CN209111059U - 有抓取功能的四足机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及到有抓取功能的四足机器人，有抓取功能的四足机器人包括上框架，下框架，控制器，U形连接件，舵机，舵机固定连接件，机械腿，机械手；所述的U形连接件包括第一U形连接件，第二U形连接件；所述的下框架上安装有控制器；所述的舵机包括第一舵机，第二舵机和第三舵机；所述的上框架和下框架之间装有四个第一舵机；所述的舵机固定连接件位于第二舵机和第三舵机之间，使两者固定在一起；所述的机械腿共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮；所述的机械手包括了机械手底座，机械手大臂，机械手小臂和机械手指；所述的机械手底座位于上框架。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，是有抓取功能的四足机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人能高效的完成有益于人类的服务工作，需要用机器来代替人类从事单调又艰苦的工作。
发明内容
本实用新型主要目的在于仿生原理设计有抓取功能的四足机器人，能够根据地形切换行走模式，并且进行抓取物体的功能。
为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：本实用新型公开了有抓取功能的四足机器人，有抓取功能的四足机器人包括上框架，下框架，U形连接件，舵机，舵机固定连接件，机械腿，控制器，机械手。所述的U形连接件包括第一U形连接件，第二U形连接件；所述的舵机包括第一舵机，第二舵机和第三舵机；所述的下框架上安装有控制器；所述的上框架和下框架之间装有四个第一舵机，所述四个第一舵机的连接端分别对应夹设于四个第一U形连接件的U形口内，且所述四块第一U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第一舵机的连接端对应活动连接；所述四块第一 U形连接件的底座分别通过固定连接件与四块第二U形连接件的底座之间相互反向交叉连接；所述四个第二舵机连接端分别对应夹设于四个第二U形连接件的U形口内，且所述四块第二U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第二舵机连接端对应活动连接；所述的舵机固定连接件位于第二舵机和第三舵机之间，使两者固定在一起；所述的第三舵机连接端通过电机垫片与机械腿连接端对应活动连接；所述的机械腿共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮；所述的机械手包括了机械手底座，机械手大臂，机械手小臂和机械手指；所述的机械手底座位于上框架；所述的机械手大臂通过大转盘与机械手底座连接；所述的机械手大臂通过第一转轴与大转盘连接；所述的机械手大臂通过第二转轴与机械手小臂连接；所述的机械手小臂通过小转盘与机械手指连接。
有抓取功能的四足机器人的“第一关节”是由第一舵机和第一U形连接件对应连接组成，“第二关节”是由第二舵机和第二U形连接件对应连接而成，“第三关节”是由第三舵机和机械腿对应连接而成，并且两个前机械腿分别装有电机轮，两个后机械腿分别装有万向轮，上框架装有四自由度的机械手。
通过控制器对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”，电机轮和对机械手的控制，机器人可使用电机轮行走或者使用机械腿行走，并且进行抓取动作，满足多种地形的需求，代替人类救援或者危险系数高的工作。
优选的，所述的有抓取功能的四足机器人可以使用滚轮行动或者机械腿行走。
优选的，所述的有抓取功能的四足机器人的两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿上分别装有万向轮。
优选的，所述的上框架安装有机械手，可实现抓取功能。
优选的，所述的有抓取功能的四足机器人选用了具有四自由度的机械手。
采用以上技术方案的有益效果是：有抓取功能的四足机器人的“第一关节”是由第一舵机和第一U形连接件对应连接组成，“第二关节”是由第二舵机和第二U形连接件对应连接而成，“第三关节”是由第三舵机和机械腿对应连接而成，并且两个前机械腿装有电机轮，两个后机械腿装有万向轮，使运动轨迹更加准确，迅速，可进行多种动作，可实现多种行动模式，上框架上安装有四自由度机械手，可进行抓取，使功能更加完善。
通过控制器对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”，电机轮和机械手的控制，机器人可使用电机轮行走或者使用机械腿行走并且使用机械手进行抓取，不仅满足多种地形的需求，还可用于救援或者危险系数高的工作。
附图说明
图1是本实用新型的机械腿行走状态结构示意图。
图2是本实用新型的滚轮行走状态结构示意图。
其中，1-上框架，2-下框架，3-控制器，4-第一舵机，5-第一U形连接件，6-第二U形连接件，7-第二舵机，8-舵机固定连接件，9-第三舵机，10-机械腿，11-万向轮，12-电机轮，13-机械手底座，14-大转盘，15-第一转轴，16-机械手大臂，17-第二转轴，18-机械手小臂，19-小转盘，20-机械手指。
具体实施方案
以下结合图来说明本实用新型：如图所示，本实用新型提供了有抓取功能的四足机器人的具体实施方案，本实用新型公开了有抓取功能的四足机器人，有抓取功能的四足机器人包括上框架1，下框架2，U形连接件，舵机，舵机固定连接件8，机械腿10，控制器3，机械手。所述的U形连接件包括第一U形连接件5，第二U形连接件6；所述的舵机包括第一舵机4，第二舵机7和第三舵机9；所述的下框架2上安装有控制器3；所述的上框架1和下框架2之间装有四个第一舵机4；所述四个第一舵机4的连接端分别对应夹设于四个第一U形连接件5的U形口内，且所述四块第一U形连接件5的U形口分别通过电机垫片与所述四个第一舵机4的连接端对应活动连接；所述四块第一 U形连接件5的底座分别通过固定连接件与四块第二U形连接件6的底座之间相互反向交叉连接；所述四个第二舵机7连接端分别对应夹设于四个第二U形连接件6的U形口内，且所述四块第二U形连接件6的U形口分别通过电机垫片与所述四个第二舵机7连接端对应活动连接；所述的舵机固定连接件8位于第二舵机7和第三舵机9之间，使两者固定在一起；所述的第三舵机9连接端通过电机垫片与机械腿10连接端对应活动连接；所述的机械腿10共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮12，两个后机械腿上分别装有万向轮11，所述的机械手包括了机械手底座13，机械手大臂16，机械手小臂18和机械手指20；所述的机械手底座13位于上框架1；所述的机械手大臂16通过大转盘14与机械手底座13连接；所述的机械手大臂16通过第一转轴15与大转盘14连接；所述的机械手大臂16通过第二转轴17与机械手小臂18连接；所述的机械手小臂18通过小转盘19与机械手指20连接。
有抓取功能的四足机器人的“第一关节”是由第一舵机4和第一U形连接件5对应连接组成，“第二关节”是由第二舵机7和第二U形连接件6对应连接而成，“第三关节”是由第三舵机9和机械腿10对应连接而成，并且两个前机械腿10分别装有电机轮12，两个后机械腿10分别装有万向轮11，上框架1上安装有四自由度机械手。
通过控制器3对“第一关节”，“第二关节”，“第三关节”，电机轮12和机械手的控制，机器人可使用电机轮12行走或者使用机械腿10行走并且使用机械手实现抓取，满足多种地形的需求，可用于救援或者危险系数高的工作。
其中所述的有抓取功能的四足机器人可以使用滚轮行动或者机械腿10行走，所述的有抓取功能的四足机器人的两个前机械腿10上分别装有电机轮12，两个后机械腿10上分别装有万向轮11，所述的上框架1安装有机械手，可实现抓取功能，所述的有抓取功能的四足机器人选用了具有四自由度的机械手。
Claims (5)
1.有抓取功能的四足机器人，包括上框架，下框架，U形连接件，舵机，舵机固定连接件，机械腿，控制器，机械手；其特征是：所述的U形连接件包括第一U形连接件，第二U形连接件；所述的舵机包括第一舵机，第二舵机和第三舵机；所述的下框架上安装有控制器；所述的上框架和下框架之间装有四个第一舵机；所述四个第一舵机的连接端分别对应夹设于四个第一U形连接件的U形口内，且所述四块第一U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第一舵机的连接端对应活动连接；所述四块第一 U形连接件的底座分别通过固定连接件与四块第二U形连接件的底座之间相互反向交叉连接；所述四个第二舵机连接端分别对应夹设于四个第二U形连接件的U形口内，且所述四块第二U形连接件的U形口分别通过电机垫片与所述四个第二舵机连接端对应活动连接；所述的舵机固定连接件位于第二舵机和第三舵机之间，使两者固定在一起；所述的第三舵机连接端通过电机垫片与机械腿连接端对应活动连接；所述的机械腿共有四条，两个前机械腿上分别装有电机轮，两个后机械腿分别上装有万向轮；所述的机械手包括了机械手底座，机械手大臂，机械手小臂和机械手指；所述的机械手底座位于上框架；所述的机械手大臂通过大转盘与机械手底座连接；所述的机械手大臂通过第一转轴与大转盘连接；所述的机械手大臂通过第二转轴与机械手小臂连接；所述的机械手小臂通过小转盘与机械手指连接。
2.根据权利要求1中所述的有抓取功能的四足机器人，其特征是：可以使用滚轮行动或者机械腿行走。
3.根据权利要求1中所述的有抓取功能的四足机器人，其特征是：两个前机械腿分别装有电机轮，两个后机械腿分别装有万向轮。
4.根据权利要求1中所述的有抓取功能的四足机器人，其特征是：有抓取功能的四足机器人具有机械手，能够实现抓取功能。
5.根据权利要求1中所述的有抓取功能的四足机器人，其特征是：采用四自由度的机械手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821872353.0U CN209111059U (zh) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 有抓取功能的四足机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201821872353.0U CN209111059U (zh) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 有抓取功能的四足机器人 |
Publications (1)
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| CN209111059U true CN209111059U (zh) | 2019-07-16 |
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Family Applications (1)
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| CN201821872353.0U Expired - Fee Related CN209111059U (zh) | 2018-11-14 | 2018-11-14 | 有抓取功能的四足机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN209111059U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112077870A (zh) * | 2020-09-10 | 2020-12-15 | 厚力德机器（杭州）有限公司 | 一种柔性变形管道运输机器人 |
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2018
- 2018-11-14 CN CN201821872353.0U patent/CN209111059U/zh not_active Expired - Fee Related
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