JP2011036975A - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 XY平面上に設定した3点以上の計測位置と前記XY平面に垂直なZ軸方向に設定した2点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。
【選択図】 図3
Description
また、機種の違いによるハブ位置の差は車体の設計値から明らかであるので、マスター103の位置に車体の設計値の差(機種の差、例えば30mm)を足して、教示動作を修正することが考えられる。
しかしながら、同じ補正量(例えば30mm)を第1および第2ロボット101,102に与えても、座標スケールの違いにより第1ロボット101では33mm動き、第2ロボット102では27mmしか動かないことが考えられる。
前記第2ロボットを動作させることにより前記第2ロボットのロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記XY平面に垂直なZ軸方向に2つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第2ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第2ロボットの座標系への第2変換係数を算出し、この第2変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第2ロボットを動作させるようにした。
また、図示例ではXY平面でのポイントを5点とっているが、3点以上であればよい。
XRB …1ポイント目から2ポイント目までのロボットシフト量
X’RB…3ポイント目から4ポイント目までのロボットシフト量
YRB …2ポイント目から3ポイント目までのロボットシフト量
Y’RB…4ポイント目から1ポイント目までのロボットシフト量
ZRB …5ポイント目から6ポイント目までのZ方向のロボットシフト量
XRB =X’RB
YRB =Y’RB
スケール=(ロボット座標)÷(ステレオカメラの座標)なので、
スケールX=XRB ÷{(x2−x1)+(x2−x4)}/2
スケールY=YRB ÷{(y4−y1)+(y3−y2)}/2
スケールZ=ZRB ÷(z5−z6)
変換後のY方向の値Y’=ステレオカメラで測定した計測値Y×スケールY
変換後のZ方向の値Z’=ステレオカメラで測定した計測値Z×スケールZ
変換後のX方向の値X’=5×5.1/5.0=5.1
変換後のY方向の値Y’=5×4.9/5.0=4.9
変換後のZ方向の値Z’=3×3.1/3.0=3.1となる。
XRB …1ポイント目から2ポイント目までのロボットシフト量
X’RB…3ポイント目から4ポイント目までのロボットシフト量
YRB …2ポイント目から3ポイント目までのロボットシフト量
Y’RB…4ポイント目から1ポイント目までのロボットシフト量
ZRB …5ポイント目から6ポイント目までのZ方向のロボットシフト量
XRB =X’RB
YRB =Y’RB
スケール=(ロボット座標)÷(ステレオカメラの座標)なので、
スケールX=XRB ÷{(x2−x1)+(x2−x4)}/2
スケールY=YRB ÷{(y4−y1)+(y3−y2)}/2
スケールZ=ZRB ÷(z5−z6)
例えば、ギャップがホイールベース方向に30mmある場合、各ロボットにこの値を与えても、各ロボットが持つ固有の座標系の違いにより、第1ロボット1では31mm、第2ロボット2では27mm、第3ロボット3では30mmになることが考えられる。それぞれのロボットの移動量の差は、ステレオカメラによってセンシングしたハブの位置に対して前述した変換係数を乗じることにより算出した値を与えたとしてもキャンセルすることができない。
第3変換係数=第2変換係数/第1変換係数
第1ロボットに与える値=機種補正量+(センシング量×第1変換係数)
第2ロボットに与える値=(機種補正量×1/第3変換係数)+(センシング量×第2変換係数)
Claims (3)
- 第1ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて当該第1ロボットを動作させる制御方法において、
前記第1ロボットを動作させることにより前記第1ロボットのロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測位置及び前記XY平面に垂直なZ軸上に設定した2つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第1ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第1ロボットの座標系への第1変換係数を算出し、
この第1変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第1ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 第1ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて第2ロボットを動作させる制御方法において、
前記第2ロボットを動作させることにより前記第2ロボットのロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記XY平面に垂直なZ軸方向に2つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第2ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第2ロボットの座標系への第2変換係数を算出し、
この第2変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第2ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。 - 第1ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置が検知した対象物の位置情報に基づいて前記第1ロボットおよび第2ロボットを動作させる制御方法において、
前記第1ロボットを動作させることにより前記第1ロボットのロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測位置及び前記XY平面に垂直なZ軸上に設定した2つ以上の異なる計測位置において計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、前記第1ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記第1ロボットの座標系への第1変換係数を算出し、
前記第2ロボットを動作させることにより前記第2ロボットのロボット座標のXY平面上に設定した3つ以上の異なる計測対象物の位置及び前記XY平面に垂直なZ軸方向に2つ以上の異なる計測対象物の位置を前記三次元位置計測装置によって計測し、
前記第2ロボットの動作量と前記三次元位置計測装置の座標系における計測対象物の各計測位置の位置座標とに基づいて、前記第1ロボットの先端に配設された三次元位置計測装置の座標系から前記第2ロボットの座標系への第2変換係数を算出し、
前記第1変換係数と第2変換係数に基づき第3変換係数を算出し、
基準となる第1のワークとは形態が異なる第2のワークに設置された対象物の位置を計測する場合には、第1のワークと第2のワークとの形態の差の情報に基づいて前記第1のロボットを動作させ、
さらに、前記第1変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第1ロボットを動作させ、
第3変換係数によって第1のワークと第2のワークとの形態の差を変換し、この変換した値に基づいて前記第2ロボットを動作させ、
さらに、前記第2変換係数によって前記三次元位置計測装置が計測した対象物の位置情報を変換し、この変換した値に基づいて前記第2ロボットを動作させることを特徴とするロボットの制御方法。
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