DE10141366A1 - Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels bei einem Roboter - Google Patents

Abstract

Es wird eine Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels bei einem Roboter vorgeschlagen. Ein einfacher, funktionssicherer und universell einsetzbarer Aufbau wird dadurch erreicht, daß die Vorrichtung ein verschiebbar am Roboterarm angeordnetes Führungselement aufweist, das unverschiebbar mit dem Leitungsbündel verbunden ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 15.

Unter dem Betriff "Roboter" ist hier primär ein Industrieroboter zu verstehen, wie er beispielsweise für die automatisierte Automobilherstellung Verwen­ dung findet. Grundsätzlich ist hierunter im weiteren Sinne auch jeder sonsti­ ge Manipulator zu verstehen.

Unter dem Begriff "Leitungsbündel" sind hier primär mehrere Leitungen, wie elektrische Kabel, Druckluftleitungen, Hydraulikleitungen, sonstige Versor­ gungs- und/oder Steuerleitungen und dergleichen, zu verstehen, die vorzugs­ weise von einem flexiblen, rohrförmigen Schlauch umgeben und zu einer Ein­ heit zusammengefaßt sind. Im weiteren Sinne kann es sich hierbei jedoch auch um quasi jede beliebige Leitung, insbesondere zur Versorgung und/oder zur Steuerung eines Werkzeugs eines Roboters oder dergleichen, handeln.

Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auch auf einen mehr­ achsigen Roboter, bei dem das Leitungsbündel außenseitig zu einem Werkzeug des Roboters bzw. der sogenannten Roboterhand geführt ist. Aufgrund der üblicherweise großen Beweglichkeit des Roboters bzw. der Roboterhand ist ein ausreichendes Spiel bzw. eine ausreichende Länge des Leitungsbündels erforderlich. Das Leitungsbündel muß dementsprechend ausreichend beweglich entlang des Roboterarms bzw. der Roboterkinematik geführt werden, wobei üblicherweise auch eine Vorrichtung zum Spannen bzw. Rückführen des Leitungsbündels - eine sogenannte Rückführvorrich­ tung - vorgesehen ist. So kann insbesondere erreicht werden, daß das Lei­ tungsbündel auch bei schnellen Roboterbewegungen verhältnismäßig nahe bzw. eng am Roboterarm geführt wird.

Aus der DE 94 06 405 U1, die den Ausgangspunkt der vorliegenden Erfin­ dung bildet, ist eine Vorrichtung zum außenseitigen Führen und Spannen ei­ nes Leitungsbündels bei einem Roboter bekannt. Die Vorrichtung weist ein hülsenförmiges Führungselement auf, durch das das Leitungsbündel längs verschiebbar geführt ist. Das Führungselement ist seinerseits stationär am Ro­ boterarm befestigt. Hier ergibt sich bereits der erste Nachteil, da das Leitungs­ bündel mit seinem Schlauch mit üblicherweise welliger Außenkontur ver­ hältnismäßig schlecht und insbesondere nur undefiniert unter Abnutzung des Schlauchs bei Bewegung des Roboters im Führungselement hin- und her­ gleitet.

Bei der vorgenannten, bekannten Vorrichtung dient das Führungselement weiter als Widerlager für eine Spiralfeder, die das Leitungsbündel rohrförmig umgibt und die an dem dem Führungselement abgewandten Ende mit dem Leitungsbündel bzw. dessen Schlauch verbunden ist. Auf diese Weise wird eine Spanneinrichtung bzw. Rückführeinrichtung gebildet. Nachteilig ist hier, daß das Leitungsbündel mit seinem Schlauch innen an der Spiralfeder hängen bleiben kann, so daß ein undefiniertes, ggf. nicht ausreichendes Spannen bzw. Rückholen des Leitungsbündels - gerade bei schnellen Roboterbewegungen - auftreten kann.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Roboter und eine Vorrichtung zum Spannen und/oder Führen eines Leitungsbündels, ins­ besondere bei einem Roboter, anzugeben, so daß eine sichere Funktion mit insbesondere definiertem Führungs- und/oder Spannverhalten ermöglicht wird, wobei die Belastung und der Abrieb des Leitungsbündels bzw. eines Schlauchs des Leitungsbündels zumindest verringerbar sind.

Die obiger Aufgabe wird durch einen Roboter gemäß Anspruch 1 oder eine Vorrichtung gemäß Anspruch 12 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Eine grundliegende Idee der vorliegenden Erfindung liegt darin, das Füh­ rungselement selbst verschiebbar zu lagern. Dies führt zu mehreren Vorteilen.

Erstens, es kann ein sehr definierter, quasi beliebig vorgebbarer Verschiebe­ weg und dementsprechend eine sehr universelle Führung realisiert werden.

Zweitens, die vorschlagsgemäße Lösung gestattet ein sehr definiertes Rück­ holen bzw. Spannen des Leitungsbündels, wobei die eingangs genannten Probleme des Standes der Technik vermieden werden können.

Drittens, die vorschlagsgemäße Lösung gestattet eine optimale Einstellung des Spannverhaltens - beispielsweise der Spannkraft in Abhängigkeit vom Spannweg bzw. Verschiebeweg und/oder der Dämpfung - der Vorrichtung, da beispielsweise verschiedene Spannelemente und/oder eine geeignete Spannmechanik mit den jeweils gewünschten Eigenschaften Verwendung finden können bzw. kann.

Viertens, die vorschlagsgemäße Lösung gestattet eine Minimierung der Rela­ tivbewegung zwischen dem Führungselement und dem davon geführten Lei­ tungsbündel, wodurch die Belastung und Abnutzung des Leitungsbündels bzw. eines Schlauchs des Leitungsbündels entsprechend minimiert werden. Insbesondere ist vorgesehen, daß keine Relativbewegung in Längsrichtung zwischen dem Leitungsbündel und dem Führungselement auftritt. Hierzu ist das Führungselement vorzugsweise unverschiebbar mit dem Leitungsbündel verbunden.

Fünftens, die verschiebbare Lagerung des Führungselements kann unabhän­ gig von einer bedarfsweise vorgesehenen Vorspannung in eine Verschiebe­ richtung sehr leichtgängig ausgebildet sein, so daß insbesondere auch mehre­ re derartig verschiebbar gelagerte Führungselemente entlang eines Leitungs­ bündels angeordnet sein können, um das Leitungsbündel am Roboter ver­ schiebbar zu halten bzw. zu führen. Aufgrund der definierten Verschiebbarkeit und der Leichtgängigkeit kann dabei die insgesamt erfor­ derliche Länge des Leitungsbündels minimiert werden, da eine wesentlich größere Länge, ggf. fast die gesamte Länge des Leitungsbündels verschieb­ bar geführt sein und damit zum Längenausgleich bei Roboterbewegungen zur Verfügung stehen kann. Dementsprechend wird eine geringere Länge des Leitungsbündels und eine engere Führung am Roboterarm ermöglicht. Beim Stand der Technik sind hingegen im Verlauf des Roboterarms zumin­ dest größere Ausgleichslängen des Leitungsbündels mit entsprechendem Raumbedarf und mechanischer Anfälligkeit erforderlich.

Es ist darauf hinzuweisen, daß die vorzugsweise vorgesehene unverschieb­ bare Verbindung bzw. Verbindbarkeit des Führungselements mit dem Lei­ tungsbündel dahingehend zu verstehen ist, daß eine Längsverschiebung des Leitungsbündels relativ zum Führungselement ausgeschlossen ist. Dies er­ streckt sich jedoch nicht auf sonstige Neigungsbewegungen oder Drehbewe­ gungen, die das Leitungsbündel bedarfsweise relativ zum Führungselement ausführen kann. Insbesondere kann auch das Führungselement seinerseits derart von dem Roboter bzw. der Führungseinrichtung verschiebbar geführt sein, daß das Führungselement seinerseits beispielsweise verschwenkbar ge­ halten ist.

Vorzugsweise ist das Führungselement zumindest im wesentlichen geradlinig verschiebbar von der Führungseinrichtung geführt bzw. gehalten. Jedoch ist darauf hinzuweisen, daß es sich hier je nach Bedarf quasi um eine beliebige Bewegungsbahn bzw. Verschiebebahn für das Führungselement handeln kann, insbesondere kann die Bahn bedarfsweise gekrümmt sein.

Weitere Vorteile, Merkmale, Eigenschaften und Aspekte der vorliegenden Er­ findung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung dreier bevorzug­ ter Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung. Es zeigt:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines vorschlagsgemäßen Robo­ ters mit einer vorschlagsgemäßen Vorrichtung zum Führen und/­ oder Spannen eines Leitungsbündels gemäß einer ersten Aus­ führungsform;

Fig. 2 eine ausschnittsweise Vergrößerung einer vorschlagsgemäßen Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbün­ dels gemäß einer zweiten Ausführungsform; und

Fig. 3 eine zu Fig. 1 korrespondierende Darstellung des Roboters mit einer vorschlagsgemäßen Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen des Leitungsbündels gemäß einer dritten Ausführungs­ form.

Nachfolgend werden für gleiche ähnliche Teile dieselben Bezugszeichen ver­ wendet, wobei sich die gleichen oder ähnlichen Vorteile und Eigenschaften ergeben, auch wenn eine wiederholte Beschreibung weggelassen ist.

Fig. 1 zeigt einen vorschlagsgemäßen Roboter 1 mit einem beim Darstellungs­ beispiel außenseitig geführten Leitungsbündel 2 und mit einer vorschlagsge­ mäßen Vorrichtung 3 zum Führen und/oder Spannen des Leitungsbündels 2 gemäß einer ersten Ausführungsform.

Beim Darstellungsbeispiel weist das Leitungsbündel 2 einen nur schematisch angedeuteten, außenliegenden Schlauch 4 auf, der rohrförmig und flexibel ausgebildet ist und insbesondere eine gewellte Außenkontur, vorzugsweise durch Umfangsstege bzw. Umfangsnuten aufweist. Bezüglich der möglichen Ausbildung des Leitungsbündels 2 wird auf die eingangsseitige Definition verwiesen und später noch näher eingegangen.

Bei der ersten Ausführungsform gemäß Fig. 1 weist die Vorrichtung 3 ein Führungselement 5 und eine zugeordnete Führungseinrichtung 6 auf. Das Führungselement 5 führt das Leitungsbündel 2, wobei es beim Darstellungs­ beispiel den Schlauch 4 umgibt. Insbesondere ist das Führungselement 5 hier derart am Leitungsbündel 2 angeordnet bzw. mit dem Schlauch 4 verbunden, daß das Führungselement 5 in Richtung der Längserstreckung des Leitungs­ bündels 2 nicht relativ zum Schlauch 4 verschiebbar ist. Jedoch kann das Führungselement 5 grundsätzlich auch in der Art einer Führungshülse oder dergleichen, also derart ausgebildet sein, daß das Leitungsbündel 2 relativ zum Führungselement 5 verschiebbar ist.

Insbesondere ist das Führungselement 5 über ein Halteelement 7 mit der Füh­ rungseinrichtung 6 verbunden. Beispielsweise ist das Führungselement 5 und/oder das Halteelement 7, wie in der DE 198 S1 885 A1 oder der DE 198 51 886 A1 offenbart, ausgebildet. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird explizit und ergänzend auf diese Offenbarung verwiesen.

Insbesondere ist das Führungselement 5 kugelartig gelagert, und zwar ver­ schwenkbar (quer zur Längsachse des Leitungsbündels 2) und verdrehbar (um die Längsachse des Leitungsbündels 2) an der Führungseinrichtung 6 bzw. mittels des Halteelements 7 gelagert.

Ein wesentlicher Aspekt liegt nun darin, daß das Führungselement 5 ver­ schiebbar am Roboter 1 bzw. von der Führungseinrichtung 6 gehalten ist. Hierzu weist die Führungseinrichtung 6 insbesondere eine in Fig. 1 nicht nä­ her bezeichnete und nur angedeutete Führungsschiene oder dergleichen auf. Das Führungselement S ist dementsprechend zusammen mit dem zugeordne­ ten bzw. gehaltenen Teil des Leitungsbündels 2 in Verschieberichtung 8, 9, wie durch Pfeile in Fig. 1 angedeutet, hin- und herverschiebbar. Fig. 1 zeigt das Führungselement 5 in einer zurückgezogenen Position, gestrichelt ist eine vorgeschobene Position angedeutet. Das Führungselement 5 ist hier also zumindest im wesentlichen geradlinig verschiebbar geführt. Wie bereits erläu­ tert, ist bedarfsweise auch jeder andere Bahnverlauf, insbesondere ein kreis­ bogenförmiger oder schraubenlinienförmiger Verlauf um ein Roboterteil, re­ alisierbar.

Auf weitere Einzelheiten der Vorrichtung 3 bzw. der Führungseinrichtung 6 wird später noch näher eingegangen.

Beim Darstellungsbeispiel ist das Leitungsbündel 2 zu einer Anschlußeinrich­ tung 10 geführt, an der einzelne Leitungen 11 des Leitungsbündels 2, genau­ er gesagt von zwei Leitungsbündelabschnitten 12 und 13, miteinander ver­ bunden sind. Das Leitungsbündel 2 ist hier also in die zwei Leitungsbündel­ abschnitte 12 und 13 unterteilt. Zur Kopplung der beiden Leitungsbündelab­ schnitte 12 und 13 sind die einzelnen Leitungen 11 insbesondere über einzel­ ne Kupplungen 14 oder eine nicht dargestellte, gemeinsame Kupplung mit­ einander lösbar verbunden.

Die vorgesehene Unterteilung des Leitungsbündels 2 in die beiden Leitungs­ bündelabschnitte 12 und 13 hat den Vorteil, daß die einzelnen Leitungsbün­ delabschnitte 12, 13 unabhängig voneinander und je nach Bedarf gewechselt bzw. ausgetauscht oder repariert werden können. Im Hinblick auf die oftmals unterschiedlichen Belastungen und Standzeiten ergibt sich dadurch eine ver­ einfachte und damit kostengünstigere und schnellere Möglichkeit, bei Ausfall einer Leitung 11 das entsprechende Leitungsbündel 12 oder 13 zu ersetzen.

Der dargestellte Roboter 1 ist mehrachsig, beispielsweise sechsachsig ausge­ bildet. Beim Darstellungsbeispiel weist der Roboter 1 einen Fuß 15 mit einem drehbaren Karussell 16 und einem daran angeordneten Roboterarm 17 auf. Der Roboterarm bzw. die Roboterkinematik 17 ist mehrgliedrig aufgebaut und weist hier beispielsweise eine Schwinge 18 und sich daran anschließende Armabschnitte 19 auf.

Beim Darstellungsbeispiel ist die Anschlußeinrichtung 10 zwischen der zwei­ ten Bewegungsachse 20 und der vierten Bewegungsachse 21, insbesondere im Bereich der dritten Bewegungsachse 22 an einem Armabschnitt 19 des Roboterarms 17 angeordnet.

Am freien Ende 23 des Roboterarms 17 ist eine sogenannte Roboterhand bzw. ein Werkzeug 24, beispielsweise eine Schweißzange wie in Fig. 1 ange­ deutet oder dergleichen, angeordnet. Das Leitungsbündel 2 dient insbeson­ dere einem erforderlichen Anschluß des Werkzeugs 24 an eine Versorgung und/oder Steuerung. Entsprechend bilden die an das Werkzeug 24 ange­ schlossenen, einzelnen Leitungen 11 des Leitungsbündels 2 beispielsweise Versorgungsleitungen, Steuerleitungen und dergleichen. Insbesondere han­ delt es sich hierbei um elektrische Kabel, Druckluftleitungen, Hydraulikleitun­ gen, Schutzgasleitungen, Schweißgasleitungen oder dergleichen, je nach Bedarf.

Die jeweiligen Enden der Leitungsbündelabschnitte 12 und 13 im Bereich der Anschlußeinrichtung 10 und das Ende des Leitungsbündelabschnitts 12 im Bereich des Endes 23 bzw. des Werkzeugs 24 sind jeweils mittels geeig­ neter Haltereinrichtungen 25, die insbesondere im wesentlichen aus einem Halteelement 7 und einem Führungselement 5 oder dergleichen bestehen können, gehalten, wobei eine entsprechende bzw. geeignete Zugentlastung für die einzelnen Leitungen 11 vorzugsweise jeweils in die Halteeinrichtung 25 integriert und beispielsweise durch einen sogenannten Kabelstern oder dergleichen realisiert ist.

Nachfolgend wird der bevorzugte Aufbau der Vorrichtung 3 bzw. der Füh­ rungseinrichtung 6 näher erläutert.

Wie bereits eingangs erläutert, besteht eine grundsätzliche Idee darin, das Führungselement 5 verschiebbar am Roboterarm 17 zu lagern, also zusätzlich zu oder vorzugsweise anstelle einer Relativbewegung zwischen dem Leitungsbündel 2 und dem Führungselement S eine relative - die insbeson­ dere für den erforderlichen Längenausgleich des Leitungsbündels 2 bei Roboterbewegungen genügt - zwischen dem Führungselement 5 und dem Roboterarm 17 bzw. dem zugeordneten Armabschnitt 19 oder dergleichen zu ermöglichen.

Vorzugsweise weist die Vorrichtung 3 zusätzlich eine Spanneinrichtung auf, die dem Führungselement 5 zugeordnet ist bzw. auf dieses zumindest indi­ rekt einwirkt. Die Spanneinrichtung spannt das Führungselement 5 in eine Verschieberichtung 8, 9, insbesondere vom freien Ende 23 bzw. Werkzeug 24 wegweisend, hier also in die Verschieberichtung 8, vor, um das Leitungs­ bündel 2 bzw. den Leitungsbündelabschnitt 12 im Bereich des freien Endes 23 des Roboterarms 17 ausreichend straff zu halten, da es gerade dort darauf ankommt, daß das Leitungsbündel 2 relativ eng am Roboterarm 17 geführt ist. Die Spanneinrichtung ist insbesondere durch eine Feder, beispielsweise eine der Führungsschiene zugeordnete Spiralfeder 26 oder dergleichen gebil­ det. Jedoch sind hier selbstverständlich auch andere Konstruktionen möglich, insbesondere abhängig von der Ausbildung der Führungseinrichtung 6.

Die Verschieberichtung 8, 9 verläuft vorzugsweise zumindest im wesentli­ chen parallel zur Längserstreckung des Leitungsbündels 2 bzw. zu dem Lei­ tungsbündelabschnitt 12, noch genauer gesagt zu dem Bereich des Leitungs­ bündelsabschnitts 12, der sich in unmittelbarer Nähe der Vorrichtung 3 befin­ det.

Eine besonders enge, kompakte Führung des Leitungsbündels 2 am Roboter­ arm 17 ist insbesondere dadurch realisierbar, daß der Verschiebeweg bzw. hier die Führungsschiene zumindest im wesentlichen im Bereich des zuge­ ordneten Armabschnitts 19, insbesondere zumindestens im wesentlichen parallel zu dessen Längserstreckung verläuft. Alternativ kann der Verschiebeweg beispielsweise schraubenlinienförmig oder kreisförmig um den Armabschnitt 19 verlaufen.

Je nach Neigung des Verschiebeweges bzw. der Führungsschiene kann das Spannen bzw. Rückholen des Leitungsbündels 2 - hier vom freien Ende 23 bzw. Werkzeug 24 - auch durch Gewichtskräfte, beispielsweise das Gewicht des verschiebbaren Teils der Führungseinrichtung 6 und das Gewicht des Leitungsbündels 2, unterstützt werden.

Bei Bedarf können auch mehrere Vorrichtungen 3 entlang des Roboterarms 17 und/oder entlang eines Leitungsbündelabschnitts 12, 13 je nach Bedarf zur Führung des Leitungsbündels 2 vorgesehen sein.

Fig. 2 zeigt ausschnittsweise und vergrößert im Vergleich zu Fig. 1 eine zwei­ te Ausführungsform der Vorrichtung 3 bzw. der Führungseinrichtung 6. Im Gegensatz zur ersten Ausführungsform ist hier der Führungsschiene 27 keine Spiralfeder 26 als Spanneinrichtung zugeordnet. Stattdessen ist die Spann­ einrichtung durch einen Seilzug 28 gebildet, der auf eine Rolle 29 aufwickel­ bar ist, die mittels einer gestrichelt angedeuteten Feder 30 in eine Drehrich­ tung vorgespannt ist. Beispielsweise könnte der Seilzug 28 auch über eine Gasdruckfeder oder dergleichen vorgespannt sein.

Aus dem Vorgenannten ergibt sich, daß das Führungselement 5 auch bei der zweiten Ausführungsform in eine Verschieberichtung, hier die Verschiebe­ richtung 8, vorgespannt ist.

Wie bereits erläutert, können auch andere mechanische Lösungen zur Errei­ chung einer gewünschten Verschiebbarkeit des Führungselements 5 realisiert werden. Beispielsweise kann anstelle einer geraden Führungsschiene 27 eine bedarfsgerecht gebogene Führungsschiene 27, eine Kulissenführung, eine Führung über Hebel oder eine sonstige geeignete Führung vorgesehen sein.

Fig. 3 zeigt in einer zu Fig. 1 korrespondierenden Darstellung eine dritte Aus­ führungsform. Hier ist die Vorrichtung 3 mit der Anschlußeinrichtung 10 kombiniert. Die Anschlußeinrichtung 10 ist verschiebbar am Roboterarm 17 und zwar an einem Armabschnitt 19, hier im Bereich der dritten Bewegungsachse 22 verschiebbar gelagert. Insbesondere ist hierbei das Führungselement 5 an bzw. auf der Anschlußeinrichtung 10 angeordnet bzw. mit dieser verbunden, so daß die Anschlußeinrichtung 10 und das Führungselement 5 gemeinsam mittels der gemeinsamen Führung 6 ver­ schiebbar sind. Konstruktiv kann dies beispielsweise dadurch gelöst sein, daß das Halteelement 7 fest oder um eine Achse verschwenkbar mit einem bei­ spielsweise plattenförmigen Träger 31 der Anschlußeinrichtung 10 verbun­ den ist.

Vorzugsweise ist wieder eine Spanneinrichtung, hier in Form der angedeute­ ten Spiralfeder 26, vorgesehen, um das Führungselement 5 - hier zusammen mit der Anschlußeinrichtung 10 - in die Verschieberichtung 8 vom freien En­ de 23 des Roboterarms 17 bzw. vom Werkzeug 24 weg vorzuspannen.

Die dritte Ausführungsform gestattet einen besonders kompakten Aufbau mit verhältnismäßig kurzer Gesamtlänge des Leitungsbündels 2. Zudem wird ein eventuell erforderliches Wechseln der Leitungsbündelabschnitte 12, 13, ins­ besondere des vorderen Leitungsbündelabschnitts 12 sehr erleichtert.

Erwähnenswert hinsichtlich der dritten Ausführungsform ist noch die zusätz­ liche zweite Vorrichtung 3 zum Führen des Leitungsbündelabschnitts 13, die beim Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 3 auf der linken Seite der Schwinge 18 beispielhaft angeordnet ist. Wie bereits erwähnt, können generell die Vorrichtungen 3 ggf. auch ohne Spanneinrichtung zusätzlich je nach Bedarf zur Führung des Leitungsbündels 2 vorgesehen werden.

Im übrigen kann hinsichtlich der dritten Ausführungsform auf die bisherigen Erläuterungen verwiesen werden, wobei nochmals auf die verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten und konstruktiven Alternativen hingewiesen wird.

Claims (22)

1. Roboter (1) mit einem vorzugsweise außenseitig geführten Leitungsbün­ del (2) und einer Vorrichtung (3) zum Führen und/oder Spannen des Lei­ tungsbündels (2), wobei die Vorrichtung (3) ein Führungselement (5) auf­ weist, das vom Roboter (1) gehalten ist und das Leitungsbündel (2) führt, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Führungseinrichtung (6) zur verschiebbaren Halterung des Führungselements (5) aufweist und daß das Führungselement (5) unverschiebbar mit dem Leitungsbündel (2) verbunden ist.

2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungs­ element (S) fest und/oder formschlüssig zumindest gegen Relativerschiebung mit dem Leitungsbündel (2) verbunden ist.

3. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Füh­ rungselement (5) zumindest im wesentlichen geradlinig, bogenförmig und/oder schraubenlinienförmig verschiebbar ist, insbesondere wobei die Verschieberichtung (8, 9) zumindest mit einer Komponente in Richtung der Längserstreckung des Leitungsbündels (2), vorzugsweise zumindest im we­ sentlichen parallel dazu verläuft.

4. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, daß das Führungselement (5) zumindest teilweise oder ausschließlich durch Gewichtskraft, insbesondere von Teilen des Leitungsbündels (2), in eine Ver­ schieberichtung (8) vorgespannt ist.

5. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Anschlußeinrichtung (10) zum An­ schluß des Leitungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbündels (2) aufweist, die gemeinsam mit dem Führungselement (5) verschiebbar ist, insbesondere wobei das Führungselement (5) fest mit der Anschlußeinrichtung (10) verbunden und/oder auf dieser angeordnet ist.

6. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3), das Führungselement (5), die Führungsein­ richtung (6) und/oder eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Lei­ tungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbün­ dels (2), insbesondere quer zur Längserstreckung des Leitungsbündels (2), verschwenkbar am Roboter (1) angebracht ist bzw. sind.

7. Roboter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Ro­ boter (1) zwei separate Leitungsbündelabschnitte (12, 13) aufweist, die und/ oder deren Leitungen (11) an bzw. mittels der Anschlußeinrichtung (10) mit­ einander verbunden sind.

8. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) an einem Armabschnitt (19) des Roboters (1), insbesondere zwischen einer zweiten und vierten Bewegungsachse (20, 21) des Roboters (1), angeordnet ist.

9. Roboter nach den Ansprüchen 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschieberichtung (8, 9) zumindest im wesentlichen parallel zur Längser­ streckung des zugeordneten Armabschnitts (19) des Roboters (1) verläuft.

10. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Leitungsbündel (2) von einem freien Ende (23) und/oder Werkzeug (24) des Roboters (1) kommend im Bereich der Vorrichtung (3) kreisförmig, insbesondere halbbogenförmig, verläuft oder geführt ist.

11. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 22 aus­ gebildet ist.

12. Vorrichtung (3) zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels (2), insbesondere eines Roboters (1), wobei die Vorrichtung (3) ein Führungs­ element (5) aufweist, das das Leitungsbündel (2) führt, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Führungseinrichtung (6) zur verschiebbaren Halterung des Führungselements (5) aufweist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Füh­ rungselement (5) unverschiebbar mit dem Leitungsbündel (2) verbindbar ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement (5) fest und/oder formschlüssig zumindest gegen Rela­ tivverschiebung mit dem Leitungsbündel (2) verbindbar ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeich­ net, daß das Führungselement (5) zumindest im wesentlichen geradlinig, bo­ genförmig und/oder schraubenlinienförmig verschiebbar ist, insbesondere wobei die Verschieberichtung (8, 9) zumindest mit einer Komponente in Richtung der Längserstreckung des Leitungsbündels (2), vorzugsweise zu­ mindest im wesentlichen parallel dazu, ausrichtbar ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) eine vorzugsweise gerade Führungs­ schiene (10) oder sonstige Führung aufweist, die das Führungselement (5) verschiebbar führt.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) eine Spanneinrichtung, insbesondere eine Feder, wie eine Spiralfeder (26) oder eine Gasdruckfeder, aufweist, die das Führungselement (5) in eine Verschieberichtung (8) vorspannt.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) einen Seilzug (28), insbesondere mit ei­ ner zugeordneten Feder (30), aufweist, der das Führungselement (5) in eine Verschieberichtung (8) vorspannt.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeich­ net, daß die Vorrichtung (3) eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Leitungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungs­ bündels (2) aufweist.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ schlußeinrichtung (10) gemeinsam mit dem Führungselement (5) verschiebbar ist, insbesondere wobei das Führungselement (5) fest mit der Anschlußein­ richtung (10) verbunden und/oder auf dieser angeordnet ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeich­ net, daß die Vorrichtung (3), das Führungselement (5), die Führungseinrich­ tung (6) und/oder eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Lei­ tungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbün­ dels (2), insbesondere quer zur Längserstreckung des Leitungsbündels (2), verschwenkbar ausgebildet ist bzw. sind.

22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeich­ net, daß die Anschlußeinrichtung (10) derart ausgebildet ist, daß zwei separa­ te Leitungsbündelabschnitte (12, 13) und/oder deren Leitungen (11) mitein­ ander verbindbar sind.