CN108214537A - 一种多功能的灵活抓取机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多功能的灵活抓取机构，属于智能机器人技术领域。本发明包含：手部外壳、下侧手指、内部驱动传动装置、下侧手指、上侧手指，外壳安装于内部驱动传动装置上，下侧手指和下侧手指分别安装于内部驱动传动装置的下部两侧，上侧手指安装于内部驱动传动装置的上侧。本发明内部驱动传动装置由两个减速直流电机进行驱动，配合内部齿轮和连杆机构以及各个手指上的步进电机，进行抓取工作，可以实现灵活稳固的抓取。

Description

一种多功能的灵活抓取机构
技术领域
本发明涉及一种多功能的灵活抓取机构，属于智能机器人技术领域。
背景技术
随着科学技术的进步及工业化水平的提高，工业智能化的浪潮也正悄然袭来，越来越多的人工智能吃现在我们的视野中，各种机器人层出不穷，而机械手作为智能机器人中的一个重要组成部分，其发展也受到了越来越多的关注,现有机器人的机械手功能少、灵活性差且成本高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种多功能的灵活抓取机构，以解决现有机械臂在功能，灵活性，成本等方面不满足工程要求的问题。
本发明采用的技术方案是：一种多功能的灵活抓取机构，包含：手部外壳1、下侧手指2、内部驱动传动装置3、下侧手指4、上侧手指5，外壳1安装于内部驱动传动装置3上，下侧手指2和下侧手指4分别安装于内部驱动传动装置3的下部两侧，上侧手指5安装于内部驱动传动装置3的上侧，
所述内部驱动装置3包含：轴座12、轴座13、锥齿轮轴14、小锥齿轮15、上支撑板16、大锥齿轮17、减速直流电机18、减速直流电机19、联轴器20、摇杆21、销子22、连杆23、正齿轮24、齿轮轴25、下支撑板26、正齿轮27、齿轮轴28、连杆29、摇杆30.轴座12和轴座13都安装于上支撑板16上，锥齿轮轴14安装于轴座12和轴座13上，小锥齿轮15安装于锥齿轮轴14上，轴座13位于轴座12与小锥齿轮15之间，上支撑板16安装于内部驱动装置3的中上部，大锥齿轮17安装于减速直流电机19的输出轴上，和小锥齿轮15完成啮合，减速直流电机18安装于上支撑板16上，下部输出轴与联轴器20连接，减速直流电机19安装于上支撑板16和下支撑板26之间，联轴器20安装于上支撑板16和下支撑板26之间，用于连接减速直流电机18输出轴和齿轮轴25，摇杆21一侧通过销子22安装于下支撑板26上，另一侧通过销子22与连杆23连接，连杆23的两侧分别通过销子22与摇杆21和正齿轮24连接，正齿轮24安装于齿轮轴25上，齿轮轴25一侧安装于联轴器20上，另一侧通过下支撑板26上孔安装于正齿轮24中心处，下支撑板26安装于内部驱动装置3的中下部，正齿轮27安装于齿轮轴28上，齿轮轴28安装于正齿轮27的中心孔处，连杆29两侧分别通过销子22与正齿轮27和摇杆30连接，摇杆30两端通过销子22分别与下支撑板26和连杆29连接，下侧手指2和下侧手指4分别与连杆23的前端和连杆29的前端刚性连接，上侧手指5安装在轴座13与小锥齿轮15之间的锥齿轮轴14上。
具体地，所述的下侧手指2和下侧手指4结构相同，包括指端连接件6、指端转轴7、步进电机8、指尖转轴9、指尖10、指尖连接件11。指端连接件6安装于指端转轴7上，指端转轴7安装于指端连接件6和步进电机8之间，步进电机8安装于下侧手指2的第二节处，即指端转轴7和指尖转轴9之间，指尖转轴9安装于步进电机8和指尖连接件11之间，指尖连接件11安装于指尖转轴9和指尖10之间，指尖10安装于指尖连接件11背离指尖转轴9的一侧，下侧手指2和下侧手指4上的指端连接件6分别与连杆23的前端和连杆29的前端刚性连接。
具体地，所述上侧手指5包含：步进电机31、指尖转轴32、指尖33、指尖连接件34、指端连接件35、指端转轴36。步进电机31安装于指尖转轴32和指端转轴36之间，指尖转轴32安装于指尖连接件34和步进电机31之间，指尖33安装于指尖连接件34背离指尖转轴32的一侧，指尖连接件34安装于指尖转轴32和指尖33之间，指端连接件35安装于指端转轴36上，指端转轴36安装于步进电机31背离指尖33的一侧，指端连接件35通过其末端设置的安装孔安装在轴座13与小锥齿轮15之间的锥齿轮轴14上。
优选地，所述的下侧手指2和下侧手指4上的指端连接件6分别与连杆23的前端和连杆29的前端焊接。
本发明具有以下有益效果：
1、结构精巧，适用性强；
2、多驱动，多自由度，控制方便，可靠性高；
3、结构复杂度适中，成本较低；
4、功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的内部结构示意图；
图3为本发明的下侧手指结构示意图；
图4为本发明的内部驱动传动装置的上侧结构示意图；
图5为本发明的内部驱动传动装置的中部结构示意图；
图6为本发明的内部驱动传动装置的下部结构示意图；
图7为本发明的上侧手指结构示意图。
图中各标号为：1：手部外壳，:2：下侧手指，3：内部驱动传动装置，4：下侧手指，5：上侧手指，6：指端连接件，7：指端转轴，8：步进电机，9：指尖转轴，10：指尖，11：指尖连接件，12：轴座，13：轴座，14：锥齿轮轴，15：小锥齿轮，16：上支撑板，17：大锥齿轮，18：减速直流电机，19：减速直流电机，20：联轴器，21：摇杆，22：销子，23：连杆，24：正齿轮，25：齿轮轴，26：下支撑板，27：正齿轮，28：齿轮轴，29：连杆，30：摇杆，31：步进电机，32：指尖转轴，33：指尖，34：指尖连接件，35：指端连接件，36：指端转轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明作进一步说明，但本发明的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-7所示，一种多功能的灵活抓取机构，包含：手部外壳1、下侧手指2、内部驱动传动装置3、下侧手指4、上侧手指5，外壳1安装于内部驱动传动装置3上，下侧手指2和下侧手指4分别安装于内部驱动传动装置3的下部两侧，上侧手指5安装于内部驱动传动装置3的上侧，
所述内部驱动装置3包含：轴座12、轴座13、锥齿轮轴14、小锥齿轮15、上支撑板16、大锥齿轮17、减速直流电机18、减速直流电机19、联轴器20、摇杆21、销子22、连杆23、正齿轮24、齿轮轴25、下支撑板26、正齿轮27、齿轮轴28、连杆29、摇杆30.轴座12和轴座13都安装于上支撑板16上，锥齿轮轴14安装于轴座12和轴座13上，小锥齿轮15安装于锥齿轮轴14上，轴座13位于轴座12与小锥齿轮15之间，上支撑板16安装于内部驱动装置3的中上部，大锥齿轮17安装于减速直流电机19的输出轴上，和小锥齿轮15完成啮合，减速直流电机18安装于上支撑板16上，下部输出轴与联轴器20连接，减速直流电机19安装于上支撑板16和下支撑板26之间，联轴器20安装于上支撑板16和下支撑板26之间，用于连接减速直流电机18输出轴和齿轮轴25，摇杆21一侧通过销子22安装于下支撑板26上，另一侧通过销子22与连杆23连接，连杆23的两侧分别通过销子22与摇杆21和正齿轮24连接，正齿轮24安装于齿轮轴25上，齿轮轴25一侧安装于联轴器20上，另一侧通过下支撑板26上孔安装于正齿轮24中心处，下支撑板26安装于内部驱动装置3的中下部，正齿轮27安装于齿轮轴28上，齿轮轴28安装于正齿轮27的中心孔处，连杆29两侧分别通过销子22与正齿轮27和摇杆30连接，摇杆30两端通过销子22分别与下支撑板26和连杆29连接，下侧手指2和下侧手指4分别与连杆23的前端和连杆29的前端刚性连接，上侧手指5安装在轴座13与小锥齿轮15之间的锥齿轮轴14上。
进一步地，所述的下侧手指2和下侧手指4结构相同，包括指端连接件6、指端转轴7、步进电机8、指尖转轴9、指尖10、指尖连接件11。指端连接件6安装于指端转轴7上，指端转轴7安装于指端连接件6和步进电机8之间，步进电机8安装于下侧手指2的第二节处，即指端转轴7和指尖转轴9之间，指尖转轴9安装于步进电机8和指尖连接件11之间，指尖连接件11安装于指尖转轴9和指尖10之间，指尖10安装于指尖连接件11背离指尖转轴9的一侧，下侧手指2和下侧手指4上的指端连接件6分别与连杆23的前端和连杆29的前端刚性连接。
进一步地，所述上侧手指5包含：步进电机31、指尖转轴32、指尖33、指尖连接件34、指端连接件35、指端转轴36。步进电机31安装于指尖转轴32和指端转轴36之间，指尖转轴32安装于指尖连接件34和步进电机31之间，指尖33安装于指尖连接件34背离指尖转轴32的一侧，指尖连接件34安装于指尖转轴32和指尖33之间，指端连接件35安装于指端转轴36上，指端转轴36安装于步进电机31背离指尖33的一侧，指端连接件35通过其末端设置的安装孔安装在轴座13与小锥齿轮15之间的锥齿轮轴14上。
进一步地，所述的下侧手指2和下侧手指4上的指端连接件6分别与连杆23的前端和连杆29的前端焊接，加工方便，连接牢固。
本发明的工作原理是：减速直流电机19由外部控制系统驱动并通过其输出轴将动力输送给大锥齿轮17，大锥齿轮17通过与其啮合的小锥齿轮15，进而将动力输送给锥齿轮轴14，最后将动力输送给上侧手指5，驱动上侧手指5转动，减速直流电机18由外部控制系统驱动并通过联轴器20将动力输送给正齿轮24以及与正齿轮24啮合的正齿轮27，最后通过摇杆21，销子22，连杆23以及齿轮轴28，连杆29，摇杆30所分别构成的连杆机构驱动下侧手指2下侧手指4进行开合，综上，完成机械爪的张开和闭合，从而完成抓取作业。
本发明内部驱动传动装置由两个减速直流电机进行驱动，配合内部齿轮和连杆机构以及各个手指上的步进电机，进行抓取工作，可以实现灵活稳固的抓取。
以上结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (4)

1.一种多功能的灵活抓取机构，其特征在于：包含手部外壳（1）、下侧手指（2）、内部驱动传动装置（3）、下侧手指（4）、上侧手指（5），外壳（1）安装于内部驱动传动装置（3）上，下侧手指（2）和下侧手指（4）分别安装于内部驱动传动装置（3）的下部两侧，上侧手指（5）安装于内部驱动传动装置（3）的上侧；
所述内部驱动装置（3）包含轴座（12）、轴座（13）、锥齿轮轴（14）、小锥齿轮（15）、上支撑板（16）、大锥齿轮（17）、减速直流电机（18）、减速直流电机（19）、联轴器（20）、摇杆（21）、销子（22）、连杆（23）、正齿轮（24）、齿轮轴（25）、下支撑板（26）、正齿轮（27）、齿轮轴（28）、连杆（29）、摇杆（30），轴座（12）和轴座（13）并排安装于上支撑板（16）上，锥齿轮轴（14）安装于轴座（12）和轴座（13）上，小锥齿轮（15）安装于锥齿轮轴（14）上，轴座（13）位于轴座（12）与小锥齿轮（15）之间，上支撑板（16）安装于内部驱动装置（3）的中上部，大锥齿轮（17）安装于减速直流电机（19）的输出轴上，和小锥齿轮（15）完成啮合，减速直流电机（18）安装于上支撑板（16）上，下部输出轴与联轴器（20）连接，减速直流电机（19）安装于上支撑板（16）和下支撑板（26）之间，联轴器（20）安装于上支撑板（16）和下支撑板（26）之间，用于连接减速直流电机（18）输出轴和齿轮轴（25），摇杆（21）一侧通过销子（22）安装于下支撑板（26）上，另一侧通过销子（22）与连杆（23）连接，连杆（23）的另一侧通过销子（22）正齿轮（24）连接，齿轮轴（25）一侧安装于联轴器（20）上，另一侧通过下支撑板（26）上孔安装于正齿轮（24）中心孔处，下支撑板（26）安装于内部驱动装置（3）的中下部，正齿轮（27）的中心孔处安装于齿轮轴（28）上，连杆（29）两侧分别通过销子（22）与正齿轮（27）和摇杆（30）的一端连接，摇杆（30）的另一端通过销子（22）与下支撑板（26）连接，下侧手指（2）和下侧手指（4）分别与连杆（23）的前端和连杆（29）的前端刚性连接，上侧手指（5）安装在轴座（13）与小锥齿轮（15）之间的锥齿轮轴（14）上。
2.根据权利要求1所述的一种多功能的灵活抓取机构，其特征在于：所述的下侧手指（2）和下侧手指（4）结构相同，包括指端连接件（6）、指端转轴（7）、步进电机（8）、指尖转轴（9）、指尖（10）、指尖连接件（11），指端连接件（6）安装于指端转轴（7）上，指端转轴（7）安装于指端连接件（6）和步进电机（8）之间，步进电机（8）安装于指端转轴（7）和指尖转轴（9）之间，指尖转轴（9）安装于步进电机（8）和指尖连接件（11）之间，指尖连接件（11）安装于指尖转轴（9）和指尖（10）之间，指尖（10）安装于指尖连接件（11）背离指尖转轴（9）的一侧，下侧手指（2）和下侧手指（4）上的指端连接件（6）分别与连杆（23）的前端和连杆（29）的前端刚性连接。
3.根据权利要求1所述的一种多功能的灵活抓取机构，其特征在于：所述的上侧手指（5）包含步进电机（31）、指尖转轴（32）、指尖（33）、指尖连接件（34）、指端连接件（35）、指端转轴（36），步进电机（31）安装于指尖转轴（32）和指端转轴（36）之间，指尖转轴（32）安装于指尖连接件（34）和步进电机（31）之间，指尖（33）安装于指尖连接件（34）背离指尖转轴（32）的一侧，指尖连接件（34）安装于指尖转轴（32）和指尖（33）之间，指端连接件（35）安装于指端转轴（36）上，指端转轴（36）安装于步进电机（31）背离指尖（33）的一侧，指端连接件（35）通过其末端设置的安装孔安装在轴座（13）与小锥齿轮（15）之间的锥齿轮轴（14）上。
4.根据权利要求2所述的一种多功能的灵活抓取机构，其特征在于：所述的下侧手指（2）和下侧手指（4）上的指端连接件（6）分别与连杆（23）的前端和连杆（29）的前端焊接。
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