DE102013222453A1

DE102013222453A1 - Leitungsführungsvorrichtung und Industrieroboter mit einer solchen Leitungsführungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102013222453A1
Application number: DE201310222453
Authority: DE
Inventors: Stefan Roth
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2013-11-05
Filing date: 2013-11-05
Publication date: 2015-05-07
Also published as: WO2015067622A1; EP3065917A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung (19) entlang eines Manipulatorarms (1), der mehrere, durch wenigstens drei Gelenke (L1–L6) verbundene Glieder (G1–G7) umfasst, aufweisend: – wenigstens einen Halter (20, 21, 22), der ausgebildet ist, mindestens einen insbesondere festen Leitungsabschnitt (19a) der Versorgungsleitung (19) an mindestens einem der Glieder (G1–G7) des Manipulatorarms (1) zu befestigen, und – eine ansteuerbare Antriebsvorrichtung (16, 17), die ausgebildet ist, wenigstens einen anderen, insbesondere beweglichen Leitungsabschnitt (19b) der Versorgungsleitung (19) relativ zum Manipulatorarm (1) aktiv zu verstellen; sowie einen Industrieroboter (3) mit einer solchen Leitungsführungsvorrichtung (14, 15).

Description

Die Erfindung betrifft eine Leitungsführungsvorrichtung zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung entlang eines Manipulatorarms, der mehrere, durch wenigstens drei Gelenke verbundene Glieder umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem einen Industrieroboter aufweisend eine Robotersteuerung, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, einen Manipulatorarm mit wenigstens drei Gelenken, die gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellbar sind, und aufweisend wenigstens eine Leitungsführungsvorrichtung.
Aus der DE 10 2008 011 383 A1 ist eine Energiezuführungsvorrichtung für Industrieroboter bekannt, die ein Gehäuse, in dem ein Abschnitt einer Energiezuführungsleitung zum Längenausgleich geführt ist und einen Deckel, der zwischen einer ersten Position, in welcher der Deckel eine Zugangsöffnung zu dem im Gehäuse geführten Abschnitt der Energiezuführungsleitung freigibt und einer zweiten Position, in welcher der Deckel die Zugangsöffnung überdeckt, durch Lagermittel bezüglich des Gehäuses verstellbar gelagert ist, aufweist. Die Lagermittel sind zum Verstellen des Deckels unter Beibehaltung der Orientierung der Deckelebene in der ersten und zweiten Position ausgebildet. Eine Schelle ist dort an einem Halteabschnitt der Energiezuführungsvorrichtung befestigt. Die Schelle klemmt Einzelleitungen fest und fixiert diese in einer festen Position bezüglich der Energiezuführungsvorrichtung. Austrittsseitig nach einer Gleitführungsschelle sind die Einzelleitungen in eine durch einen Schutzschlauch umgebene gemeinsame Energiezuführungsleitung zusammengefasst. Der Schutzschlauch endet an einer Spannschelle, die in einem Abstand eines Arms eines Industrieroboters mittels eines Schlauchhalters gehalten ist. Die Schelle bildet einen Halter zum Befestigen eines feststehenden Leitungsabschnitts. Die Gleitführungsschelle bildet eine Führung zum radialen Lagern eines ausziehbaren Leitungsabschnitts. Die Schelle und die Gleitführungsschelle sind lediglich über ein dünnwandiges Unterteil eines Gehäuses verbunden. Ein Abschnitt der Energiezuführungsleitung ist U-förmig in dem Gehäuse der Energiezuführungsvorrichtung federvorgespannt geführt.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Leitungsführungsvorrichtung zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung entlang eines Manipulatorarms, der mehrere, durch wenigstens drei Gelenke verbundene Glieder umfasst, anzugeben, die eine lange Lebensdauer aufweist, insbesondere verschleißarm betrieben werden kann und/oder unter geringem Platzbedarf an einem Industrieroboter betrieben werden kann. Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines entsprechenden Industrieroboters mit einer solchen Leitungsführungsvorrichtung.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch eine Leitungsführungsvorrichtung zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung entlang eines Manipulatorarms, der mehrere, durch wenigstens drei Gelenke verbundene Glieder umfasst, aufweisend:

– wenigstens einen Halter, der ausgebildet ist, mindestens einen insbesondere festen Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung an mindestens einem der Glieder des Manipulatorarms zu befestigen, und
– eine ansteuerbare Antriebsvorrichtung, die ausgebildet ist, wenigstens einen anderen, insbesondere beweglichen Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung relativ zum Manipulatorarm aktiv zu verstellen.

Leitungsführungsvorrichtungen können generell aus einer oder mehreren verbundenen oder separaten Teilkomponenten gebildet werden, welche in funktionalem Zusammenspiel die Anordnung, insbesondere Position, Ausrichtung, Lage, Orientierung und/oder den Abstand einer Versorgungsleitung bezüglich der Glieder und Gelenke eines Manipulatorarms, insbesondere eines Industrieroboters bestimmen. Zu einer Leitungsführungsvorrichtung können auch Leitungsspeichervorrichtungen gehören, welche ausgebildet sein können, Teillängen der Versorgungsleitung bzw. mehrerer Versorgungsleitungen einzuholen und/oder auszugeben, um eine wirksame, d.h. entlang des Manipulatorarms laufende effektive Länge der Versorgungsleitung bzw. der Versorgungsleitungen zu verkürzen und/oder zu verlängern.
Unter mindestens einer Versorgungsleitung werden Energieleitungen, d.h. Energiezuführungen verstanden, die Leitungen, beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen umfassen können, die notwendig bzw. gewünscht sind, um Werkzeuge, die von einem Manipulatorarm eines Industrieroboters getragen, bewegt und/oder gesteuert werden, mit entsprechenden Energieformen versorgen zu können. Die Versorgungsleitungen, insbesondere Energieleitungen können in Einzelsträngen oder in Kabelbündel, insbesondere mit Schutzschläuchen, wie beispielsweise flexiblen Wellrohren bzw. Wellschläuchen versehen, von einer erfindungsgemäßen Leitungsführungsvorrichtungen gehalten sein, um sie aktiv bewegen, d.h. verstellen zu können.
Gegebenenfalls kann die Versorgungsleitung oder eine der Versorgungsleitungen auch ein Roboterkabelsatz sein, der elektrische Energieversorgungsleitungen, ggf. auch Signalleitungen zu einem oder mehreren von elektrischen Antrieben des Industrieroboters umfasst.
Manipulatorarme mit zugehörigen Robotersteuerungen, insbesondere Industrieroboter sind Arbeitsmaschinen, die zur automatischen Handhabung und/oder Bearbeitung von Objekten mit Werkzeugen ausgerüstet werden können und in mehreren Bewegungsachsen beispielsweise hinsichtlich Orientierung, Position und Arbeitsablauf programmierbar sind. Industrieroboter weisen üblicherweise einen Manipulatorarm mit mehreren über Gelenke verbundene Glieder und programmierbare Robotersteuerungen (Steuervorrichtungen) auf, die während des Betriebs die Bewegungsabläufe des Manipulatorarms automatisch steuern bzw. regeln. Die Glieder werden über Antriebe, insbesondere elektrische Antriebe, die von der Robotersteuerung angesteuert werden, insbesondere bezüglich der Bewegungsachsen des Industrieroboters, welche die Bewegungsfreiheitsgrade der Gelenke repräsentieren, bewegt.
Manipulatorarme, an denen eine erfindungsgemäße Leitungsführungsvorrichtung befestigt sein kann, können beispielsweise ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge kann dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert sein. Der Armausleger trägt dabei eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können.
Ein mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Manipulatorarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Manipulatorarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.
Indem wenigstens ein Halter ausgebildet ist, mindestens einen festen Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung an mindestens einem der Glieder des Manipulatorarms zu befestigen, und eine ansteuerbare Antriebsvorrichtung vorgesehen ist, die ausgebildet ist, wenigstens einen beweglichen Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung relativ zum Manipulatorarm aktiv zu verstellen, kann die Anordnung, insbesondere Position, Ausrichtung, Lage, Orientierung und/oder der Abstand der Versorgungsleitung oder zumindest der Abstand einer Teillänge, d.h. eines Leitungsabschnitts der Versorgungsleitung bezüglich der Glieder und Gelenke des Manipulatorarms, insbesondere des Industrieroboters automatisiert eingestellt werden. Ein solches automatisiertes Einstellen bedeutet, dass die Versorgungsleitung oder zumindest eine Teillänge, d.h. ein Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung eine vorgegebene Anordnung, insbesondere Position, Ausrichtung, Lage, Orientierung und/oder einen vorgegebenen Abstand zu den Glieder und Gelenke des Manipulatorarms, insbesondere des Industrieroboters einnimmt, ohne dass die Schwerkraft und/oder Beschleunigungskräfte, die durch eine Bewegung des Manipulatorarms entstehen einen Einfluss, insbesondere einen maßgeblichen Einfluss auf die Anordnung, insbesondere Position, Ausrichtung, Lage, Orientierung und/oder den Abstand zu den Glieder und Gelenke des Manipulatorarms haben. Mit anderen Worten kann durch eine erfindungsgemäße ansteuerbare Antriebsvorrichtung die Versorgungsleitung oder zumindest eine Teillänge, d.h. ein Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung aktiv positioniert werden. Eine solche aktive Verstellung der Versorgungsleitung kann insbesondere in Abhängigkeit der Gelenkstellungen, d.h. in Abhängigkeit der Pose des Manipulatorarms erfolgen. Insbesondere kann eine aktive Verstellung der Versorgungsleitung in Abhängigkeit eines Roboterprogramms erfolgen. Insoweit kann eine Steuerung zum Ansteuern der Antriebsvorrichtung der Leitungsführungsvorrichtung mit einer Robotersteuerung, welche den Manipulatorarm ansteuert, synchronisiert sein.
Unter einer ansteuerbaren Antriebsvorrichtung wird somit eine aktive Bewegungsvorrichtung verstanden, welche die Versorgungsleitung oder zumindest eine Teillänge, d.h. einen Leitungsabschnitt der Versorgungsleitung aktiv verstellt, d.h. zwangsverstellt, und nicht nur durch passive Mittel, wie beispielsweise Federvorrichtungen oder Schwerkraft- und/oder Beschleunigungseinflüsse bewegt.
Die Leitungsführungsvorrichtung kann vollständig an dem Manipulatorarm zu befestigen sein, bzw. befestigt sein. Alternativ können auch nur einzelne Teilkomponenten der Leitungsführungsvorrichtung an dem Manipulatorarm zu befestigen sein, bzw. befestigt sein und wenigstens eine Teilkomponente, wie beispielsweise eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung, insbesondere eine Speichertrommel getrennt von dem Manipulatorarm befestigt bzw. gelagert sein. Dabei kann die getrennte Teilkomponente, wie beispielsweise die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung, insbesondere die Speichertrommel jedoch ortsnah, d.h. in einer unmittelbaren räumlichen Nähe des Manipulatorarm befestigt bzw. gelagert sein.
Generell wird unter einer erfindungsgemäßen ansteuerbaren Antriebsvorrichtung der Leitungsführungsvorrichtung ein der Leitungsführungsvorrichtung eigener Antrieb verstanden und nicht ein Roboterantrieb, der zum Bewegen des Manipulatorarms und/oder eines oder mehrerer der Gelenke des Manipulatorarms vorgesehen ist.
In einer speziellen Ausführung kann die Leitungsführungsvorrichtung eine Versorgungsleitung aufweisen, die einen Leitungsanfangsabschnitt, einen Leitungsendabschnitt und einen dazwischen liegenden Leitungszwischenabschnitt aufweist, wobei die Leitungsführungsvorrichtung einen ersten Halter aufweist, der ausgebildet ist, den Leitungsanfangsabschnitt der Versorgungsleitung an einem der Glieder des Manipulatorarms zu befestigen und einen zweiten Halter aufweist, der ausgebildet ist, den Leitungsendabschnitt der Versorgungsleitung an einem anderen der Glieder des Manipulatorarms zu befestigen und die ansteuerbare Antriebsvorrichtung ausgebildet ist, wenigstens einen Teil des Leitungszwischenabschnitts relativ zum Manipulatorarm aktiv zu verstellen.
Unter einem Leitungsanfangsabschnitt wird nicht nur das Anfangsstück der gesamten Versorgungsleitung verstanden, sondern der Leitungsanfangsabschnitt kann generell ein beliebiger Abschnitt der Versorgungsleitung sein, der sich jedoch an den Leitungszwischenabschnitt anfangsseitig anschließt. Im selben Sinne wird unter einem Leitungsendabschnitt nicht nur das Endstück der gesamten Versorgungsleitung verstanden, sondern der Leitungsendabschnitt kann generell ein beliebiger Abschnitt der Versorgungsleitung sein, der sich jedoch an den Leitungszwischenabschnitt endseitig anschließt.
Der erste Halter und/oder der zweite Halter, der jeweils ausgebildet ist, an einem Glied des Manipulatorarms befestigt zu werden, bzw. befestigt zu sein, kann statt an einem primären Teil des Manipulatorarms gegebenenfalls auch an einem Flansch des Manipulatorarms oder an einem vom Manipulatorarm getragenen Werkzeug zu befestigen sein bzw. befestigt sein. Insoweit wird unter einem Glied des Manipulatorarms, an dem der erste und/oder zweite Halter befestigt ist, auch ein Flansch des Manipulatorarms oder sogar das vom Manipulatorarm getragenen Werkzeug selbst verstanden.
Der Leitungszwischenabschnitt kann insoweit durch den Leitungsanfangsabschnitt und den Leitungsendabschnitt an dem Manipulatorarm befestigt sein, wobei der Leitungszwischenabschnitt beispielsweise in Form einer Schlaufe oder eines Wickels beweglich entlang des Manipulatorarms mehr oder weniger konturnah angeordnet ist. Die ansteuerbare Antriebsvorrichtung kann dabei ausgebildet sein, diesen Leitungszwischenabschnitt bzw. diese Schlaufe oder diesen Wickel aktiv bezüglich des Manipulatorarms zu verstellen. So kann beispielsweise eine Teillänge der Versorgungsleitung bzw. eine Teillänge des Leitungszwischenabschnitts durch die ansteuerbare Antriebsvorrichtung in ihrer wirksamen Länge verändert werden, oder mehr oder weniger um ein Glied des Manipulatorarms aktiv aufgewickelt oder abgewickelt werden, bzw. beispielsweise bezüglich der Längserstreckung eines oder mehrerer Glieder des Manipulatorarms umwickelt und/oder verdrillt werden. Dies alles jedoch durch ein aktives Verstellen der der Leitungsführungsvorrichtung eigenen Antriebsvorrichtung und nicht durch eine Bewegung eines angetriebenen Gelenks des Manipulatorarms selbst.
In einer alternativen oder ergänzenden Ausführung kann die Leitungsführungsvorrichtung eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, eine Teillänge der Versorgungsleitung, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts innerhalb eines vorgegebenen Speicheraumes zu speichern und mittels der ansteuerbaren Antriebsvorrichtung eine gespeicherte Teillänge der Versorgungsleitung, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts aus dem Speicheraum aktiv auszugeben und/oder eine außerhalb des Speicheraumes befindliche Teillänge der Versorgungsleitung, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts in den Speicheraum aktiv einzuholen.
Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung ist insofern ausgebildet eine wirksame Länge der Versorgungsleitung zu verkürzen und/oder zu verlängern. Dadurch kann sich eine aktive Längenänderung der am Manipulatorarm entlang geführten wirksamen Länge der Versorgungsleitung ergeben. Indem eine in den jeweiligen Gelenkstellungen, d.h. in der jeweiligen Pose des Manipulatorarms nicht benötigte Teillänge der Versorgungsleitung in dem Speicherraum gespeichert wird, kann die Versorgungsleitung in jeder Gelenkstellungen bzw. Pose konturnah entlang des Manipulatorarms geführt werden. Mit anderen Worten kann dadurch die Versorgungsleitung sehr nahe an dem Manipulatorarm entlang geführt werden, so dass eine Störkontur des Manipulatorarms nicht wesentlich vergrößert wird. Jedenfalls ist die sich tatsächlich einstellende Störkontur von Manipulatorarm und Versorgungsleitung für jede Gelenkstellung bzw. Pose des Manipulatorarms zumindest bekannt. Insoweit kann beispielsweise bei einer Simulation des programmierten Bewegungsablaufes des Manipulatorarms die sich durch die Versorgungsleitung in jeder Gelenkstellung bzw. Pose einstellende Gesamtstörkontur von Manipulatorarm und Versorgungsleitung von vorne herein programmtechnisch berücksichtigt werden, bzw. sogar programmierbar verändert werden, um Kollisionen der Versorgungsleitung mit anderen Gegenständen einer Roboterzelle aktiv verhindern zu können.
Der Speicherraum kann beispielsweise ein Kasten mit einem Hohlraum sein, dessen Außenwände eine fest vorgegebene Störkontur aufweist, die bekannt ist und die sich nicht ändert, unabhängig davon, in welchem Maße eine Teillänge der Versorgungsleitung in dem Speicherraum vorhanden ist.
In einer konkreten Ausführung kann die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung eine mittels der Antriebsvorrichtung drehbar gelagerte Speichertrommel aufweisen, welche ausgebildet ist, durch Verstellen der Speichertrommel mittels der Antriebsvorrichtung eine Teillänge der Versorgungsleitung, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts von der Speichertrommel abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel aufzuwickeln. Die Speichertrommel kann also beispielsweise in Art einer Kabeltrommel ausgebildet sein, auf der eine variable Teillänge der Versorgungsleitung aufgewickelt ist. Die Speichertrommel kann mit ihrer Trommeldrehachse koaxial zur Drehachse eines Drehgelenks des Manipulatorarms angeordnet und/oder gelagert sein oder sie kann sich mit ihrer Trommeldrehachse parallel und/oder koaxial zu einer Längserstreckung eines Gliedes des Manipulatorarms erstreckend am Manipulatorarm angeordnet und/oder gelagert sein. Im zweitgenannten Ausführungsbeispiel kann sich die in der Speichertrommel befindliche Teillänge der Versorgungsleitung insoweit um ein Glied des Manipulatorarms wickeln.
Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung kann eine Befestigungs- und/oder Lagereinrichtung aufweisen, die ausgebildet ist, die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung im Bereich eines der wenigstens drei Gelenke des Manipulatorarms zu befestigen bzw. zu lagern, dem in einer kinematischen Kette der Glieder und Gelenke des Manipulatorarms wenigstens ein anderes der wenigstens drei Gelenke dem der Leitungsabschnittsspeichervorrichtung zugeordneten Gelenk in der kinematischen Kette vorgelagert ist und wenigstens ein weiteres der wenigstens drei Gelenke dem der Leitungsabschnittsspeichervorrichtung zugeordneten Gelenk in der kinematischen Kette nachgelagert ist.
In einer solchen Ausführung kann die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung entweder eine zum vorgelagerten Gelenk führende Teillänge der Versorgungsleitung und/oder eine zum nachgelagerten Gelenk führende Teillänge der Versorgungsleitung in Abhängigkeit der Stellung eines oder mehrere der Gelenke des Manipulatorarms verkürzen und/oder verlängern. Ein Verkürzen und/oder Verlängern kann nicht nur in dieser Ausführungsform, sondern auch generell derart erfolgen, dass eine Zugspannung in der Versorgungsleitung oder eine Biegung der Versorgungsleitung zumindest reduziert oder sogar völlig vermieden wird.
Der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Manipulatorarm kann dabei insbesondere als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Manipulatorarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.
Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung kann ausgebildet sein, insbesondere kann die Antriebsvorrichtung derart ansteuerbar sein, eine Teillänge der Versorgungsleitung, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts in Abhängigkeit der Stellung des wenigstens einen vorgelagerten Gelenks und/oder der Stellung des wenigstens einen nachgelagerten Gelenks aktiv aus dem Speicheraum auszugeben und/oder in den Speicheraum einzuholen bzw. aktiv von der Speichertrommel abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel aufzuwickeln.
In allen offenbarten Ausführungen kann die Leitungsführungsvorrichtung ausgebildet sein, die Versorgungsleitung außerhalb des Manipulatorarms konturnah des Manipulatorarms zu führen, insbesondere dadurch die Versorgungsleitung außerhalb des Manipulatorarms konturnah des Manipulatorarms zu führen, indem die Leitungsführungsvorrichtung ein Befestigungsmittel aufweist, das die Leitungsführungsvorrichtung an dem Manipulatorarm befestigt und die ansteuerbare Antriebsvorrichtung ausgebildet, insbesondere derart ansteuerbar ist, dass die Versorgungsleitung außerhalb des Manipulatorarms konturnah des Manipulatorarms zwangsgestellt wird.
Unter konturnah kann insoweit eine örtliche Führung der Versorgungsleitung berührend zur Oberfläche der Glieder des Manipulatorarms verstanden werden und/oder eine Führung der Versorgungsleitung in einem Abstand zur Oberfläche der Glieder des Manipulatorarms der relativ gering ist, also beispielsweise der Abstand geringer ist, als die Längserstreckung oder Breite des jeweiligen Gliedes des Manipulatorarms selbst, insbesondere geringer ist, als der Eigendurchmesser der Versorgungsleitung. Unter konturnah kann auch verstanden werden, dass die Versorgungsleitung im Wesentlichen in einem gleich bleibenden Abstand von der Längserstreckung des Manipulatorarms entlang mehrerer Glieder des Manipulatorarms seiner Pose entsprechend aktiv geführt ist. Eine Zwangsstellung erfolgt dabei durch eine erfindungsgemäße ansteuerbare Antriebsvorrichtung.
Die Antriebsvorrichtung kann in allen Ausführungen ausgebildet, insbesondere derart ansteuerbar sein, dass die Versorgungsleitung außerhalb des Manipulatorarms hinsichtlich ihrer Winkellage bezüglich des Manipulatorarms und/oder hinsichtlich ihres Abstandes zum Manipulatorarm, insbesondere konturnah des Manipulatorarms, geführt wird. So kann die Versorgungsleitung beispielsweise im Wesentlichen parallel zur Längserstreckung eines oder mehrerer der Glieder des Manipulatorarms durch die ansteuerbare Antriebsvorrichtung gestellt werden, und/oder sich in einem Winkel um die Mantelfläche eines oder mehrerer der Glieder des Manipulatorarms windend gestellt werden, und/oder sich um eines oder mehrerer der Glieder des Manipulatorarms in ein oder mehreren Windungen wickelnd gestellt werden.
Generell kann die Leitungsführungsvorrichtung eine Steuervorrichtung aufweisen, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, die Antriebsvorrichtung derart anzusteuern, dass die Versorgungsleitung zumindest innerhalb eines Abschnitts der Versorgungsleitung oder über ihre gesamte Länge hinweg hinsichtlich Zugspannungen in der Versorgungsleitung und/oder Biegebeanspruchung der Versorgungsleitung optimiert verstellt wird.
Unter einem optimierten Verstellen kann insbesondere verstanden werden, dass die Zugspannungen in der Versorgungsleitung und/oder Biegebeanspruchung der Versorgungsleitung gegenüber einer passiven Anordnung der Versorgungsleitung insbesondere während der Bewegung des Manipulatorarms reduziert werden. Statt einer Reduzierung von Zugspannungen und/oder einer Biegebeanspruchung kann eine Optimierung aber auch in einer zumindest weitgehenden oder sogar vollständigen Konstanthaltung von vorhandenen Zugspannungen und/oder Biegebeanspruchung bestehen.
Die Erfindung betrifft außerdem einen Industrieroboter aufweisend eine Robotersteuerung, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, einen Manipulatorarm mit wenigstens drei Gelenken, die gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellbar sind, und aufweisend wenigstens eine Leitungsführungsvorrichtung gemäß einer oder mehrere der offenbarten Ausführungen von erfindungsgemäßen Leitungsführungsvorrichtungen.
Ein mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweisende Manipulatorarm kann als ein Knickarmroboter mit mehreren seriell nacheinander angeordneten Gliedern und Gelenken konfiguriert sein, insbesondere kann der Manipulatorarm als ein Sechsachs-Knickarmroboter ausgebildet sein.
Die Manipulatorarme des Industrieroboters, an denen eine erfindungsgemäße Leitungsführungsvorrichtung befestigt sein kann, können beispielsweise ein Gestell und ein relativ zum Gestell mittels eines Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, an dem eine Schwinge mittels eines anderen Gelenks schwenkbar gelagert ist. An der Schwinge kann dabei ihrerseits ein Armausleger mittels eines weiteren Gelenks schwenkbar gelagert sein. Der Armausleger trägt dabei eine Roboterhand, wobei insoweit der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können.
Die Robotersteuerung oder eine von der Robotersteuerung separate, die Leitungsführungsvorrichtung ansteuernde Steuervorrichtung kann ausgebildet und/oder eingerichtet sein, die Antriebsvorrichtung der Leitungsführungsvorrichtung in Abhängigkeit der Bewegungen des Manipulatorarms, insbesondere in Abhängigkeit der Stellung, insbesondere Winkelstellung eines oder mehrerer der Gelenke des Manipulatorarms anzusteuern.
Der Manipulatorarm kann ein Gestell, ein relativ zum Gestell mittels eines ersten Gelenks drehbar gelagertes Karussell umfassen, sowie eine mittels eines zweiten Gelenks schwenkbar an dem Karussell gelagerte Schwinge umfassen, an der ihrerseits mittels eines dritten Gelenks ein Armausleger schwenkbar gelagert ist, wobei der Armausleger eine Roboterhand trägt und der Armausleger und/oder die Roboterhand mehrere weitere Gelenke aufweisen können.
Bei einem erfindungsgemäßen Industrieroboter kann die Leitungsführungsvorrichtung eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung, insbesondere eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung gemäß einer oder mehrere der offenbarten Ausführungen von erfindungsgemäßen Leitungsabschnittsspeichervorrichtung aufweisen, in beliebigen Kombinationen, die im Bereich des dritten, die Schwinge mit dem Armausleger schwenkbar verbindenden Gelenks angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk unmittelbar verbundenen Glieder befestigt ist.
Bei dem Industrieroboter kann in einer speziellen Ausführung die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung eine Speichertrommel, insbesondere eine Speichertrommel gemäß einer oder mehrere der offenbarten Ausführungen von erfindungsgemäßen Speichertrommeln aufweisen, in beliebigen Kombinationen, die mit ihrer Trommeldrehachse koaxial zur Drehachse des dritten, die Schwinge mit dem Armausleger schwenkbar verbindenden Gelenks ausgerichtet, am Manipulatorarm angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk unmittelbar verbundenen Glieder drehbar gelagert ist.
Verschiedene, konkrete Ausführungsbeispiele von Leitungsführungsvorrichtungen sind in der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher erläutert. Konkrete Merkmale dieser Ausführungsbeispiele können unabgängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in Kombination betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Industrieroboters mit einem Manipulatorarm, einer Robotersteuerung und zwei erfindungsgemäßen Leitungsführungsvorrichtungen,
2 den Industrieroboter gemäß 1 in einer abgewandelten Pose mit der ersten Ausführung der Leitungsführungsvorrichtung,
3 den Industrieroboter gemäß 1 in einer weiteren Pose mit der ersten Ausführung der Leitungsführungsvorrichtung,
4 eine Teildarstellung des beispielhaften Manipulatorarms gemäß 1 mit der Leitungsführungsvorrichtung nach einer ersten Ausführung in der Draufsicht,
5 eine perspektivische Teildarstellung des beispielhaften Manipulatorarms gemäß 1 im Bereich der Roboterhand mit der Leitungsführungsvorrichtung nach der zweiten Ausführung, und
6 eine perspektivische Teildarstellung des beispielhaften Manipulatorarms gemäß 1 im Bereich der Roboterhand mit der Leitungsführungsvorrichtung nach der zweiten Ausführung in einer abgewandeten Handstellung.
In der 1 ist ein Manipulatorarm 1 und eine Robotersteuerung 2 eines Industrieroboters 3 dargestellt. Der Manipulatorarm 1 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel ein Gestell 5 auf. An dem Gestell 5 ist ein Karussell 7 um eine erste, insbesondere vertikale Achse A1 drehbar gelagert. Mittels eines ersten Motors M1 kann das Karussell 7 automatisch gedreht werden. An dem Karussell 7 ist eine Schwinge 9 um eine zweite, insbesondere horizontale Achse A2 schwenkbar gelagert. Mittels eines zweiten Motors M2 kann die Schwinge 9 um die Achse A2 um einen konstruktiv vorgegebenen Winkel automatisch geschwenkt werden. Die Schwinge 9 trägt einen Armausleger 11. Der Armausleger 11 ist an der Schwinge 9 um eine dritte Achse A3 drehbar gelagert. Mittels eines dritten Motors M3 kann der Armausleger 11 automatisch gedreht werden. Der Armausleger 11 weist eine vierte Achse A4 auf, um die der Arm entlang seiner Längserstreckung durch einen vierten Motor M4 automatisch gedreht werden kann. Der Armausleger 11 trägt außerdem eine Roboterhand 13, welche eine fünfte Achse A5 und eine sechste Achse A6 aufweist. Die fünfte Achse A5 und die sechste Achse A6 können auch als Handachsen bezeichnet werden. Die fünfte Achse A5 kann mittels eines fünften Motors M5 automatisch bewegt werden. Die sechste Achse A6 kann mittels eines sechsten Motors M6 automatisch bewegt werden.
Bei dem in 1 beispielhaft gezeigten Manipulatorarm 1 bilden das Gestell 5, das Karussell 7, die Schwinge 9, der Armausleger 11 und die Handgelenke der Roboterhand 13 die Glieder G1–G7 des Manipulatorarms 1. Jedes der Glieder G1–G7 ist mit einem benachbarten Glied G2–G6 durch ein Gelenk L1–L6 verbunden. Jedem Gelenk L1–L6 ist eine der Achsen A1–A6 zugeordnet.
Der Industrieroboter 3 weist die Robotersteuerung 2 auf, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, um die Gelenke L1–L6 des Manipulatorarms 1 gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb durch Ansteuern der Motoren M1–M6 automatisch zu verstellen. Entlang des Manipulatorarms 1 ist eine erste Leitungsführungsvorrichtung 14 und eine zweite Leitungsführungsvorrichtung 15 geführt. Die erste Leitungsführungsvorrichtung 14 weist eine erste ansteuerbare Antriebsvorrichtung 16 auf. Die zweite Leitungsführungsvorrichtung 15 weist eine zweite ansteuerbare Antriebsvorrichtung 17 auf. Sowohl die erste ansteuerbare Antriebsvorrichtung 16 als auch die zweite ansteuerbare Antriebsvorrichtung 17 sind mit einer Steuervorrichtung 18 verbunden. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Steuervorrichtung 18 eine von der Robotersteuerung 2 separate Steuerung. Die Steuervorrichtung 18 kann jedoch in einer anderen nicht dargestellten Variante mit der Robotersteuerung 2 identisch sein, bzw. gemeinsam ausgebildet sein.
Die Leitungsführungsvorrichtung 14, 15 weist zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung 19 entlang des Manipulatorarms 1 wenigstens einen Halter 20, 21, 22 auf, der ausgebildet ist, mindestens einen festen Leitungsabschnitt 19a der Versorgungsleitung 19 an mindestens einem der Glieder G1–G7 des Manipulatorarms 1 zu befestigen. Außerdem weist jede Leitungsführungsvorrichtung 14, 15 jeweils eine ansteuerbare Antriebsvorrichtung 16, 17 auf, die ausgebildet ist, wenigstens einen beweglichen Leitungsabschnitt 19b der Versorgungsleitung 19 relativ zum Manipulatorarm 1 aktiv zu verstellen.
Die Versorgungsleitung 19 kann Energieleitungen, d.h. Energiezuführungen beinhalten, die Leitungen, beispielsweise elektrische Leitungen, Kalt- und/oder Warmwasserleitungen, Fluid- und/oder Druckleitungen umfassen können, die notwendig bzw. gewünscht sind, um Werkzeuge, die von dem Manipulatorarm 1 des Industrieroboters 3 getragen, bewegt und/oder gesteuert werden, mit entsprechenden Energieformen versorgen zu können. Die Versorgungsleitungen 19, insbesondere Energieleitungen können in Einzelsträngen oder in Kabelbündel, insbesondere mit Schutzschläuchen, wie beispielsweise flexiblen Wellrohren bzw. Wellschläuchen versehen, von einer erfindungsgemäßen Leitungsführungsvorrichtungen 14, 15 gehalten sein, um sie aktiv bewegen d.h. verstellen zu können.
Die Robotersteuerung 2 oder, wie in den Ausführungen der 1 bis 3 dargestellt, eine von der Robotersteuerung 2 separate, die Leitungsführungsvorrichtung 14, 15 ansteuernde Steuervorrichtung 18 ist ausgebildet und/oder eingerichtet, die Antriebsvorrichtungen 16, 17 der Leitungsführungsvorrichtung 14, 15 in Abhängigkeit der Bewegungen des Manipulatorarms 1, insbesondere in Abhängigkeit der Stellung, insbesondere Winkelstellung eines oder mehrerer der Gelenke L1–L6 des Manipulatorarms 1 anzusteuern.
Die erste Leitungsführungsvorrichtung 14 weist eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 auf. Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 ist im Bereich des dritten, die Schwinge 9 mit dem Armausleger 11 schwenkbar verbindenden Gelenks L3 angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk L3 unmittelbar verbundenen Glieder G3, G4 befestigt.
Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 der ersten Leitungsführungsvorrichtung 14 weist im dargestellten Ausführungsbeispiel eine Speichertrommel 24 auf, die mit ihrer Trommeldrehachse T koaxial zur Drehachse A3 des dritten, die Schwinge 9 mit dem Armausleger 11 schwenkbar verbindenden Gelenks L3 ausgerichtet, am Manipulatorarm 1 angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk L3 unmittelbar verbundenen Glieder G3, G4 drehbar gelagert ist.
Eine beispielhafte Länge einer Versorgungsleitung 19 weist einen Leitungsanfangsabschnitt 19.1, einen Leitungsendabschnitt 19.3 und einen dazwischen liegenden Leitungszwischenabschnitt 19.2 auf. Die Leitungsführungsvorrichtung 14, 15 weist dabei einen ersten Halter 20, 21 auf, der ausgebildet ist, den Leitungsanfangsabschnitt 19.1 der Versorgungsleitung 19 an einem der Glieder G1–G7 des Manipulatorarms 1 zu befestigen und einen zweiten Halter 20, 22 aufweist, der ausgebildet ist, den Leitungsendabschnitt 19.3 der Versorgungsleitung 19 an einem anderen der Glieder G1–G7 des Manipulatorarms 1 zu befestigen. Die ansteuerbare Antriebsvorrichtung 16, 17 ist dabei ausgebildet, wenigstens einen Teil des Leitungszwischenabschnitts 19.2 relativ zum Manipulatorarm 1 aktiv zu verstellen.
Wie in 4 beispielhaft dargestellt, ist die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 ausgebildet, eine Teillänge der Versorgungsleitung 19, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts 19.2 innerhalb eines vorgegebenen Speicheraumes 25 zu speichern. Dabei wird mittels der ansteuerbaren Antriebsvorrichtung 16 eine gespeicherte Teillänge der Versorgungsleitung 19, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts 19.2 aus dem Speicheraum 25 aktiv ausgegeben und/oder eine außerhalb des Speicheraumes 25 befindliche Teillänge der Versorgungsleitung 19, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts 19.2 in den Speicheraum 25 aktiv eingeholt.
Die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 weist dazu eine mittels der Antriebsvorrichtung 16 drehbar gelagerte Speichertrommel 26 auf, welche ausgebildet ist, durch Verstellen der Speichertrommel 26 mittels der Antriebsvorrichtung 16 eine Teillänge der Versorgungsleitung 19, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts 19.2 von der Speichertrommel 26 abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel 26 aufzuwickeln.
Wie in 5 und 6 beispielhaft dargestellt, ist die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung 23 ausgebildet, eine Teillänge der Versorgungsleitung 19, insbesondere des Leitungszwischenabschnitts 19.2 in Abhängigkeit der Stellung des wenigstens einen im Ausführungsbeispiel nachgelagerten Gelenks L6 aktiv aus dem Speicheraum 25 auszugeben und/oder in den Speicheraum 25 einzuholen bzw. aktiv von der Speichertrommel 26 abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel 26 aufzuwickeln.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008011383 A1 [0002]

Claims

Leitungsführungsvorrichtung zum Führen mindestens einer Versorgungsleitung (19) entlang eines Manipulatorarms (1), der mehrere, durch wenigstens drei Gelenke (L1–L6) verbundene Glieder (G1–G7) umfasst, aufweisend: – wenigstens einen Halter (20, 21, 22), der ausgebildet ist, mindestens einen Leitungsabschnitt (19a) der Versorgungsleitung (19) an mindestens einem der Glieder (G1–G7) des Manipulatorarms (1) zu befestigen, und – eine ansteuerbare Antriebsvorrichtung (16, 17), die ausgebildet ist, wenigstens einen anderen Leitungsabschnitt (19b) der Versorgungsleitung (19) relativ zum Manipulatorarm (1) aktiv zu verstellen.
Leitungsführungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Versorgungsleitung (19) einen Leitungsanfangsabschnitt (19.1), einen Leitungsendabschnitt (19.3) und einen dazwischen liegenden Leitungszwischenabschnitt (19.2) aufweist, und die Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) einen ersten Halter (20, 21) aufweist, der ausgebildet ist, den Leitungsanfangsabschnitt (19.1) der Versorgungsleitung (19) an einem der Glieder (G1–G7) des Manipulatorarms (1) zu befestigen und einen zweiten Halter (20. 22) aufweist, der ausgebildet ist, den Leitungsendabschnitt (19.3) der Versorgungsleitung (19) an einem anderen der Glieder (G1–G7) des Manipulatorarms (1) zu befestigen und die ansteuerbare Antriebsvorrichtung (14, 15) ausgebildet ist, wenigstens einen Teil des Leitungszwischenabschnitts (19.2) relativ zum Manipulatorarm (1) aktiv zu verstellen.
Leitungsführungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, aufweisend eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23), die ausgebildet ist, eine Teillänge der Versorgungsleitung (19), insbesondere des Leitungszwischenabschnitts (19.2) innerhalb eines vorgegebenen Speicheraumes (25) zu speichern und mittels der ansteuerbaren Antriebsvorrichtung (16, 17) eine gespeicherte Teillänge der Versorgungsleitung (19), insbesondere des Leitungszwischenabschnitts (19.2) aus dem Speicheraum (25) aktiv auszugeben und/oder eine außerhalb des Speicheraumes (25) befindliche Teillänge der Versorgungsleitung (19), insbesondere des Leitungszwischenabschnitts (19.2) in den Speicheraum (25) aktiv einzuholen.
Leitungsführungsvorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) eine mittels der Antriebsvorrichtung (16, 17) drehbar gelagerte Speichertrommel (26) aufweist, welche ausgebildet ist, durch Verstellen der Speichertrommel (26) mittels der Antriebsvorrichtung (16, 17) eine Teillänge der Versorgungsleitung (19), insbesondere des Leitungszwischenabschnitts (19.2) von der Speichertrommel (26) abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel (26) aufzuwickeln.
Leitungsführungsvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, bei der die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) eine Befestigungs- und/oder Lagereinrichtung aufweist, die ausgebildet ist, die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) im Bereich eines der wenigstens drei Gelenke (L1–L6) des Manipulatorarms (1) zu befestigen bzw. zu lagern, dem in einer kinematischen Kette der Glieder (G1–G7) und Gelenke (L1–L6) des Manipulatorarms (1) wenigstens ein anderes der wenigstens drei Gelenke (L1–L6) dem der Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) zugeordneten Gelenk (L1–L6) in der kinematischen Kette vorgelagert ist und wenigstens ein weiteres der wenigstens drei Gelenke (L1–L6) dem der Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) zugeordneten Gelenk (L1–L6) in der kinematischen Kette nachgelagert ist.
Leitungsführungsvorrichtung nach Anspruch 5, bei der die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) ausgebildet ist, insbesondere die Antriebsvorrichtung (16, 17) derart ansteuerbar ist, eine Teillänge der Versorgungsleitung (19), insbesondere des Leitungszwischenabschnitts (19.2) in Abhängigkeit der Stellung des wenigstens einen vorgelagerten Gelenks (L1–L6) und/oder der Stellung des wenigstens einen nachgelagerten Gelenks (L1–L6) aktiv aus dem Speicheraum (25) auszugeben und/oder in den Speicheraum (25) einzuholen bzw. aktiv von der Speichertrommel (26) abzuwickeln und/oder auf die Speichertrommel (26) aufzuwickeln.
Leitungsführungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die ausgebildet ist, die Versorgungsleitung (19) außerhalb des Manipulatorarms (1) konturnah des Manipulatorarms (1) zu führen, insbesondere dadurch die Versorgungsleitung (19) außerhalb des Manipulatorarms (1) konturnah des Manipulatorarms (1) zu führen, indem die Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) ein Befestigungsmittel aufweist, das die Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) an dem Manipulatorarm (1) befestigt und die ansteuerbare Antriebsvorrichtung (16, 17) ausgebildet, insbesondere derart ansteuerbar ist, dass die Versorgungsleitung (19) außerhalb des Manipulatorarms (1) konturnah des Manipulatorarms (1) zwangsgestellt wird.
Leitungsführungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei der die Antriebsvorrichtung (16, 17) ausgebildet, insbesondere derart ansteuerbar ist, dass die Versorgungsleitung (19) außerhalb des Manipulatorarms (1) hinsichtlich ihrer Winkellage bezüglich des Manipulatorarms (1) und/oder hinsichtlich ihres Abstandes zum Manipulatorarm (1), insbesondere konturnah des Manipulatorarms (1), geführt wird.
Leitungsführungsvorrichtung einem der Ansprüche 1 bis 8, aufweisend eine Steuervorrichtung (2, 18), die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, die Antriebsvorrichtung (16, 17) derart anzusteuern, dass die Versorgungsleitung (19) zumindest innerhalb eines Abschnitts der Versorgungsleitung (19) oder über ihre gesamte Länge hinweg hinsichtlich Zugspannungen in der Versorgungsleitung (19) und/oder Biegebeanspruchung der Versorgungsleitung (19) optimiert verstellt wird.
Industrieroboter aufweisend eine Robotersteuerung, die ausgebildet und/oder eingerichtet ist, ein Roboterprogramm auszuführen, sowie aufweisend einen Manipulatorarm (1) mit wenigstens drei Gelenken (L1–L6), die gemäß des Roboterprogramms automatisiert oder in einem Handfahrbetrieb automatisch verstellbar sind, und aufweisend wenigstens eine Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.
Industrieroboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotersteuerung (2) oder eine von der Robotersteuerung (2) separate, die Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) ansteuernde Steuervorrichtung (18) ausgebildet und/oder eingerichtet ist, die Antriebsvorrichtung (16, 17) der Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) in Abhängigkeit der Bewegungen des Manipulatorarms (1), insbesondere in Abhängigkeit der Stellung, insbesondere Winkelstellung eines oder mehrerer der Gelenke (L1–L6) des Manipulatorarms (1) anzusteuern.
Industrieroboter nach Anspruch 10 oder 11, bei dem der Manipulatorarm (1) ein Gestell (5), ein relativ zum Gestell (5) mittels eines ersten Gelenks (L1) drehbar gelagertes Karussell (7) umfasst, sowie eine mittels eines zweiten Gelenks (L2) schwenkbar an dem Karussell (7) gelagerte Schwinge (9) umfasst, an der ihrerseits mittels eines dritten Gelenks (L3) ein Armausleger (11) schwenkbar gelagert ist, wobei der Armausleger (11) eine Roboterhand (13) trägt und der Armausleger (11) und/oder die Roboterhand (13) mehrere weitere Gelenke (L4–L6) aufweisen können.
Industrieroboter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Leitungsführungsvorrichtung (14, 15) eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23), insbesondere eine Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) gemäß einem der Ansprüche 3 bis 9 aufweist, die im Bereich des dritten, die Schwinge (9) mit dem Armausleger (11) schwenkbar verbindenden Gelenks (L3) angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk (L3) unmittelbar verbundenen Glieder (G3, G4) befestigt ist.
Industrieroboter nach Anspruch 13, bei dem die Leitungsabschnittsspeichervorrichtung (23) eine Speichertrommel (24), insbesondere eine Speichertrommel (24) gemäß einem der Ansprüche 4 bis 6 aufweist, die mit ihrer Trommeldrehachse (T) koaxial zur Drehachse (A3) des dritten, die Schwinge (9) mit dem Armausleger (11) schwenkbar verbindenden Gelenks (L3) ausgerichtet, am Manipulatorarm (1) angeordnet, insbesondere an einem der beiden durch das dritte Gelenk (13) unmittelbar verbundenen Glieder (G3, G4) drehbar gelagert ist.