JP2013169605A - ロボットを用いた物品組付け装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物品組付け装置は、第1のカメラ38による検出結果を用いてボルト20を取出し、ボルト置台24へ整列配置する第1のロボット10と、第2のカメラ40による検出結果を用いて第1の物品30を把持し、第2の物品36に組付けられる位置に搬送する第2のロボット12と、整列配置されたボルトを用いて両物品の締結を行うボルト保持・締付け手段46とを有する。
【選択図】図1
Description
12 第2のロボット
16 第1のロボットハンド
18 容器
20 ボルト
24 ボルト置台
30 第1の物品
32 第2のロボットハンド
36 第2の物品
38 第1のカメラ
40 第2のカメラ
46 ボルト保持・締付け手段
48 回転先端部
50 マグネット
Claims (6)
- ボルトを取出して整列配置し、該整列配置されたボルトを用いて第1の物品を第2の物品へ組付ける作業を実行する物品組付け装置であって、
バラ積みされた複数のボルトのうち、少なくとも取出すべきボルトの位置を検出する第1の検出手段と、
前記第1の検出手段によって検出されたボルトの位置情報を用いて該ボルトを取出し、取出した該ボルトをボルト置台に整列配置するように構成された第1のロボットハンドを備えた第1のロボットと、
第1の物品の位置を検出する第2の検出手段と、
前記第2の検出手段によって検出された第1の物品の位置情報を用いて該第1の物品を把持し、所定の位置に配置された第2の物品に対し、互いの結合部を合わせた組付け位置まで該第1の物品を搬送するように構成された第2のロボットハンドを備えた第2のロボットと、
前記ボルト置台に整列配置されたボルトを取出して保持し、該ボルトをその軸方向回りに回転させるように構成されたボルト保持・締付け手段と、を備え、
前記ボルト保持・締付け手段は、前記ボルト置台に整列配置されたボルトを取出して保持し、互いの結合部を合わせた状態の前記第1及び第2の物品に対して該ボルトを締付けることによって該第1及び第2の物品の組付けを行う、物品組付け装置。 - 前記第2のロボットによって前記組付け位置に搬送された前記第1の物品を、該第2のロボットから受取って該組付け位置に保持する外部保持装置をさらに備え、
前記ボルト保持・締付け手段は前記第2のロボットに搭載されており、
前記第2のロボットに搭載された前記ボルト保持・締付け手段が、前記外部保持装置に保持された第1の物品及び第2の物品の組付けを行う、請求項1に記載の物品組付け装置。 - 前記ボルト保持・締付け手段を搭載した第3のロボットをさらに備え、
前記第2のロボットは、前記第1の物品を把持して前記組付け位置まで搬送するとともに、該第1の物品を該組付け位置に保持するように構成され、
前記第3のロボットに搭載された前記ボルト保持・締付け手段が、前記第2のロボットに保持された第1の物品及び第2の物品の組付けを行う、請求項1に記載の物品組付け装置。 - 前記第2のロボットによって前記組付け位置に搬送された前記第1の物品を、該第2のロボットから受取って該組付け位置に保持する外部保持装置と、
前記ボルト保持・締付け手段を搭載した第3のロボットと、をさらに備え、
前記第3のロボットに搭載された前記ボルト保持・締付け手段が、前記外部保持装置に保持された第1の物品及び第2の物品の組付けを行う、請求項1に記載の物品組付け装置。 - 前記第1の検出手段は、前記第1のロボットに搭載された第1のカメラを有する第1の視覚センサであり、前記第2の検出手段は、前記第2のロボットに搭載された第2のカメラを有する第2の視覚センサである、請求項1〜4のいずれか1項に記載の物品組付け装置。
- 前記ボルト保持・締付け手段は、回転可能な回転先端部と、該回転先端部に設けられたマグネットとを有する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の物品組付け装置。
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