DE20113950U1 - Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels bei einem Roboter - Google Patents

Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels bei einem Roboter

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

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Claims (22)

1. Roboter (1) mit einem vorzugsweise außenseitig geführten Leitungsbün­ del (2) und einer Vorrichtung (3) zum Führen und/oder Spannen des Lei­ tungsbündels (2), wobei die Vorrichtung (3) ein Führungselement (5) auf­ weist, das vom Roboter (1) gehalten ist und das Leitungsbündel (2) führt, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Führungseinrichtung (6) zur verschiebbaren Halterung des Führungselements (5) aufweist und daß das Führungselement (5) unverschiebbar mit dem Leitungsbündel (2) verbunden ist.
2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungs­ element (5) fest und/oder formschlüssig zumindest gegen Relativerschiebung mit dem Leitungsbündel (2) verbunden ist.
3. Roboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Füh­ rungselement (5) zumindest im wesentlichen geradlinig, bogenförmig und/ oder schraubenlinienförmig verschiebbar ist, insbesondere wobei die Ver­ schieberichtung (8, 9) zumindest mit einer Komponente in Richtung der Längserstreckung des Leitungsbündels (2), vorzugsweise zumindest im we­ sentlichen parallel dazu verläuft.
4. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) derart ausgebildet und/oder angeordnet ist, daß das Führungselement (5) zumindest teilweise oder ausschließlich durch Gewichtskraft, insbesondere von Teilen des Leitungsbündels (2), in eine Ver­ schieberichtung (8) vorgespannt ist.
5. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Anschlußeinrichtung (10) zum An­ schluß des Leitungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbündels (2) aufweist, die gemeinsam mit dem Führungselement (5) verschiebbar ist, insbesondere wobei das Führungselement (5) fest mit der Anschlußeinrichtung (10) verbunden und/oder auf dieser angeordnet ist.
6. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3), das Führungselement (5), die Führungsein­ richtung (6) und/oder eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Lei­ tungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbün­ dels (2), insbesondere quer zur Längserstreckung des Leitungsbündels (2), verschwenkbar am Roboter (1) angebracht ist bzw. sind.
7. Roboter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Ro­ boter (1) zwei separate Leitungsbündelabschnitte (12, 13) aufweist, die und/ oder deren Leitungen (11) an bzw. mittels der Anschlußeinrichtung (10) mit­ einander verbunden sind.
8. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) an einem Armabschnitt (19) des Roboters (1), insbesondere zwischen einer zweiten und vierten Bewegungsachse (20, 21) des Roboters (1), angeordnet ist.
9. Roboter nach den Ansprüchen 3 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschieberichtung (8, 9) zumindest im wesentlichen parallel zur Längser­ streckung des zugeordneten Armabschnitts (19) des Roboters (1) verläuft.
10. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Leitungsbündel (2) von einem freien Ende (23) und/oder Werkzeug (24) des Roboters (1) kommend im Bereich der Vorrichtung (3) kreisförmig, insbesondere halbbogenförmig, verläuft oder geführt ist.
11. Roboter nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Vorrichtung (3) gemäß einem der Ansprüche 12 bis 22 aus­ gebildet ist.
12. Vorrichtung (3) zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels (2), insbesondere eines Roboters (1), wobei die Vorrichtung (3) ein Führungs­ element (5) aufweist, das das Leitungsbündel (2) führt, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (3) eine Führungseinrichtung (6) zur verschiebbaren Halterung des Führungselements (5) aufweist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Füh­ rungselement (S) unverschiebbar mit dem Leitungsbündel (2) verbindbar ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungselement (5) fest und/oder formschlüssig zumindest gegen Rela­ tivverschiebung mit dem Leitungsbündel (2) verbindbar ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeich­ net, daß das Führungselement (5) zumindest im wesentlichen geradlinig, bo­ genförmig und/oder schraubenlinienförmig verschiebbar ist, insbesondere wobei die Verschieberichtung (8, 9) zumindest mit einer Komponente in Richtung der Längsersteckung des Leitungsbündels (2), vorzugsweise zu­ mindest im wesentlichen parallel dazu, ausrichtbar ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) eine vorzugsweise gerade Führungs­ schiene (10) oder sonstige Führung aufweist, die das Führungselement (5) verschiebbar führt.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) eine Spanneinrichtung, insbesondere eine Feder, wie eine Spiralfeder (26) oder eine Gasdruckfeder, aufweist, die das Führungselement (5) in eine Verschieberichtung (8) vorspannt.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeich­ net, daß die Führungseinrichtung (6) einen Seilzug (28), insbesondere mit ei­ ner zugeordneten Feder (30), aufweist, der das Führungselement (5) in eine Verschieberichtung (8) vorspannt.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeich­ net, daß die Vorrichtung (3) eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Leitungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungs­ bündels (2) aufweist.
20. Vorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die An­ schlußeinrichtung (10) gemeinsam mit dem Führungselement (5) verschiebbar ist, insbesondere wobei das Führungselement (5) fest mit der Anschlußein­ richtung (10) verbunden und/oder auf dieser angeordnet ist.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeich­ net, daß die Vorrichtung (3), das Führungselement (5), die Führungseinrich­ tung (6) und/oder eine Anschlußeinrichtung (10) zum Anschluß des Lei­ tungsbündels (2) und/oder von einzelnen Leitungen (11) des Leitungsbün­ dels (2), insbesondere quer zur Längserstreckung des Leitungsbündels (2), verschwenkbar ausgebildet ist bzw. sind.
22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeich­ net, daß die Anschlußeinrichtung (10) derart ausgebildet ist, daß zwei separa­ te Leitungsbündelabschnitte (12, 13) und/oder deren Leitungen (11) mitein­ ander verbindbar sind.
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