CN205588324U - 齿轮型机器人用机械爪 - Google Patents
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Abstract
齿轮型机器人用机械爪，包括油缸、伸缩杆和夹持爪，伸缩杆滑动密封连接在油缸内，油缸的后部上端面设有抽油口，油缸的后部下端面设有进油口，伸缩杆前部两侧设有齿条，油缸的外表面向前对称设有上固定杆和下固定杆；夹持爪包括上爪臂和下爪臂，上爪臂和下爪臂的前端均为夹持端，上爪臂和下爪臂的后端均为齿轮端，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与上固定杆和下固定杆的前端部铰接，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与伸缩杆两侧的齿条啮合。本实用新型设计合理，通过活塞油缸带动伸缩杆动作，伸缩杆上的齿条与夹持爪后部的齿轮端啮合传动带动夹持爪动作。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人领域，具体涉及一种齿轮型机器人用机械爪。
背景技术
随着科学技术的发展与进步，各行各业都向着自动化的方向发展，由于越来越多的工业机器人被应用在生产、救灾等领域，使得社会快速的发展，人们的生活水平不断提高。现有的大量机械手由于末端执行机构要随着机械臂连杆的运动来控制运行姿态，因此除了各关节驱动需伺服电机外还还需要加执行机构姿态控制电机，导致控制结构复杂，结构复杂度提升后会降低机械手的动作精度，同时降低系统的可靠性。
实用新型内容
针对现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种齿轮型机器人用机械爪，用于解决传统伺服机械手结构复杂、控制精度要求高、可靠性低的问题。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：齿轮型机器人用机械爪，包括油缸、伸缩杆和夹持爪，伸缩杆滑动密封连接在油缸内，油缸的后部上端面设有抽油口，油缸的后部下端面设有进油口，伸缩杆前部两侧设有齿条，油缸的外表面向前对称设有上固定杆和下固定杆；夹持爪包括上爪臂和下爪臂，上爪臂和下爪臂的前端均为夹持端，上爪臂和下爪臂的后端均为齿轮端，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与上固定杆和下固定杆的前端部铰接，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与伸缩杆两侧的齿条啮合。
上爪臂和下爪臂的夹持端的夹持面上均设有一层橡胶防滑层。
本实用新型具有以下有益效果：
1、动力传动采用了活塞油缸机构，负载能力强，工作过程安全可靠；
2、机械手采用了齿轮齿条结构，通过活塞油缸内的伸缩杆与夹持爪后端部的齿轮端啮合传动，齿轮型机械手适合抓取体积较小，表面不平整的物件；
3、夹持端的夹持面上设有一层橡胶防滑圈，既能保证抓取时的抓取力，又能很好的保护被抓取工件的表面。
综上所述，本实用新型设计合理，提供一种通过活塞油缸带动伸缩杆动作，伸缩杆上的齿条与夹持爪后部的齿轮端啮合传动带动夹持爪动作的一种齿轮型机器人用机械爪。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明：
本实用新型以图1中的左向为前向。
如图1所示，齿轮型机器人用机械爪，包括油缸1、伸缩杆2和夹持爪，伸缩杆2滑动密封连接在油缸1内，油缸1的后部上端面设有抽油口3，油缸1的后部下端面设有进油口4，伸缩杆2前部两侧设有齿条5，油缸1的外表面向前对称设有上固定杆6和下固定杆7；夹持爪包括上爪臂8和下爪臂9，上爪臂8和下爪臂9的前端均为夹持端10，上爪臂8和下爪臂9的后端均为齿轮端11，上爪臂8的齿轮端11与上固定杆6的前端部铰接，下爪臂9的齿轮端11和下固定杆7的前端部铰接，上爪臂8和下爪臂9的齿轮端11分别与伸缩杆2两侧的齿条5啮合。
上爪臂8和下爪臂9的夹持端10的夹持面上均设有一层橡胶防滑层12。
本实用新型的工作过程如下：伸缩杆2通过油缸1后部抽油口3和进油口4的进出油来前后活塞移动，上爪臂8和下爪臂9后部的齿轮端11均与伸缩杆2上的齿条5啮合，上爪臂8和下爪臂9后部的齿轮端11分别与上固定杆6和下固定杆7的前端部铰接，当伸缩杆2向前移动时，伸缩杆2前部的齿条5带动上爪臂8和下爪臂9后部的齿轮端11转动，夹持爪张开；当伸缩杆2向后移动时，伸缩杆2前部的齿条5带动上爪臂8和下爪臂9后部的齿轮端11反向转动，夹持爪闭合，完成夹持动作。夹持端10的两个夹持面上均设有一层橡胶防滑层12，既能保证抓取时的抓取力，又能很好的保护被抓取工件的表面。
本实施例并非对本实用新型的形状、材料、结构等作任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的保护范围。
Claims (2)
1.齿轮型机器人用机械爪，其特征在于：包括油缸、伸缩杆和夹持爪，伸缩杆滑动密封连接在油缸内，油缸的后部上端面设有抽油口，油缸的后部下端面设有进油口，伸缩杆前部两侧设有齿条，油缸的外表面向前对称设有上固定杆和下固定杆；夹持爪包括上爪臂和下爪臂，上爪臂和下爪臂的前端均为夹持端，上爪臂和下爪臂的后端均为齿轮端，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与上固定杆和下固定杆的前端部铰接，上爪臂和下爪臂的齿轮端分别与伸缩杆两侧的齿条啮合。
2.根据权利要求1所述的齿轮型机器人用机械爪，其特征在于：上爪臂和下爪臂的夹持端的夹持面上均设有一层橡胶防滑层。
Priority Applications (1)
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| CN201620432205.1U CN205588324U (zh) | 2016-05-14 | 2016-05-14 | 齿轮型机器人用机械爪 |
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| CN201620432205.1U CN205588324U (zh) | 2016-05-14 | 2016-05-14 | 齿轮型机器人用机械爪 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN205588324U true CN205588324U (zh) | 2016-09-21 |
Family
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| CN201620432205.1U Expired - Fee Related CN205588324U (zh) | 2016-05-14 | 2016-05-14 | 齿轮型机器人用机械爪 |
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| CN (1) | CN205588324U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106513221A (zh) * | 2016-09-28 | 2017-03-22 | 煌盛集团重庆管业有限公司 | 稳定的金属管道喷涂系统 |
| CN112623992A (zh) * | 2020-12-23 | 2021-04-09 | 江苏雄微力科技发展有限公司 | 一种智能化楼宇施工用建材提升装置 |
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2016
- 2016-05-14 CN CN201620432205.1U patent/CN205588324U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160921 Termination date: 20170514 |
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