接合器主體31a的彈推手段37的位置形成有彈推手段用承接部37a。該彈推手段用承接部37a承受彈推手段37的彈推力可以使鈎構件33沿著開合方向X彈推。 　　[0034] 如上述，由於構成爪基底構件23及爪接合構件31，因此將爪基底構件23的固定部29插穿爪接合構件31的被固定部36，可固定沿著爪基底構件23與爪接合構件31之開合方向X的位置。又，爪基底構件23是組裝於爪接合構件31的限制部39、39的彼此相對的面39a、39a之間，因此可固定與開合方向X正交的方向的位置。另外，如第13(b)圖表示，在爪基底構件23的突緣部27與卡合部28之間插入有鈎構件33的夾持部33a，因此將爪基底構件23與爪接合構件31的垂直方向的位置固定。並且，夾持部33a形成有傾斜面33b，因此將該傾斜面33b插入突緣部27與卡合部28之間作為楔子作用，可以使爪基底構件23與爪接合構件31無間隙地組裝。又，在重複進行爪接合構件31的更換的場合，雖會有夾持部33a的磨損等產生的可能性，但即使因磨損等在基底構件23與爪接合構件31之間產生間隙的場合可使該傾斜面33b的插入程度前進不致產生間隙而可維持連結。在此，鈎構件33是藉著彈推手段37朝著開合方向X彈推，因此夾持部33a可藉著彈推手段37的彈推力插入突緣部27與卡合部28之間來維持爪基底構件23與爪接合構件31的連結。 　　[0035] 又，根據本實施形態的把持爪30，可將爪接合構件31從手部21卸下進行更換作業，因此可儘可能減小更換的零組件容易進行保管場所的確保。此外，藉著進行把持爪30的開合動作的開合機構22的驅動可以使脫著機構動作，因此無須具備另外驅動源而可更為容易進行把持爪30的自動更換。 　　[0036] 接著，參閱第3圖及第12圖~第15圖，針對本發明實施形態的把持爪的爪基底構件23與爪接合構件31之脫著機構的動作進行說明。如第3圖表示，本實施形態之把持爪30的脫著是以使用保管更換用把持爪33a~33c的爪儲放構件50進行脫著為佳。 　　[0037] 在爪儲放構件50形成有可載放爪接合構件31的保持孔50a，在該保持孔50a形成有沿著開合方向X彼此相對地突出的壓入突起51，及與形成在爪接合器主體31a的爪接合器固定部54卡合地朝著與開合方向X大致正交的方向突出的固定突起52。並且，在保持孔50a的爪接合器主體31a的載放面，安裝有將爪接合構件31朝垂直方向Z彈推的固定維持機構53。固定維持機構53只要可將爪接合構件31朝著垂直方向Z彈推則可以採用任何的構成，但是例如以使用板簧等為佳。如以上所構成的爪接合構件31，藉著開合機構22的開合動作與形成在爪儲放構件50的壓入突起51共同運作構成可進行與爪基底構件23的卡合及解除的把持爪脫著機構。 　　[0038] 接著參閱第12圖~第14圖針對爪基底構件23與爪接合構件31的卡合的解除方法進行說明。並且，以下的說明中，為容易說明省略手部21加以圖示。第1如第12(a)及(b)圖表示，操作手部21朝向爪儲放構件50的保持孔50a的上方移動把持爪30之後，使把持爪30下降將把持爪30載放於保持孔50a。 　　[0039] 如第13(a)圖表示，在將把持爪30載放於保持孔50a的狀態中，配置壓入突起51使得分別形成在爪基底構件23、爪接合器主體31a及蓋構件34的壓入突起用槽26、38、34a相對。 　　[0040] 接著，如第12(c)圖表示，使開合機構22動作進行開啟把持爪30的動作。藉此動作，如第14(a)及(b)圖表示，將壓入突起51插入分別形成於爪基底構件23、爪接合器主體31a及蓋構件34的壓入突起用槽26、38、34a，使鈎構件33移動朝著第14(a)圖的左方壓入。此時，鈎構件33是由於引導部36a和鈎導槽36b卡合，因此被沿著開合方向X引導。 　　[0041] 藉此鈎構件33的移動，解除夾持部33a朝突緣部27及卡合部28之間的插入，因此解除爪基底構件23與爪接合構件31的連結。之後，如第12(d)圖表示，使手部21上升時，爪接合構件31載放於爪儲放構件50的狀態，僅移動爪基底構件23，可進行對其他把持爪的更換。因此，該壓入突起51將鈎構件33壓入，構成可使脫著機構動作的開合手段。並且，把持爪30的裝設步驟是藉進行與上述爪基底構件23與爪接合構件31之卡合的解除相反的步驟，可進行裝設。 　　[0042] 接著，參閱第15圖針對爪接合構件31與爪儲放構件50的定位方法進行說明。操作手部21將爪接合構件31插入爪儲放構件50的保持孔50a時，如第15(a)圖表示，伴隨著手部21的下降，形成在保持孔50a的固定突起52插穿於形成在爪接合構件31的爪接合器固定部54的導入槽55。 　　[0043] 又，如第15(b)圖表示，在上述爪基底構件23與爪接合構件31的解除動作之時使開合機構22朝著開啟方向動作時，固定突起52在爪接合器固定部54的水平槽56內移動之後，如第15(c)圖表示，卡合於形成在爪接合器固定部54的端部的固定槽57。此時，在保持孔50a的載放面形成有固定維持機構53，因此爪接合構件31是藉著該固定維持機構53的彈推力朝第15(c)圖的上方彈推來維持固定突起52與固定槽57的卡合。並且，固定突起52與固定槽57的解除是抵抗固定維持機構53的彈推力將爪接合構件31向下方壓入可容易進行解除。 　　[0044] 如上述，爪接合構件31可對爪儲放構件50的保持孔50a精度良好地進行定位，因此可更確實地進行把持爪30的更換。 　　[0045] [第2實施形態] 　　以上說明的第1實施形態的把持裝置1是針對具備對應開合機構22的開合動作進行爪接合構件與爪基底構件的卡合及解除的脫著機構的場合進行說明。接著說明的第2實施形態的把持裝置是針對具有與第1實施形態不同形態的實施例進行說明。並且，針對與上述第1實施形態的場合相同或類似的構件，賦予相同符號並省略說明。 　　[0046] 第16圖為本發明第2實施形態之把持爪的透視圖，第17圖為本發明第2實施形態之把持爪的爪基底構件及爪接合構件的分解圖，第18圖是用於說明本發明第2實施形態之把持爪的爪基底構件的構造的透視圖，第19圖是用於說明本發明第2實施形態之把持裝置的爪儲放構件的透視圖，第20圖是用於說明本發明第2實施形態之把持爪的爪儲放構件的構造的透視圖，第21圖是表示本發明第2實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖，第22圖是表示本發明第2實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖。 　　[0047] 如第16圖表示，本實施形態的把持裝置1’是具備安裝在手部21的開合機構22的爪基底構件23’藉著未圖示的臂部動作來移動，對應爪基底構件23’的升降動作進行爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合及解除的脫著機構。並且，具備爪接合構件31’的把持爪30’是可保管於爪儲放構件50’，在爪儲放構件50’保管著具有配合把持對象物的形狀的把持爪形狀的更換用把持爪30a~30c。 　　[0048] 接著，參閱第17圖及第18圖針對本實施形態之把持爪30’的爪接合構件31’與爪基底構件23’的脫著機構的構成進行說明。爪接合構件31’具備安裝有把持爪主體32的爪接合構件主體34’及從該爪接合構件主體34’朝向爪基底構件23’突出的大致圓柱形的連結部33’。在連結部33’的外圍面，沿著周圍方向形成有卡合槽33a’，在該卡合槽33a’卡合有後述的卡合部25’藉此進行爪接合構件31’與爪基底構件23’的卡合。 　　[0049] 如第18圖表示，爪基底構件23’具有：爪接合構件31’的連結部33’可插穿的插穿孔24’；安裝成可從插穿孔24’的內周圍面自由出沒的卡合部25’；軸支使得該卡合部25’可在軸周圍旋轉的轉軸26’；及將卡合部25’朝著轉軸26’周圍的一方向彈推的彈推手段27’。卡合部25’形成有與彈推手段27’抵接的彈簧承接部25a’，該彈簧承接部25a’承受彈推手段27’的彈推力將卡合部25’朝向轉軸26’周圍(第18圖的順時鐘方向)彈推，構成使卡合部25’的前端從插穿孔24’的內周圍面突出。並且，彈推手段27’是例如使用螺旋彈簧等。 　　[0050] 又，於卡合部25’的基端側形成有被卡止部28’，在該被卡止部28’抵接後述的卡止部51’構成使卡合部25’可朝著與彈推方向的相反方向轉動。並且，在爪基底構件23’形成有防止與卡止部51’的接觸並實現卡止部51’與被卡止部28’的確實抵接用的缺口槽29’。 　　[0051] 接著，參閱第19圖針對爪儲放構件50’進行說明。爪儲放構件50’具備載放把持爪30’的載放部55’及可自由轉動地組裝卡止部51’的爪脫著機構60。在載放部55’形成有以預定的彈推力朝水平方向彈推的按壓部56’，藉著該彈推力保持把持爪30’。按壓部56’是例如可適當使用以彈簧等將球狀構件朝預定的方向彈推的定位球塞等。 　　[0052] 爪脫著機構60具備；卡止部51’；安裝於該卡止部51’的連結軸52’；及使卡止部51’在連結軸52’周圍轉動的致動器54’。如第20圖表示，卡止部51’是藉著第2彈推構件59’在連結軸52’周圍彈推，對應致動器54’的直線運動透過形成在安裝於致動器54’之臂57’的動作銷58’構成為可轉動。又，連結軸52’是以聯結器53’連結，藉致動器54’的動作謀求各卡止部51’的同步。 　　[0053] 接著，參閱第16圖、第21圖及第22圖，針對本實施形態之把持裝置1’的爪基底構件23’與爪接合構件31’的脫著機構的動作進行說明。如第16圖表示，本實施形態的把持爪30’的脫著是以使用保管更換用把持爪30a’~30c’的爪儲放構件50’進行脫著為佳。 　　[0054] 爪儲放構件50’是藉著呈水平方向保持更換用把持爪30a’~30c’的按壓部56’載放更換用把持爪30a’~30c’。如第21(a)圖表示，在進行爪基底構件23’與爪接合構件31’卡合的場合，使安裝於手部21的爪基底構件23’在載放於爪儲放構件50’的任意的把持爪上移動。 　　[0055] 之後，如第21(b)圖表示，使手部21下降，將形成於爪接合構件31’的連結部33’插穿於形成在爪基抵構件23’的插穿孔24’。此時，藉著彈推手段27’的彈簧應力朝向插穿孔24’的內周圍面突出的卡合部25’是由於插穿有連結部33’抵抗該彈簧應力地朝著與彈推方向的相反方向(第21(b)圖的逆時鐘方向)轉動。如第21(c)圖表示，連結部33’充分地插穿於插穿孔24’時，卡合部25’卡合於形成在連結部33’的卡合槽33a’，藉著如第18圖表示的彈推手段27’的彈簧應力維持著卡合槽33a’與卡合部25’的卡合並進行爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合。 　　[0056] 接著在解除爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合的場合，如第16圖表示，手部21在未載放有更換用把持爪30a’~30c’的載放部55’上移動。之後，以爪基底構件23’與爪接合構件31’卡合的狀態使手部21下降將爪接合構件31’載放於該載放部55’。此時，如第20圖表示驅動致動器54’使卡止部51’朝著與第2彈推構件59’的彈推方向的相反方向轉動，防止卡止部51’與爪基底構件23’的干涉。接著，如第20圖及第22(a)圖表示，朝相反方向驅動致動器54’，解除形成在臂57’的動作銷58’與卡止部51’的卡合，藉以使卡止部51’朝著第2彈推構件59’的彈推方向轉動。此時，藉著第2彈推構件59’的彈推力而轉動的卡止部51’與卡合部25’的被卡止部28’抵接，卡合部25’在轉軸26’周圍抵抗彈推手段27’的彈推力使得卡合部25’轉動。在此狀態下，卡合部25’的前端不會從插穿孔24’的內周圍面突出而成為沒入爪基底構件23’內的狀態，因此可解除卡合部25’與卡合槽33a’的卡合。 　　[0057] 之後，如第20圖及第22(b)圖表示第16圖表示的手部21上升時，解除安裝於手部21的爪基底構件23’與爪接合構件31’的連結將爪接合構件31’載放於第19圖表示的載放部55’的狀態僅使得爪基底構件23’上升。並且，如第22(c)圖表示進一步使爪基底構件23’上升時，解除卡止部51’與被卡止部28’的卡合並使得卡止部51’藉著第18圖表示的彈推手段27’的彈簧應力在轉軸26’周圍轉動。 　　[0058] 如上述，本實施形態的把持爪，由於伴隨手部21的上下移動可進行爪接合構件31’與爪基底構件23’的卡合及解除，因此無需進行複雜的控制而可簡便且確實進行把持爪的更換。 　　[0059] 並且，從插穿孔24’的內周圍面藉彈推手段27’所彈推的卡合部25’突出，因此僅將連結部33’插穿於插穿孔24’即可容易實現爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合。 　　[0060] 又，可藉著致動器54’轉動的卡止部51’進行爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合的解除，因此可容易實現爪基底構件23’與爪接合構件31’的卡合的解除。 　　[0061] 並且，本發明不限於上述實施形態，在不變更本發明要旨的範圍內，可進行種種的變更。例如，第1實施形態中，載放於爪儲放構件50的更換用把持爪30a~30c的數量雖是針對三個的場合進行說明，但其數量也可以任意地設定。 　　[0062] 又，第1實施形態的把持爪30雖是針對在開啟開合機構22時，進行爪基底構件23與爪接合構件31解除的場合進行說明，但也可在關閉開合機構22時適當變更壓入突起等的位置進行爪基底構件23與爪接合構件31的解除。 　　[0063] 並且，第2實施形態的把持爪30’雖是針對分別逐一更換一對把持爪的爪儲放構件50’進行說明，但也可構成調整載放部55’的位置同時更換一對把持爪30’。 　　[0064] 又，本實施形態的把持裝置雖針對由單一的臂部所構成的把持裝置進行說明，但也可具備複數臂部，例如，也可將把持裝置運用在具有兩腕的雙腕機器人的腕部。施加如以上的變更或改良的形態皆包含在本發明的技術範圍內，可從專利申請專利範圍的記載得以明確。

[0065]

22‧‧‧開合機構

23、23’‧‧‧爪基底構件

24’‧‧‧插穿孔

25’‧‧‧卡合部

26’‧‧‧轉軸

28‧‧‧卡合部

30、30’‧‧‧把持爪

31、31’‧‧‧爪接合構件

32‧‧‧把持爪主體

33‧‧‧鈎構件

33’‧‧‧連結部

36‧‧‧被固定部

37‧‧‧彈推手段

39‧‧‧限制部

50、50’‧‧‧爪儲放構件

51‧‧‧壓入突起

51’‧‧‧卡止部

52‧‧‧固定突起

53‧‧‧固定維持機構

54‧‧‧爪接合器固定部

X‧‧‧開合方向

[0011] 　　第1圖是用於說明具備本發明第1實施形態之把持爪的把持裝置的構成的透視圖。 　　第2圖是用於說明臂部的構成的側視圖。 　　第3圖為本發明第1實施形態之把持爪的透視圖。 　　第4圖為本發明第1實施形態之把持爪的分解圖。 　　第5圖為本發明第1實施形態之把持爪的開合機構的透視圖。 　　第6圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件及爪接合構件的分解圖。 　　第7圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件的透視圖。 　　第8圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪基底構件的背面的透視圖。 　　第9圖為本發明第1實施形態之把持爪的爪接合構件的透視圖。 　　第10圖為本發明第1實施形態之把持爪的蓋構件的透視圖。 　　第11圖為本發明第1實施形態之把持爪的鈎構件的透視圖。 　　第12圖表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的圖。 　　第13圖表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖。 　　第14圖表示本發明第1實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖。 　　第15圖是用於說明本發明第1實施形態之把持爪的爪接合構件朝爪儲放構件定位的方法的圖。 　　第16圖為本發明第2實施形態之把持爪的透視圖。 　　第17圖為本發明第2實施形態之把持爪的爪基底構件及爪接合構件的分解圖。 　　第18圖是用於說明本發明第2實施形態之把持爪的爪基底構件的構造的透視圖。 　　第19圖是用於說明本發明第2實施形態之把持裝置的爪儲放構件的透視圖。 　　第20圖是用於說明本發明第2實施形態之把持爪的爪儲放構件的構造的透視圖。 　　第21圖表示本發明第2實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖。 　　第22圖表示本發明第2實施形態之把持爪的更換動作的詳細圖。

Claims (8)

1. 一種把持爪，係把持著把持對象物，其特徵為，具備： 　　爪接合構件，具備把持爪主體；爪基底構件，具有將上述爪接合構件安裝在使上述把持爪主體開合之開合機構用的卡合部， 　　上述爪接合構件及上述爪基底構件具備對應上述爪基底構件的動作進行卡合及解除的脫著機構。
2. 如申請專利範圍第1項記載的把持爪，其中，上述脫著機構，具有：上述卡合部；鈎構件，形成在上述爪接合構件的藉上述開合機構的開合動作卡合於形成在上述爪基底構件的上述卡合部，並可沿著上述開合機構的開合方向移動；及彈推機構，將上述鈎構件朝上述開合機構的開合方向彈推。
3. 如申請專利範圍第2項記載的把持爪，其中，上述爪接合構件是可載放在形成有使上述脫著機構動作的開合手段的爪儲放構件， 　　上述爪儲放構件是朝上述開合方向突出，並形成有伴隨著上述開合機構的開合動作而使上述鈎構件沿著上述開合方向移動的壓入突起。
4. 如申請專利範圍第2項或第3項記載的把持爪，其中，上述鈎構件具備與上述卡合部卡合的夾持部， 　　上述夾持部具備相對於上述開合方向傾斜的傾斜面。
5. 如申請專利範圍第1項記載的把持爪，其中，上述脫著機構，具有：上述卡合部；連結部，形成在上述爪接合構件，並在外圍面形成有可與上述卡合部卡合的卡合槽；轉軸，可在轉軸周圍軸支上述卡合部；及彈推手段，在上述轉軸周圍彈推上述卡合部，伴隨上述爪基底構件的升降動作進行上述爪接合構件與上述爪基底構件的卡合與解除。
6. 如申請專利範圍第5項記載的把持爪，其中，上述爪基底構件具備上述連結部可插穿的插穿孔， 　　具有安裝成可從上述插穿孔的內周圍面自由出沒的上述卡合部。
7. 如申請專利範圍第5項或第6項記載的把持爪，其中，藉著使上述卡合部在與上述彈推手段的彈推方向的相反方向轉動地抵接於上述卡合部的卡止部，解除上述卡合部與上述連結部的卡合。
8. 一種把持爪脫著機構，其特徵為，具備：爪接合構件，具備把持爪主體；爪基底構件，將上述爪接合構件安裝在使上述把持爪主體開合的開合機構；及爪儲放構件，載放上述爪接合器， 　　上述爪儲放構件具備在解除上述爪基底構件與上述爪接合構件的卡合時，可使得與形成在上述爪接合構件的連結部卡合的卡合部轉動的卡止部。