JP7310963B2 - ロボットハンド、ロボットハンド制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
XY方向速度:=Gxy・(-e) (Gxy:定数ゲイン)
Y方向速度:=-Gy・ΔY
Z方向速度:=目標速度-Gz・ΔZ (Gx、Gy、Gz:定数ゲイン)
Y方向速度:=-Gy・ΔY
Z方向速度:=-Gz・ΔZ
Y方向速度:=目標速度-Gy・ΔY
Z方向速度:=-Gz・ΔZ
12 ハンド
14 変位センサ
16 コントローラ
20 把持物体
22 組付先物体
32 CPU
34 メモリ
36 記憶装置
38 入力装置
40 出力装置
42 光ディスク駆動装置
44 通信I/F
50 準備部
52 推定部
54 制御部
Claims (10)
- 把持物体との接触部分に前記把持物体のズレ防止機構と、外力によって異方向に3自由度で可動する機構とを有するハンドと、
前記ハンドに外力が加わったときに、前記外力が加わる前の力学的に平衡な状態からの前記ハンドの変位量を検出するセンサと、
前記センサにより検出された変位量に基づいて、前記把持物体を物体に挿入する際の前記把持物体の位置及び姿勢の変位量を推定する推定部と、
前記推定部により推定された前記把持物体の位置及び姿勢の変位量に基づいて、前記ハンドを制御する制御部と、
を含むロボットハンド。 - 前記推定部は、推定した前記把持物体の位置及び姿勢の変位量に基づいて、前記把持物体と前記物体との相対的な位置及び姿勢の誤差を推定し、
前記制御部は、前記推定部により推定された前記把持物体の位置及び姿勢の変位量と、前記相対的な位置及び姿勢の誤差と、予め定めた動作計画とに基づいて、前記ハンドを制御する
請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記推定部は、前記把持物体と前記物体とが、水平面であるx-y平面における位置誤差が補償されることにより回転誤差も補償される関係である場合、前記把持物体の姿勢の変位量のx成分及びy成分から、x-y平面における前記把持物体と前記物体との相対的な位置の誤差を推定する請求項2に記載のロボットハンド。
- 前記制御部は、前記推定部により推定された前記把持物体の位置及び姿勢の変位量と、予め定めた動作計画とに基づいて、前記ハンドを制御する請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記ズレ防止機構は、前記把持物体との接触部分を、前記把持物体の上部と接する面と前記把持物体の側面と接する面とを有する切り欠き形状としたことである請求項1~請求項4のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 前記ハンドは、前記把持物体との接触部分に吸着パッドを有する請求項1~請求項4のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 前記ハンドを、指部全体を回転させるための回転機構を有する複数の指部を備えた挟持ハンドとした請求項1~請求項6のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 前記ハンドを、関節の回転角度により指先部分の位置及び姿勢を制御可能な複数の指部とした請求項1~請求項6のいずれか1項に記載のロボットハンド。
- 把持物体との接触部分に前記把持物体のズレ防止機構と、外力によって異方向に3自由度で可動する機構とを有するハンドと、前記ハンドに外力が加わったときに、前記外力が加わる前の状態からの前記ハンドの変位量を検出するセンサと、推定部と、制御部とを備えたロボットハンドにおいて、
前記推定部が、前記センサにより検出された変位量に基づいて、前記把持物体を物体に挿入する際の前記把持物体の位置及び姿勢の変位量を推定し、
前記制御部が、前記推定部により推定された前記把持物体の位置及び姿勢の変位量に基づいて、前記ハンドを制御する
ロボットハンド制御方法。 - コンピュータを、請求項1~請求項8のいずれか1項に記載のロボットハンドを構成する推定部及び制御部として機能させるためのロボットハンド制御プログラム。
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JP2016221606A (ja) | 2015-05-28 | 2016-12-28 | ライフロボティクス株式会社 | ロボット装置及びステッピングモータ制御装置 |
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