JP5365156B2 - ロボット装置 - Google Patents
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把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、把持手段は、2本以上の把持爪が装着され装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、この把持手段において把持爪が装着される装着部は、把持爪装着部と該把持爪とが分離される構成であり、各把持爪が把持手段に対してワークを把持するための移動方向に移動されたときに該各把持爪に係合してワークを把持したときの該ワークによる荷重を支持する保持手段を備え、保持手段は、基端部が把持手段に固定された保持部材からなり、各把持爪がワークを把持した状態においては、保持部材の先端側が、把持爪装着部を貫通した保持孔を貫通して、把持爪に達した保持孔に係合することを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
図5は、本発明に係るロボット装置の要部の構成の他の例を示す側面図である。
1a,1b,1c,1d リンク
2a,2b,2c,2d,2e 関節
5 把持機構
4 ロボットベース
6 把持爪
7 保持部材
8 保持孔
201 ワーク
202 作業台
Claims (1)
- 把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、
前記把持手段は、2本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、この把持手段において前記把持爪が装着される装着部は、把持爪装着部と該把持爪とが分離される構成であり、
前記各把持爪が前記把持手段に対して前記ワークを把持するための移動方向に移動されたときに、該各把持爪に係合して、前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重を支持する保持手段を備え、
前記保持手段は、基端部が前記把持手段に固定された保持部材からなり、前記各把持爪が前記ワークを把持した状態においては、前記保持部材の先端側が、前記把持爪装着部を貫通した保持孔を貫通して、前記把持爪に達した保持孔に係合する
ことを特徴とするロボット装置。
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JP2008297858A JP5365156B2 (ja) | 2008-11-21 | 2008-11-21 | ロボット装置 |
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- 2008-11-21 JP JP2008297858A patent/JP5365156B2/ja active Active
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