JP2015085435A - 作業装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ランダムに配置された対象物を把持操作する作業装置であって、対象物の姿勢を認識する第1の画像認識部と、前記第1の画像認識部によって取得した情報から吸着可能な対象物を選定する選定部と、選定した前記対象物を所定の姿勢で吸着保持する吸着部とを備える第1の作業腕部と、前記第1の作業腕部が吸着した対象物を所定の姿勢で把持する一対の把持爪を有する第2の作業腕部と、を備える。
【選択図】図7
Description
Claims (4)
- ランダムに配置された対象物を把持操作する作業装置であって、
対象物の姿勢を認識する第1の画像認識部と、前記第1の画像認識部によって取得した情報から吸着可能な対象物を選定する選定部と、選定した前記対象物を所定の姿勢で吸着保持する吸着部とを備える第1の作業腕部と、
前記第1の作業腕部が吸着した対象物を所定の姿勢で把持する一対の把持爪を有する第2の作業腕部と、を備えることを特徴とする作業装置。 - 請求項1に記載の作業装置において、
前記一対の把持爪は、互いに近接離間する第1の把持爪と、第2の把持爪と、を備え、
前記第1の把持爪の前記第2の把持爪との対向面は、平坦面に形成され、
前記第2の把持爪の前記第1の把持爪との対向面は、断面略V字状に形成されることを特徴とする作業装置。 - 請求項1又は2に記載の作業装置において、
前記一対の把持爪は、前記第1の作業腕部が吸着した対象物を前記第2の作業腕部が把持する際に、前記吸着部との干渉を防止する逃げ部を備えることを特徴とする作業装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の作業装置において、
前記第1の作業腕部及び第2の作業腕部は、対象物を把持する運搬爪を夫々備えることを特徴とする作業装置。
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