EP3496905A1 - Industrieroboter für die materialbearbeitung - Google Patents

Industrieroboter für die materialbearbeitung

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Publication number
EP3496905A1
EP3496905A1 EP17751364.5A EP17751364A EP3496905A1 EP 3496905 A1 EP3496905 A1 EP 3496905A1 EP 17751364 A EP17751364 A EP 17751364A EP 3496905 A1 EP3496905 A1 EP 3496905A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
drag chain
processing
swing
arm
side holding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17751364.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Bartel
Maximilian Merk
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Original Assignee
Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG filed Critical Trumpf Werkzeugmaschinen SE and Co KG
Publication of EP3496905A1 publication Critical patent/EP3496905A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
    • B23K26/20—Bonding
    • B23K26/21—Bonding by welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

Definitions

  • the invention relates to an industrial robot for material processing
  • Swing arm is pivotally mounted, wherein the arm on the rocker at a distance from the rocker axis about a parallel to the
  • Swing axis extending arm axis is pivotally mounted and wherein the hand is at least uniaxially movable relative to the arm
  • a drag chain for the media line wherein the drag chain on the processing device on the one hand processing close connection and on the other hand at a distance from the processing device has a remote processing connection and the near-processing connection of the drag chain due to movements of the manipulator and / or the processing device relative to the non - processing connection is movable and wherein the drag chain between the processing - related connection and the remote processing connection to the Manipulator is held by means of a plurality of holding devices, of which a holding devices for the drag chain is provided as a swing-side holding device on the rocker arm of the manipulator.
  • the processing device can be supplied with energy for drive motors or with media which are used directly for material processing
  • the cable carrier runs along the assemblies of the manipulator and has, on the one hand, a connection close to the machining device on the machining device on its way to the processing device ung and on the other hand away from the processing device processing remote arranged stationary connection.
  • the multi-axis movements executed by the manipulator or by the processing device during operation are carried along by the drag chain.
  • Drag chain Due to corresponding movements of the manipulator and / or the processing device attached to the latter drag chain is moved in particular in the chain longitudinal direction.
  • the drag chain must be guided on the manipulator such that an operational damage to the drag chain and guided by this media lines regardless of the diverse and often executed at high speed movements of the processing device and the assemblies of the processing device provided with the manipulator is excluded.
  • the drag chain is tensioned by means of a tensioning device which acts for this purpose on a partial length of the drag chain, which in turn runs between the swing-side holding device for the drag chain and the processing-related connection of the drag chain.
  • a tensioning device which acts for this purpose on a partial length of the drag chain, which in turn runs between the swing-side holding device for the drag chain and the processing-related connection of the drag chain.
  • the drag chain can not initially be guided along the rocker to the arm axis and from there to the connection of the drag chain close to the processing, but can extend directly from the swing-side holding device to the connection close to the processing, in particular without formation of a chain bend between them two holding devices further holding devices for the drag chain would be provided.
  • the drag chain is placed under a directed away from the processing connection of the drag chain train.
  • the clamping lever of the tensioning device by the drag chain against the action of a restoring force generated by a return device of the tensioning device with a Pivoting movement about the lever pivot axis to the processing-related connection of the drag chain out.
  • the clamping device of the industrial robot according to the invention ensures in this way that the drag chain is always taut regardless of the movements performed by the manipulator and / or by the processing device on the hand of the manipulator.
  • Particular embodiments of the industrial robot according to claim 1 emerge from the dependent claims 2 to 13.
  • Uncontrolled movements of the drag chain are avoided, if - as provided in the case of Erfindungsbauart according to claim 2 - provided between the swing-side holding device and the processing-related connection of the drag chain to the arm of the manipulator arm-side holding device for the drag chain and the clamping lever of Clamping device is attached on the one hand to the extending between the swing-side holding device and the arm-side holding device part length of the drag chain.
  • the drag chain on the arm-side holding device which is provided between the tensioning device according to the invention and the processing-related connection of the drag chain, kept movable in the chain longitudinal direction.
  • the swing-side holding device for the swing-side holding device and the near-processing connection possibly the arm-side holding device extending part length of the drag chain forms a chain pivot axis , which is coaxial with the lever pivot axis of the clamping lever of the clamping device. Accordingly, during movements of the manipulator and / or the processing device of the industrial robot and the resulting movement of the drag chain in the chain longitudinal direction, the part length of the drag chain acted upon by the tensioning device and the part connected to this partial length of the drag chain Tensioning lever of the clamping device pivoting movements about a common pivot axis. A caused by the synchronous pivoting movements of the partial length of the drag chain and the clamping lever relative movement of the
  • Drag chain and the tension lever in the chain longitudinal direction can be avoided. Between the clamping lever of the clamping device and the partial length of the tensioning chain, a firm connection can be made.
  • a defined pivot axis of the swing-side holding device and the close connection, possibly the arm-side holding device extending part of the drag chain is generated in a further preferred embodiment of the invention by means of the swing side holding device by the drag chain by means of the chain pivot axis forming swing-side holding device in the chain longitudinal direction is held immobile (claim 5).
  • the swing-side holding device for between the swing-side holding device and the processing-related connection optionally the arm-side holding device extending part of the length
  • Towing chain forms a chain pivot axis, which is coaxial with the
  • a rear part device is provided with a tension spring, which is arranged between the tensioning lever of the tensioning device and the rocker arm of the manipulator and by the between the
  • swing-side holding device and the processing-related connection optionally the arm-side holding device, extending and moving in the opposite direction of the train in the chain longitudinal direction partial length of the tow chain is tensioned while generating the force acting on the clamping lever restoring force.
  • the tension spring of the rear part device is formed in this case as a pneumatic tension spring.
  • a cylinder of a piston-cylinder unit a cylinder space filled with a gaseous medium is provided on one side of a piston guided in the cylinder. If the tensioning lever of the tensioning device, as a result of a movement of the partial length of the drag chain acted upon by the tensioning device, executes a pivoting movement in the direction of the connection of the drag chain close to the machining, the gaseous medium present in said cylinder space is elastically compressed. This will be on the tension lever in the opposite direction of his
  • a further preferred embodiment of the invention for the tensioning spring of the restoring device is a preferably pneumatic damper (patent claim 9).
  • the tensioning lever of the tensioning device has a holding arm with a tensioning device-side holding device, by means of which the drag chain is held.
  • the tion provided that the drag chain forms a size-limited radius of curvature (claim 12).
  • a minimum radius of curvature of the drag chain may not be exceeded, in particular when the drag chain leads as a media line a light guide, via which a laser beam to the processing device designed as a laser processing device on the hand of the manipulator passes (claim 13).
  • Fig. 1 an industrial robot designed as a welding robot for material processing
  • Fig. 2 shows the welding robot according to FIG. 1 in the view of the rear side of the welding robot remote from the observer of FIG
  • Fig. 3 shows the manipulator and the processing device of the welding robot according to FIGS. 1 and 2 with their axes of movement.
  • an industrial robot for material processing designed as a welding robot 1 has a manipulator 2 and a processing device in the form of a laser welding head 3.
  • a drag chain 4 of the welding robot 1 runs along the manipulator 2.
  • connection 5 close to the processing, the drag chain 4 is fastened with one longitudinal end to the welding head 3.
  • the drag chain 4 is located outside of the representations of Figures 1 and 2 and indicated in Figure 1 processing remote connection 6 of Drag chain 4 provided.
  • the processing remote connection 6 of the drag chain 4 is stationary.
  • the drag chain 4 is of conventional design and leads in its interior in the usual way a plurality of hidden in Figures 1 and 2 arranged media lines.
  • One of these media lines is a light guide cable 7 indicated by dashed lines in FIG. 1, via which the welding head 3 is supplied with a laser beam generated by a beam source not visible in the figures.
  • processing optics conventional design of the laser beam generated by the beam source is directed as a laser welding beam to a processing site.
  • the light guide cable 7 is flexible.
  • the drag chain 4 is designed in a known manner such that a minimum radius of curvature of the drag chain 4 and thus a minimum radius of curvature of the course of the drag chain 4 following optical cable 7 can not be exceeded.
  • the manipulator 2 of the welding robot 1 comprises a stationary base 8, a carousel 9, a rocker arm 10, an arm 11 and a hand 12.
  • the carousel 9 is in common with the other assemblies of the manipulator 2 on the base 8 around a vertical one Axis in the direction of a double arrow I rotatably mounted.
  • the rocker 10 is mounted on the base 8.
  • the carousel 9 stores the rocker arm 10 pivotable about a horizontal rocker axis 13 (double arrow II).
  • To a likewise horizontal arm axis 14 of the arm 11 is pivotable relative to the rocker 10 in the direction of a double arrow III.
  • a swing-side part 11/1 of the arm 11 supports a rotatable in the direction of a double arrow IV handsei- term part 11/2 of the arm 11.
  • the hand 12 At the remote from the rocker 10 end of the hand-side part 11/2 of the arm 11, the hand 12 in Direction of a double arrow V pivotally mounted and rotatably mounted in the direction of a double arrow VI.
  • the manipulator 2 therefore has a total of 6 axes of movement.
  • the drag chain 4 is attached to the manipulator 2 of the welding robot 1 by means of a plurality of holding devices. By means of the holding devices, the drag chain 4 is held immovable partly in the chain longitudinal direction, partly the holding devices are designed as slide bushings and as such permit movement of the drag chain 4 in the chain longitudinal direction.
  • Drag chain 4 provided. By both carousel-side holding devices 15, 16, the drag chain 4 is fixed immovably in the chain longitudinal direction. On the second carousel-side holding device 16 follow in the direction of the
  • Welding head 3 a swing-side holding device 17 and an arm-side holding device 18.
  • the drag chain 4 is immovably fixed in the chain longitudinal direction of the manipulator 2;
  • the arm-side holding device 18 is formed as a sliding bushing and thus allows movements of the drag chain 4 in the chain longitudinal direction.
  • the swing arm axis 13 runs.
  • the drag chain 4 is placed under a pull directed away from the working-side connection 5 and illustrated in FIG. 1 by an arrow 21.
  • the pulling force exerted on the drag chain 4 is generated by means of a tensioning lever 22 and a rear part device 23 of the tensioning device 20.
  • the tensioning lever 22 has a fixed connection 24 at one longitudinal end, by means of which it is fastened to the chain bow 19 in such a way that a relative movement is achieved. tion of the drag chain 4 and the clamping lever 22 is excluded in the chain longitudinal direction. At its opposite longitudinal end of the clamping lever 22 is pivotally mounted about a lever pivot axis 25. The directions of the possible pivotal movements of the clamping lever 22 about the lever pivot axis 25 are shown in Figure 1 by a double arrow.
  • the lever pivot axis 25 coincides with the pivot axis 13 and also with a chain pivot axis 26, which in turn is formed by the swing side holding device 17.
  • the rear part device 23 Between the fixed connection 24 on the drag chain 4 and the lever pivot axis 25 engages the tensioning lever 22, the rear part device 23, in detail a piston rod 27 of a prestressed pneumatic tension spring 28 of the rear part device 23 at.
  • the pneumatic tension spring 28 comprises a cylinder 29. Inside the cylinder 29, a piston attached to the piston rod 27 and concealed in FIGS. 1 and 2 is displaceable along the cylinder axis. In the direction of the cylinder axis on both sides of the piston in each case a cylinder space is formed, wherein the upper cylinder space in the figures to the rocker 10 lying upper cylinder space is connected to a compressed air supply of the welding robot 1 and consequently in Figure 1 under a defined pressure compressed air.
  • the lower cylinder space of the pneumatic tensioning spring 28 lying in the illustrations to the tensioning arm 22 is provided with an inlet / outlet valve and communicates with the free atmosphere via this.
  • the piston rod 27 is pivotally connected to the clamping lever 22 at its clamping lever end
  • the cylinder 29 is pivotally mounted at its swing end on the rocker 10.
  • a holding arm 30 is attached to the tensioning lever 22, which protrudes toward the drag chain 4 and the drag chain 4 longitudinally movably leads to a holding device 31 on the tension lever side.
  • the partial length of the drag chain 4 provided between the first carousel-side holding device 15 and the remote connection 6 comprises a sufficient chain nreserve, which can be accommodated, for example, in a ground channel provided for this purpose on the installation surface of the welding robot 1.
  • the chain reserve can be in the form of a loop, for example, and / or can be tracked during rotary movements of the carousel 9 by means of an articulated arm provided on the base 8 and not shown in the figures.
  • Movements of the drag chain 4 in the chain longitudinal direction occur in particular with corresponding movements of the welding head 3 relative to assemblies of the manipulator 2. For example, if the hand 12 of the manipulator 2 provided with the welding head 3 pivots in the clockwise direction of the double arrow VI, starting from the ratios according to FIG.

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Abstract

Ein Industrieroboter (1) für die Materialbearbeitung umfasst einen Manipulator (2) mit einer Basis (8), einer Schwinge (10), einem Arm (11) und einer Hand (12). Mittels des Manipulators (2) ist eine Bearbeitungsvorrichtung (3) des Industrieroboters (1) bewegbar, die an der Hand (12) des Manipulators (2) angebracht ist und die über wenigstens eine Medienleitung (7) mit einem Medium versorgbar ist. Für die Medienleitung (7) ist eine Schleppkette (4) vorgesehen, die mittels einer Spannvorrichtung (20) unter einen von einer bearbeitungsnahen Anbindung (5) der Schleppkette (4) weg gerichteten Zug gesetzt ist. Die Spannvorrichtung (20) umfasst einen Spannhebel (22) und eine für den Spannhebel (22) vorgesehene Rücksteilvorrichtung (23). Der Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) ist einerseits an einer Teillänge (19) der Schleppkette (4) angebracht, die zwischen einer schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) für die Schleppkette (4) verläuft und andererseits an dem Manipulator (2) um eine parallel zu einer Schwingenachse (13) der Schwinge (10) und einer Armachse (14) des Arms (11) verlaufende Hebel-Schwenkachse (25) schwenkbar gelagert. Gegen die Wirkung einer von der Rücksteilvorrichtung (23) der Spannvorrichtung (20) erzeugten Rückstellkraft ist der Spannhebel (22) durch die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende und sich in Gegenrichtung des Zugs in einer Kettenlängsrichtung bewegende Teillänge (19) der Schleppkette (4) mit einer Schwenkbewegung um die Hebel-Schwenkachse (25) zu der bearbeitungsnahen Anbindung (5) der Schleppkette (4) hin auslenkbar.

Description

Industrieroboter für die Materialbearbeitung
Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter für die Materialbearbeitung,
• mit einem Manipulator, der eine Basis, eine Schwinge, einen Arm sowie eine Hand aufweist, wobei die Schwinge an der Basis um eine
Schwingenachse schwenkbar gelagert ist, wobei der Arm an der Schwinge mit Abstand von der Schwingenachse um eine parallel zu der
Schwingenachse verlaufende Armachse schwenkbar gelagert ist und wobei die Hand relativ zu dem Arm wenigstens einachsig bewegbar ist,
• mit einer mittels des Manipulators bewegbaren Bearbeitungsvorrichtung, die an der Hand des Manipulators angebracht ist und die über wenigstens eine Medienleitung mit einem Medium versorgbar ist sowie
• mit einer Schleppkette für die Medienleitung, wobei die Schleppkette einerseits an der Bearbeitungsvorrichtung eine bearbeitungsnahe Anbin- dung und andererseits mit Abstand von der Bearbeitungsvorrichtung eine bearbeitungsferne Anbindung aufweist und die bearbeitungsnahe Anbin- dung der Schleppkette aufgrund von Bewegungen des Manipulators und/ oder der Bearbeitungsvorrichtung relativ zu der bearbeitungsfernen Anbindung beweglich ist und wobei die Schleppkette zwischen der bearbeitungsnahen Anbindung und der bearbeitungsfernen Anbindung an dem Manipulator mittels mehrerer Haltevorrichtungen gehalten ist, von denen eine Haltevorrichtungen für die Schleppkette als schwingenseitige Haltevorrichtung an der Schwinge des Manipulators vorgesehen ist.
An Industrierobotern der vorstehenden Art, beispielsweise an einem gattungsgemäßen Roboter, wie er von der Firma TRUMPF (Adresse: Johann-Maus-Straße 2, 71254 Ditzingen, Deutschland) unter der Bezeichnung„TruLaser Robot 5020" angeboten wird, sind der an der Hand des Manipulators angebrachten Bearbeitungsvorrichtung unterschiedliche Medien über entsprechende Medienleitungen zuzuführen. So ist die Bearbeitungsvorrichtung beispielsweise mit der Energie für Antriebsmotoren oder mit Medien zu versorgen, die unmittelbar für die Materialbearbeitung genutzt werden. Zum Schutz gegen äußere Einflüsse, beispielsweise zum Schutz gegen eine mit den mehrachsigen Bewegungen der Bearbeitungsvorrichtung verbundene mechanische Beanspruchung werden die Medienleitungen auf ihrem Weg zu der Bearbeitungsvorrichtung mittels einer Schleppkette geführt. Die Schleppkette verläuft entlang der Baugruppen des Manipulators und weist einerseits eine bearbeitungsnahe Anbindung an der Bearbeitungsvorrichtung und andererseits eine abseits der Bearbeitungsvorrichtung bearbeitungsfern angeordnete stationäre Anbindung auf. Die von dem Manipulator beziehungsweise von der Bearbeitungsvorrichtung im Betrieb ausgeführten mehrachsigen Bewegungen werden von der Schleppkette mitvollzogen. Aufgrund entsprechender Bewegungen des Manipulators und/oder der Bearbeitungsvorrichtung wird die an letztere angebundene Schleppkette insbesondere in Kettenlängsrichtung bewegt. Dabei muss die Schleppkette an dem Manipulator derart geführt werden, dass eine betriebsbedingte Beschädigung der Schleppkette und der von dieser geführten Medienleitungen ungeachtet der vielfältigen und häufig mit hoher Geschwindigkeit ausgeführten Bewegungen der Bearbeitungsvorrichtung und der Baugruppen des mit der Bearbeitungsvorrichtung versehenen Manipulators ausgeschlossen ist.
Einen Industrieroboter bereitzustellen, im Falle dessen diesem Erfordernis in besonderem Maße Rechnung getragen wird, ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung . Erfindungsgemäß gelöst wird diese Aufgabe durch den Industrieroboter gemäß Patentanspruch 1.
Im Falle der Erfindung wird die Schleppkette mittels einer Spannvorrichtung gespannt, die zu diesem Zweck an einer Teillänge der Schleppkette angreift, die ihrerseits zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung für die Schleppkette und der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette verläuft. Die Schleppkette kann ausgehend von der schwingenseitigen Haltevorrichtung nicht zunächst längs der Schwinge zu der Armachse und von dort zu der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette geführt sein sondern kann sich insbesondere unter Ausbildung eines Kettenbogens von der schwingenseitigen Haltevorrichtung unmittelbar zu der bearbeitungsnahen Anbindung erstrecken, ohne dass zwischen diesen beiden Haltevorrichtungen weitere Haltevorrichtungen für die Schleppkette vorgesehen wären. Mittels eines Spannhebels, der einerseits an der genannten Teillänge der Schleppkette angreift und andererseits an dem Manipulator um eine Schwenkachse schwenkbar ist, die parallel zu der Schwenkachse der Schwinge verläuft, wird die Schleppkette unter einen von der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette weg gerichteten Zug gesetzt. Führt die Schleppkette aufgrund entsprechender Bewegungen des Manipulators und/oder der Bearbeitungsvorrichtung in Gegenrichtung des von der Spannvorrichtung erzeugten Zugs eine Bewegung in der Kettenlängsrichtung aus, so wird der Spannhebel der Spannvorrichtung durch die Schleppkette gegen die Wirkung einer von einer Rücksteilvorrichtung der Spannvorrichtung erzeugten Rückstellkraft mit einer Schwenkbewegung um die Hebel-Schwenkachse zu der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette hin ausgelenkt. Die Spannvorrichtung des erfindungsgemäßen Industrieroboters sorgt auf diese Art und Weise dafür, dass die Schleppkette ungeachtet der von dem Manipulator und/oder von der Bearbeitungsvorrichtung an der Hand des Manipulators ausgeführten Bewegungen stets straff gespannt ist. Dadurch werden unkontrollierte Bewegungen, insbesondere sogenannte Peitschenbewegungen, der Schleppkette vermieden, die zu einer Beschädigung der Schleppkette führen könnten. Besondere Ausführungsarten des Industrieroboters gemäß Patentanspruch 1 ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen 2 bis 13.
In besonderem Maße werden unkontrollierte Bewegungen der Schleppkette vermieden, wenn - wie im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 2 vorgesehen - zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette an dem Arm des Manipulators eine arm- seitige Haltevorrichtung für die Schleppkette vorgesehen und der Spannhebel der Spannvorrichtung einerseits an der zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung und der armseitigen Haltevorrichtung verlaufenden Teillänge der Schleppkette angebracht ist.
Im Falle der Erfindungsbauart gemäß Patentanspruch 3 wird die Schleppkette an der armseitigen Haltevorrichtung, die zwischen der erfindungsgemäßen Spannvorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung der Schleppkette vorgesehen ist, in der Kettenlängsrichtung beweglich gehalten. Infolgedessen kann mittels der erfindungsgemäßen Spannvorrichtung auch diejenige Teillänge der Schleppkette unter Zug gesetzt werden, die sich an die von dem Spannhebel der erfindungsgemäßen Spannvorrichtung beaufschlagte Teillänge an der zu der Bearbeitungsvorrichtung hin liegenden Seiten der armseitigen Haltevorrichtung anschließt.
Im Interesse einer konstruktiv einfachen und verschleißarmen Führung der Schleppkette ist ausweislich Patentanspruch 4 in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die schwingenseitige Haltevorrichtung für die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung, gegebenenfalls der armseitigen Haltevorrichtung, verlaufende Teillänge der Schleppkette eine Ketten-Schwenkachse ausbildet, die koaxial ist mit der Hebel- Schwenkachse des Spannhebels der Spannvorrichtung. Bei Bewegungen des Manipulators und/oder der Bearbeitungsvorrichtung des Industrieroboters und bei daraus resultierenden Bewegung der Schleppkette in der Kettenlängsrichtung führen dementsprechend die von der Spannvorrichtung beaufschlagte Teillänge der Schleppkette und der an diese Teillänge der Schleppkette angebundene Spannhebel der Spannvorrichtung Schwenkbewegungen um eine gemeinsame Schwenkachse aus. Eine durch die synchronen Schwenkbewegungen der Teillänge der Schleppkette und des Spannhebels bedingte Relativbewegung der
Schleppkette und des Spannhebels in der Kettenlängsrichtung kann vermieden werden. Zwischen dem Spannhebel der Spannvorrichtung und der Teillänge der Spannkette kann eine feste Verbindung hergestellt werden.
Eine definierte Schwenkachse der zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung, gegebenenfalls der armseitigen Haltevorrichtung, verlaufenden Teillänge der Schleppkette wird in weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung mittels der schwingenseitigen Haltevorrichtung erzeugt, indem die Schleppkette mittels der die Ketten-Schwenkachse ausbildenden schwingenseitigen Haltevorrichtung in der Kettenlängsrichtung unbeweglich gehalten ist (Patentanspruch 5).
Zur Vermeidung von verschleißverursachenden Bewegungen der Schleppkette in Kettenlängsrichtung ist im Falle der Erfindungsbauart nach Patentanspruch 6 vorgesehen, dass die schwingenseitige Haltevorrichtung für die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung, gegebenenfalls der armseitigen Haltevorrichtung, verlaufende Teillänge der
Schleppkette eine Ketten-Schwenkachse ausbildet, die koaxial ist mit der
Schwingenachse.
Für die Rücksteilvorrichtung der erfindungsgemäßen Spannvorrichtung sind unterschiedliche Bauarten denkbar.
Ausweislich Patentanspruch 7 ist eine Rücksteilvorrichtung mit einer Spannfeder vorgesehen, die zwischen dem Spannhebel der Spannvorrichtung und der Schwinge des Manipulators angeordnet und durch die zwischen der
schwingenseitigen Haltevorrichtung und der bearbeitungsnahen Anbindung, gegebenenfalls der armseitigen Haltevorrichtung, verlaufende und sich in Gegenrichtung des Zugs in der Kettenlängsrichtung bewegende Teillänge der Schlepp- kette unter Erzeugung der auf den Spannhebel wirkenden Rückstellkraft spannbar ist.
Eine erfindungsgemäß bevorzugte Bauart der Spannfeder der Rückstellvorrich- tung ist im Falle des erfindungsgemäßen Industrieroboters gemäß Patentanspruch 8 vorgesehen . Die Spannfeder der Rücksteilvorrichtung ist in diesem Fall als pneumatische Spannfeder ausgebildet. In einem Zylinder einer Kolben- Zylinder-Einheit ist an einer Seite eines in dem Zylinder geführten Kolbens ein mit einem gasförmigen Medium gefüllter Zylinderraum vorgesehen. Führt der Spannhebel der Spannvorrichtung infolge einer Bewegung der von der Spannvorrichtung beaufschlagten Teillänge der Schleppkette eine Schwenkbewegung in Richtung auf die bearbeitungsnahe Anbindung der Schleppkette aus, so wird das in dem genannten Zylinderraum anstehende gasförmige Medium elastisch komprimiert. Dadurch wird die auf den Spannhebel in Gegenrichtung seiner
Schwenkbewegung wirkende Rückstellkraft erzeugt.
Zur Vermeidung unkontrollierter Rückstellbewegungen des Spannhebels ist in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung für die Spannfeder der Rück- stellvorrichtung ein, vorzugsweiser pneumatischer, Dämpfer vorgesehen (Patentanspruch 9).
Damit der mittels der Spannvorrichtung auf die Schleppkette ausgeübte Zug an die Erfordernisse des jeweiligen Anwendungsfalls angepasst werden kann, ist in Weiterbildung der Erfindung die auf den Spannhebel der Spannvorrichtung wirkende Rückstellkraft dem Betrag nach einstellbar (Patentanspruch 10).
Im Falle der Erfindungsart gemäß Patentanspruch 11 wird auch der Spannhebel der Spannvorrichtung zur Führung der Schleppkette genutzt. Zu diesem Zweck weist der Spannhebel der Spannvorrichtung einen Haltearm mit einer spannhe- belseitigen Haltevorrichtung auf, mittels derer die Schleppkette gehalten ist.
Insbesondere zur Abstimmung der Schleppkette auf die von der Schleppkette zu führenden Medienleitungen ist in weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfin- dung vorgesehen, dass die Schleppkette einen der Größe nach begrenzten Krümmungsradius ausbildet (Patentanspruch 12). Durch die Begrenzung des Krümmungsradius der Schleppkette ist auch der Krümmungsradius der durch die Schleppkette geführten Medienleitungen begrenzt. Eine zu starke Krümmung, die zu Schäden an den Medienleitungen führen könnte, ist dadurch ausgeschlossen.
Ein Mindestkrümmungsradius der Schleppkette darf insbesondere dann nicht unterschritten werden, wenn die Schleppkette als Medienleitung ein Lichtleitkabel führt, über welches ein Laserstrahl zu der als Laserbearbeitungsvorrichtung ausgebildeten Bearbeitungsvorrichtung an der Hand des Manipulators gelangt (Patentanspruch 13).
Nachfolgend wird die Erfindung anhand beispielhafter schematischer Darstellungen näher erläutert. Es zeigen :
Fig . 1 einen als Schweißroboter ausgebildeten Industrieroboter für die Materialbearbeitung,
Fig . 2 den Schweißroboter gemäß Figur 1 in der Ansicht auf die von dem Betrachter von Figur 1 abliegende Rückseite des Schweißroboters und
Fig . 3 den Manipulator und die Bearbeitungsvorrichtung des Schweißroboters gemäß den Figuren 1 und 2 mit ihren Bewegungsachsen.
Gemäß den Figuren 1 bis 3 weist ein als Schweißroboter 1 ausgebildeter Industrieroboter für die Materialbearbeitung einen Manipulator 2 sowie eine Bearbeitungsvorrichtung in Form eines Laser-Schweißkopfs 3 auf. Eine Schleppkette 4 des Schweißroboters 1 verläuft entlang des Manipulators 2.
Mittels einer bearbeitungsnahen Anbindung 5 ist die Schleppkette 4 mit einem Längsende an dem Schweißkopf 3 befestigt. An dem gegenüberliegenden Längsende der Schleppkette 4 ist eine außerhalb der Darstellungen der Figuren 1 und 2 liegende und in Figur 1 angedeutete bearbeitungsferne Anbindung 6 der Schleppkette 4 vorgesehen. Die bearbeitungsferne Anbindung 6 der Schleppkette 4 ist ortsunveränderlich.
Die Schleppkette 4 ist herkömmlicher Bauart und führt in ihrem Inneren in gewohnter Weise eine Mehrzahl von in den Figuren 1 und 2 verdeckt angeordneten Medienleitungen. Bei einer dieser Medienleitungen handelt es sich um ein in Figur 1 gestrichelt angedeutetes Lichtleitkabel 7, über welches dem Schweißkopf 3 ein von einer in den Abbildungen nicht erkennbaren Strahlquelle erzeugter Laserstrahl zugeführt wird . Mittels einer in einem Gehäuse des Schweißkopfs 3 untergebrachten Bearbeitungsoptik herkömmlicher Bauart wird der von der Strahlquelle erzeugte Laserstrahl als Laserschweißstrahl auf eine Bearbeitungsstelle gerichtet.
Das Lichtleitkabel 7 ist flexibel . Im Interesse einer schonenden Führung des Lichtleitkabels 7 ist die Schleppkette 4 in bekannter Weise derart ausgelegt, dass ein Mindestkrümmungsradius der Schleppkette 4 und somit auch ein Mindestkrümmungsradius des dem Verlauf der Schleppkette 4 folgenden Lichtleitkabels 7 nicht unterschritten werden kann.
Der Manipulator 2 des Schweißroboters 1 umfasst eine stationäre Basis 8, ein Karussell 9, eine Schwinge 10, einen Arm 11 sowie eine Hand 12. Gemäß Figur 3 ist das Karussell 9 gemeinschaftlich mit den übrigen Baugruppen des Manipulators 2 an der Basis 8 um eine vertikale Achse in Richtung eines Doppelpfeils I drehbeweglich gelagert. Über das Karussell 9 ist unter anderem die Schwinge 10 an der Basis 8 gelagert. Dabei lagert das Karussell 9 die Schwinge 10 um eine horizontale Schwingenachse 13 schwenkbar (Doppelpfeil II). Um eine gleichfalls horizontale Armachse 14 ist der Arm 11 relativ zu der Schwinge 10 in Richtung eines Doppelpfeils III schwenkbeweglich. Ein schwingenseitiger Teil 11/1 des Arms 11 lagert einen in Richtung eines Doppelpfeils IV drehbeweglichen handsei- tigen Teil 11/2 des Arms 11. An dem von der Schwinge 10 abliegenden Ende des handseitigen Teils 11/2 des Arms 11 ist die Hand 12 in Richtung eines Doppelpfeils V schwenkbar und in Richtung eines Doppelpfeils VI drehbeweglich gelagert. Der Manipulator 2 verfügt demnach über insgesamt 6 Bewegungsachsen. Die Schleppkette 4 ist an dem Manipulator 2 des Schweißroboters 1 mittels einer Mehrzahl von Haltevorrichtungen angebracht. Mittels der Haltevorrichtungen wird die Schleppkette 4 teils in der Kettenlängsrichtung unbeweglich gehalten, teils sind die Haltevorrichtungen als Gleitdurchführung ausgebildet und lassen als solche eine Bewegung der Schleppkette 4 in der Kettenlängsrichtung zu.
An dem Karussell 9 des Manipulators 2 sind eine erste karussellseitige Haltevorrichtung 15 sowie eine zweite karussellseitige Haltevorrichtung 16 für die
Schleppkette 4 vorgesehen. Durch beide karussellseitige Haltevorrichtungen 15, 16 wird die Schleppkette 4 in der Kettenlängsrichtung unbeweglich fixiert. Auf die zweite karussellseitige Haltevorrichtung 16 folgen in Richtung auf den
Schweißkopf 3 eine schwingenseitige Haltevorrichtung 17 sowie eine armseitige Haltevorrichtung 18. Mittels der schwingenseitigen Haltevorrichtung 17 ist die Schleppkette 4 in der Kettenlängsrichtung unbeweglich an dem Manipulator 2 befestigt; die armseitige Haltevorrichtung 18 ist als Gleitdurchführung ausgebildet und lässt folglich Bewegungen der Schleppkette 4 in der Kettenlängsrichtung zu. Durch die schwingenseitige Haltevorrichtung verläuft die Schwingenachse 13.
An einer von einem Kettenbogen 19 gebildeten und zwischen der
schwingenseitigen Haltevorrichtung 17 einerseits und der bearbeitungsnahen An- bindung 5, in dem dargestellten Beispielsfall der armseitigen Haltevorrichtung 18, andererseits angeordneten Teillänge der Schleppkette 4 greift eine Spannvorrichtung 20 des Schweißroboters 1 an.
Mittels der Spannvorrichtung 20 wird die Schleppkette 4 unter einen von der be- arbeitungsseitigen Anbindung 5 weg gerichteten und in Figur 1 durch einen Pfeil 21 veranschaulichten Zug gesetzt. Die auf die Schleppkette 4 ausgeübte Zugkraft wird mittels eines Spannhebels 22 und einer Rücksteilvorrichtung 23 der Spannvorrichtung 20 erzeugt.
Der Spannhebel 22 weist an einem Längsende eine feste Anbindung 24 auf, mittels derer er an dem Kettenbogen 19 derart befestigt ist, dass eine Relativbewe- gung der Schleppkette 4 und des Spannhebels 22 in Kettenlängsrichtung ausgeschlossen ist. An seinem gegenüberliegenden Längsende ist der Spannhebel 22 um eine Hebel-Schwenkachse 25 schwenkbeweglich gelagert. Die Richtungen der möglichen Schwenkbewegungen des Spannhebels 22 um die Hebel-Schwenkachse 25 sind in Figur 1 durch einen Doppelpfeil dargestellt. Die Hebel-Schwenkachse 25 fällt mit der Schwingenachse 13 und außerdem mit einer Ketten-Schwenkachse 26 zusammen, die ihrerseits durch die schwingenseitige Haltevorrichtung 17 ausgebildet wird .
Zwischen der festen Anbindung 24 an der Schleppkette 4 und der Hebel- Schwenkachse 25 greift an dem Spannhebel 22 die Rücksteilvorrichtung 23, im Einzelnen eine Kolbenstange 27 einer vorgespannten pneumatischen Spannfeder 28 der Rücksteilvorrichtung 23 an. Zusätzlich zu der Kolbenstange 27 umfasst die pneumatische Spannfeder 28 einen Zylinder 29. Im Inneren des Zylinders 29 ist ein an der Kolbenstange 27 angebrachter und in den Figuren 1 und 2 verdeckt angeordneter Kolben längs der Zylinderachse verschiebbar. In Richtung der Zylinderachse beidseits des Kolbens ist jeweils ein Zylinderraum ausgebildet, wobei der in den Abbildungen zu der Schwinge 10 hin liegende obere Zylinderraum an eine Druckluftversorgung des Schweißroboters 1 angeschlossen ist und folglich in Figur 1 unter einem definierten Druck stehende Druckluft enthält. Der in den Abbildungen zu dem Spannarm 22 hin liegende untere Zylinderraum der pneumatischen Spannfeder 28 ist mit einem Ein-/Auslassventil versehen und steht über dieses mit der freien Atmosphäre in Verbindung . Die Kolbenstange 27 ist an ihrem spannhebelseitigen Ende schwenkbeweglich an den Spannhebel 22
angelenkt, der Zylinder 29 ist an seinem schwingenseitigen Ende schwenkbeweglich an der Schwinge 10 gelagert.
Zwischen der Anlenkstelle der Kolbenstange 27 der pneumatischen Spannfeder 28 und der Hebel-Schwenkachse 25 ist an dem Spannhebel 22 ein Haltearm 30 angebracht, der zu der Schleppkette 4 hin vorsteht und die Schleppkette 4 an einer spannhebelseitigen Haltevorrichtung 31 längsbeweglich führt. Bei Betrieb des Schweißroboters 1 sind Bewegungen der Baugruppen des Manipulators 2 und somit auch des Schweißkopfs 3 um sämtliche Bewegungsachsen des Schweißroboters 1 denkbar. Mit Bewegungen des Karussells 9 in Richtung des Doppelpfeils I sind Bewegungen der zwischen der ersten karussellseitigen Haltevorrichtung 15 und der bearbeitungsfernen Anbindung 6 verlaufenden Teillänge der Schleppkette 4 verbunden. Damit derartige Bewegungen möglich sind, umfasst die zwischen der ersten karussellseitigen Haltevorrichtung 15 und der bearbeitungsfernen Anbindung 6 vorgesehene Teillänge der Schleppkette 4 eine hinreichende Kette nreserve, die beispielsweise in einem hierfür vorgesehenen Bodenkanal an der Aufstellfläche des Schweißroboters 1 untergebracht sein kann. Die Kettenreserve kann beispielsweise in Form einer Schlaufe vorliegen und/oder bei Drehbewegungen des Karussells 9 mittels eines an der Basis 8 vorgesehenen und in den Abbildungen nicht gezeigten Gelenkarms nachgeführt werden.
Gemeinschaftliche Bewegungen der Schwinge 10, des Arms 11, der Hand 12 und des Schweißkopfs 3 ausschließlich um die Schwingenachse 13 bewirken
Schwenkbewegungen des Kettenbogens 19 um die Ketten-Schwenkachse 26. Aufgrund der Kongruenz der Schwingenachse 13, der von der schwingenseitigen Haltevorrichtung 17 ausgebildeten Ketten-Schwenkachse 26 und der Hebel- Schwenkachse 25 des Spannhebels 22 wird diese Bewegung des Kettenbogens 19 als Schwenkbewegung ausgeführt ohne Relativbewegungen zwischen der Schleppkette 4 einerseits und der spannhebelseitigen Haltevorrichtung 31, der Anbindung 24 des Spannhebels 22 und der armseitigen Haltevorrichtung 18 andererseits in der Kettenlängsrichtung.
Bewegungen der Schleppkette 4 in der Kettenlängsrichtung treten insbesondere bei entsprechenden Bewegungen des Schweißkopfs 3 relativ zu Baugruppen des Manipulators 2 auf. Schwenkt beispielweise die mit dem Schweißkopf 3 versehene Hand 12 des Manipulators 2 ausgehend von den Verhältnissen gemäß Figur 1 im Uhrzeigersinn des Doppelpfeils VI, so bewegt sich der zwischen der
schwingenseitigen Haltevorrichtung 17 und der bearbeitungsnahen Anbindung 5 angeordnete Teil der Schleppkette 4 entgegen der Zugrichtung 21 in der Ketten- längsrichtung. Damit verbunden ist eine gemeinsame Schwenkbewegung des Kettenbogens 19 und des an diesem fest montierten Spannhebels 22 um die Ketten-Schwenkachse 26 und um die mit der Ketten-Schwenkachse 26 koaxiale Hebel-Schwenkachse 25.
Mit der Schwenkbewegung des Spannhebels 22 geht eine Stauchung der pneumatischen Spannfeder 28 einher. Die Kolbenstange 27 fährt in den Zylinder 29 der pneumatischen Spannfeder 28 ein. Durch den an der Kolbenstange 27 angebrachten Kolben, der sich im Inneren des Zylinders 29 in Richtung auf die
Schwinge 10 bewegt, wird die Druckluft in dem oberen Zylinderraum des Zylinders 29 elastisch komprimiert. Dadurch wird der Einschubbewegung der Kolbenstange 27 und somit auch der Schwenkbewegung des Spannhebels 22 eine Rückstell kraft entgegengesetzt, die dafür sorgt, dass sowohl der Kettenbogen 19 als auch die zwischen der armseitigen Haltevorrichtung 18 und der bearbeitungsnahen Anbindung 5 verlaufende Teillänge der Schleppkette 4 in Richtung des Pfeils 21 auf Zug beansprucht bleibt und folglich unkontrollierte Peitschenbewegungen der Schleppkette 4 vermieden werden. In den sich aufgrund der zu der Schwinge 10 hin gerichteten Bewegung des Kolbens vergrößernden unteren Zylinderraum der pneumatischen Spannfeder 28 strömt über das Ein-/Auslassventil des Zylinders 29 Luft aus der freien Atmosphäre nach. Die von der pneumatischen Spannfeder 28 erzeugte und auf den Spannhebel 22 wirkende Rückstellkraft kann ihrem Betrag nach durch eine Veränderung des an dem oberen Zylinderraum der Spannfeder 28 anliegenden Netzdrucks der Druckluftversorgung des Schweißroboters 1 variiert werden.
Schwenkt der Schweißkopf 3 nach einer Bewegung im Uhrzeigersinn des Doppelpfeils VI in Gegenrichtung in die Ausgangsposition gemäß Figur 1 zurück, so längt sich die über den Spannhebel 22 an die Schleppkette 4 angebundene pneumatische Spannfeder 28 mit Unterstützung der in dem oberen Zylinderraum des Zylinders 29 zuvor aufgebauten Rückstellkraft. In dem unteren Zylinderraum des Zylinders 29 anstehende Luft wird dabei durch das Ein-/Auslassventil des Zylinders 29 in die freie Atmosphäre ausgeschoben . Aufgrund des dabei wirksa- men Strömungswiderstandes wird die Entspannung der pneumatischen Spannfeder 28 gedämpft.

Claims

Patentansprüche
1. Industrieroboter für die Materialbearbeitung,
• mit einem Manipulator (2), der eine Basis (8), eine Schwinge (10), einen Arm (11) sowie eine Hand (12) aufweist, wobei die Schwinge (10) an der Basis (8) um eine Schwingenachse (13) schwenkbar gelagert ist, wobei der Arm (11) an der Schwinge (10) mit Abstand von der Schwingenachse
(13) um eine parallel zu der Schwingenachse (13) verlaufende Armachse
(14) schwenkbar gelagert ist und wobei die Hand (12) relativ zu dem Arm (11) wenigstens einachsig bewegbar ist,
• mit einer mittels des Manipulators (2) bewegbaren Bearbeitungsvorrichtung (3), die an der Hand (12) des Manipulators (2) angebracht ist und die über wenigstens eine Medienleitung (7) mit einem Medium versorgbar ist sowie
• mit einer Schleppkette (4) für die Medienleitung (7), wobei die Schleppkette (4) einerseits an der Bearbeitungsvorrichtung (3) eine bearbeitungsnahe Anbindung (5) und andererseits mit Abstand von der Bearbeitungsvorrichtung (3) eine bearbeitungsferne Anbindung (6) aufweist und die bearbeitungsnahe Anbindung (5) der Schleppkette (4) aufgrund von Bewegungen des Manipulators (2) und/oder der Bearbeitungsvorrichtung (3) relativ zu der bearbeitungsfernen Anbindung (6) beweglich ist und wobei die Schleppkette (4) zwischen der bearbeitungsnahen Anbindung (5) und der bearbeitungsfernen Anbindung (6) an dem Manipulator (2) mittels mehrerer Haltevorrichtungen gehalten ist, von denen eine Haltevorrichtungen für die Schleppkette (4) als schwingenseitige Haltevorrichtung (17) an der Schwinge (10) des Manipulators (2) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass
die Schleppkette (4) mittels einer Spannvorrichtung (20) unter einen von der bearbeitungsnahen Anbindung (5) weg gerichteten Zug gesetzt ist, indem ein Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) einerseits an einer zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufenden Teillänge (19) der Schleppkette (4) angebracht und andererseits an dem Manipulator (2) um eine parallel zu der Schwingenachse (13) und der Armachse (14) verlaufende Hebel- Schwenkachse (25) schwenkbar gelagert ist und indem der Spannhebel
(22) durch die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende und sich in Gegenrichtung des Zugs in einer Kettenlängsrichtung bewegende Teillänge (19) der Schleppkette (4) gegen die Wirkung einer von einer Rücksteilvorrichtung
(23) der Spannvorrichtung (20) erzeugten Rückstellkraft mit einer
Schwenkbewegung um die Hebel-Schwenkachse (25) zu der bearbeitungsnahen Anbindung (5) der Schleppkette (4) hin auslenkbar ist.
2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) eine armseitige Haltevorrichtung (18) an dem Arm (11) des Manipulators (2) vorgesehen ist und dass als zwischen der
schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende Teillänge (19) der Schleppkette (4) die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der armseitigen Haltevorrichtung (18) verlaufende Teillänge der Schleppkette (4) vorgesehen ist
3. Industrieroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die
Schleppkette (4) mittels der armseitigen Haltevorrichtung (18) in der Kettenlängsrichtung beweglich gehalten ist.
4. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die schwingenseitige Haltevorrichtung (17) für die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende Teillänge (19) der Schleppkette (4) eine Ketten-Schwenkachse (26) ausbildet, die koaxial ist mit der Hebel- Schwenkachse (25) des Spannhebels (22) der Spannvorrichtung (20).
5. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleppkette (4) mittels der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) in der Kettenlängsrichtung unbeweglich gehalten ist.
6. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die schwingenseitige Haltevorrichtung (17) für die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende Teillänge (19) der Schleppkette (4) eine Ketten-Schwenkachse (26) ausbildet, die koaxial ist mit der
Schwingenachse (13).
7. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Rücksteilvorrichtung (23) der Spannvorrichtung (20) eine Spannfeder aufweist, die zwischen dem Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) und der Schwinge (10) des Manipulators (2) angeordnet und durch die zwischen der schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende und sich in Gegenrichtung des Zugs in der Kettenlängsrichtung bewegende Teillänge (19) der Schleppkette (4) unter Erzeugung der auf den Spannhebel (22) wirkenden Rückstellkraft spannbar ist.
8. Industrieroboter nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Spannfeder der Rücksteilvorrichtung (23) als pneumatische Spannfeder (28) ausgebildet ist und eine Kolben-Zylinder-Einheit aufweist, die einen Zylinder (29) und einen in dem Zylinder (29) längs einer Zylinderachse verschiebbaren Kolben umfasst, wobei von dem Kolben und dem Zylinder (29) das eine Element an den Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) und das andere Element an die Schwinge (10) des Manipulators (2) angebunden ist, wobei im Inneren des Zylinders (29) an einer Seite des Kolbens ein mit einem gasförmigen Medium gefüllter Zylinderraum vorgesehen ist und wobei das gasförmige Medium in dem Zylinderraum durch die zwischen der
schwingenseitigen Haltevorrichtung (17) und der bearbeitungsnahen Anbindung (5) verlaufende und sich in Gegenrichtung des Zugs in der Ketten- längsrichtung bewegende Teillänge (19) der Schleppkette (4) über den Spannhebel (22) unter Erzeugung der auf den Spannhebel (22) wirkenden Rückstellkraft elastisch komprimierbar ist.
9. Industrieroboter nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass für die Spannfeder der Rücksteilvorrichtung (23) ein, vorzugsweise pneumatischer, Dämpfer vorgesehen ist.
10. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf den Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) wirkende Rückstell kraft dem Betrag nach einstellbar ist.
11. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Spannhebel (22) der Spannvorrichtung (20) zwischen der Hebel-Schwenkachse (25) und der Schleppkette (4) ein zu der Schleppkette (4) hin weisender Haltearm (30) vorgesehen ist, der eine spannhebelseitige Haltevorrichtung (31) aufweist, mittels derer die Schleppkette (4) gehalten ist.
12. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schleppkette (4) einen der Größe nach begrenzten Krümmungsradius ausbildet.
13. Industrieroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Bearbeitungsvorrichtung (3) eine Laserbearbeitungsvorrichtung und als Medienleitung (7) ein Lichtleitkabel vorgesehen sind.
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