CN107283418B - 一种关节机器人 - Google Patents

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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints

Abstract

本发明公开了一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。

Description

一种关节机器人
技术领域
本发明涉及一种关节机器人。
背景技术
随着科技的进步，机器人逐渐代替人工进入工业应用，如搬运、装配、打包等工厂作业所需的工序，有效地减少劳动力。而工业上最常用的是六轴机器人，现有的六轴机器人，由于其设计不合理，它的大臂翻转180度时，只能向上转动，这样的转动惯量会非常的大，也非常的耗费能量，不利于节能环保。而且现有的腕部运动惯量也非常的大，这些因素都会导致机器人动作不灵活，耗能大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种关节机器人。
本发明解决其技术问题的解决方案是：
一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。
作为上述技术方案的进一步改进，臂线套包括前段、后段，前段设在小臂的右，前段的始端固定在小臂上，前段的末端固定在小臂的后端上，后段的始端固定在小臂的后端上，后段的末端固定在大臂的右侧上。
作为上述技术方案的进一步改进，还包括第五电机、腕部，第五电机设在小臂的前端上，第五电机的输出轴向前伸出，腕部设在小臂的右侧，第五电机的输出轴与腕部之间用锥形齿轮组连接。
本发明的有益效果是：一种关节机器人，包括大臂、小臂、第四电机、臂线套，第四电机设在大臂的末端左侧，第四电机的输出轴向右侧伸出并与设在大臂右侧的小臂连接，臂线套的一端设在大臂的左侧，壁线套跨过小臂和大臂，使得臂线套的另一端设在大臂的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。本发明用于机器人。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的立体的示意图；
图2是图1的局部放大示意图；
图3是本发明实施例的俯视结构示意图；
图4是图3的局部放大示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
参照图1至图4，这是本发明的实施例，具体地：
一种关节机器人，包括大臂2、小臂3、第四电机5、臂线套，第四电机5设在大臂2的末端左侧，第四电机5的输出轴向右侧伸出并与设在大臂2右侧的小臂3连接，臂线套的一端设在大臂2的左侧，壁线套跨过小臂3和大臂2，使得臂线套的另一端设在大臂2的右侧。这样就能让大臂向下摆动，摆动180度的过程中耗能非常的少，这样的运动惯量就小，机器人动作会非常的灵活。
本实施例的臂线套包括前段61、后段62，前段61设在小臂3的右，前段61的始端固定在小臂3上，前段61的末端固定在小臂3的后端上，后段62的始端固定在小臂3的后端上，后段62的末端固定在大臂2的右侧上。这样就不会让大臂在转动的过程中与臂线套干涉，也能进一步降低运动惯量。
为了减少腕部的运动惯量，本实施例还包括第五电机7、腕部8，第五电机7设在小臂3的前端上，第五电机7的输出轴向前伸出，腕部8设在小臂3的右侧，第五电机7的输出轴与腕部8之间用锥形齿轮组10连接。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (1)

1.一种关节机器人，包括大臂（2）、小臂（3）、第四电机（5）、臂线套，其特征在于：第四电机（5）设在大臂（2）的末端左侧，第四电机（5）的输出轴向右侧伸出并与设在大臂（2）右侧的小臂（3）连接，臂线套的一端设在大臂（2）的左侧，壁线套跨过小臂（3）和大臂（2），使得臂线套的另一端设在大臂（2）的右侧；臂线套包括前段（61）、后段（62），前段（61）设在小臂（3）的右侧，前段（61）的始端固定在小臂（3）上，前段（61）的末端固定在小臂（3）的后端上，后段（62）的始端固定在小臂（3）的后端上，后段（62）的末端固定在大臂（2）的右侧上；还包括第五电机（7）、腕部（8），第五电机（7）设在小臂（3）的前端上，第五电机（7）的输出轴向前伸出，腕部（8）设在小臂（3）的右侧，第五电机（7）的输出轴与腕部（8）之间用锥形齿轮组（10）连接。
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