JP7108030B2 - 垂直多関節ロボットおよび作業装置 - Google Patents
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
Description
基台と、
前記基台に取り付けられた基端アームと該基端アームとは反対側の先端アームとを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアームと、
前記先端アームの長手方向先端面に配設され、ワークに対して作業を行なう第1ツールが取り付けられる第1ツール保持部と、
前記先端アームの長手方向側面に配設され、ワークに対して作業を行なう第2ツールが取り付けられる第2ツール保持部と、
を備えることを要旨とする。
Claims (3)
- 基台と、
前記基台に取り付けられた基端アームと該基端アームとは反対側の先端アームとを含み、隣接するアーム同士が互いに垂直旋回可能に接続された複数のアームと、
前記先端アームの長手方向先端面に配設され、ワークに対して作業を行なう第1ツールが取り付けられる第1ツール保持部と、
前記先端アームの長手方向側面に配設され、ワークに対して作業を行なう第2ツールが取り付けられる第2ツール保持部と、
を備え、
前記第1ツールは、雄ねじを保持する動作に用いられ、前記先端アームの長手方向に沿った軸回りに回転可能であり、
前記第2ツールは、前記雄ねじを回転させてねじ締めを行なう動作に用いられ、ドライバ本体と、前記ドライバ本体を回転駆動する駆動部と、を有し、前記第1ツールと平行となるように前記第2ツール保持部に保持される、
垂直多関節ロボット。 - 請求項1に記載の垂直多関節ロボットであって、
前記第2ツール保持部は、前記第2ツールを前記先端アームの長手方向に沿って移動させる第2ツール移動機構を備え、
前記第2ツール移動機構は、前記第1ツール保持部により保持された前記第1ツールの位置よりも前記先端アームの長手方向基端側に引き込まれた位置と、前記第1ツールの位置よりも前記先端アームの長手方向先端側に突き出た位置との間で、前記第2ツールを移動可能である、
垂直多関節ロボット。 - 請求項1または2に記載の垂直多関節ロボットと、
前記垂直多関節ロボットを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置によって前記垂直多関節ロボットを制御することによりねじの締結作業を行なう、
作業装置。
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---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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