CN107598906B - 一种高速运转的机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明的一种高速运转的机器人，包括横向分布的X轴滑轨和Y轴滑轨，X轴滑轨可滑动地安装在Y轴滑轨上，还包括用于驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨移动的第一驱动机构，第一驱动机构安装于Y轴滑轨；X轴滑轨设置有纵向分布的机械臂，机械臂包括并列布置的主臂、副臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动主臂相对X轴滑轨上下运动并且驱动副臂相对主臂上下运动。与现有技术相比，本发明的机械臂分别主臂和副臂，当主臂和副臂同时上下运动时，副臂相对外界的速度是主臂和副臂的速度之和，因此能够实现超高速的工作需求；整体结构简单紧凑，并且主臂和副臂均有第二驱动机构驱动，能耗低，提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种高速运转的机器人。
背景技术
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的，是一种能代替人工作业的繁琐重复劳动以实现生产的机械全自动化，能在各种的环境下高速运作，并且还能确保人身安全的自动机械。虽然机械手还不如人手那样灵活，但是能够模仿人的手掌和手臂的某些动作功能，并按固定程序取拿、搬运生产线上产品或操作工具，具有能不断重复工作、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手力大等优点，因此机械手广泛用于自动化生产中。
目前的机器人机械手：XYZ直角坐标的运动规则，结构复杂、能耗大、动作周期时间长，无法满足需要超高速运转的工作需求。
发明内容
针对现有技术存在上述技术问题，本发明提供一种结构简单，低能耗，能够满足超高速运转的工作需求的高速运转的机器人。
为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
提供一种高速运转的机器人，包括横向分布的X轴滑轨和Y轴滑轨，X轴滑轨可滑动地安装在Y轴滑轨上，还包括用于驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨移动的第一驱动机构，第一驱动机构安装于Y轴滑轨；X轴滑轨设置有纵向分布的机械臂，机械臂包括并列布置的主臂、副臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动主臂相对X轴滑轨上下运动并且驱动副臂相对主臂上下运动，主臂可滑动地安装在X轴滑轨上，副臂可滑动地安装在主臂上。
其中，X轴滑轨与Y轴滑轨相互垂直设置，X轴滑轨一端部安装在Y轴滑轨上，另一端部悬空设置。
其中，X轴滑轨设置有连接板，X轴滑轨通过所述连接板来与Y轴滑轨连接，第一驱动机构包括相匹配的第一电机和第一皮带轮组件，第一电机设置于Y轴滑轨，第一皮带轮组件与所述连接板连接。
其中，机械臂设置有安装板，安装板上固定有横向滑块和纵向滑块，主臂可滑动地安装在纵向滑块上，横向滑块可滑动地安装在X轴滑轨上。
其中，X轴滑轨设置有用于驱动安装板沿X轴滑动的第三驱动机构，第三驱动机构包括相匹配的第三电机和第三皮带轮组件，第三电机安装在X轴滑轨上，第三皮带轮组件与所述安装板连接。
其中，第二驱动机构包括相匹配的第二电机和第二皮带轮组件，第二电机固定于所述安装板，第二皮带轮分别连接主臂和副臂。
其中，所述主臂设置有联动滑块，所述副臂通过所述联动滑块来与所述主臂连接。
其中，机械臂设置有两组，两组机械臂并列设置在X轴滑轨上。
本发明的有益效果：
本发明的一种高速运转的机器人，包括横向分布的X轴滑轨和Y轴滑轨，X轴滑轨可滑动地安装在Y轴滑轨上，还包括用于驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨移动的第一驱动机构，第一驱动机构安装于Y轴滑轨；X轴滑轨设置有纵向分布的机械臂，机械臂包括并列布置的主臂、副臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动主臂相对X轴滑轨上下运动并且驱动副臂相对主臂上下运动，主臂可滑动地安装在X轴滑轨上，副臂可滑动地安装在主臂上。与现有技术相比，本发明的机械臂分别主臂和副臂，当主臂和副臂同时上下运动时，副臂相对外界的速度是主臂和副臂的速度之和，因此能够实现超高速的工作需求；整体结构简单紧凑，并且主臂和副臂均由第二驱动机构驱动，能耗低，提高工作效率。
附图说明
图1为本发明的一种高速运转的机器人的结构示意图。
图2为本发明的一种高速运转的机器人的机械臂的结构示意图。
图3为本发明的一种高速运转的机器人的安装板的结构示意图。
图4为本发明的一种高速运转的机器人的安装板的另一角度的结构示意图。
附图标记：
Y轴滑轨1；
X轴滑轨2、连接板21；
第一驱动机构3、第一电机31、第一皮带轮组件32；
机械臂4、主臂41、副臂42；
第二驱动机构5、第二电机51、第二皮带轮组件52；
联动滑块6；
安装组件7、安装板71、横向凹槽711、纵向凹槽712、横向滑块72、纵向滑块73；
第三驱动机构8、第三电机81、第三皮带轮组件82。
具体实施方式
以下结合具体实施例及附图对本发明进行详细说明。
本实施例的一种高速运转的机器人，如图1至图4所示，包括横向分布且相互垂直的X轴滑轨2和Y轴滑轨1，X轴滑轨2一端部可滑动地安装在Y轴滑轨1上，另一端部悬空设置。还包括用于驱动X轴滑轨2沿Y轴滑轨1移动的第一驱动机构3，第一驱动机构3安装于Y轴滑轨1。X轴滑轨2设置有连接板21，X轴滑轨2通过所述连接板21来与Y轴滑轨1连接，第一驱动机构3包括相匹配的第一电机31和第一皮带轮组件32，第一电机31设置于Y轴滑轨1，第一皮带轮组件32与所述连接板21连接。X轴滑轨2设置有纵向分布的机械臂4，机械臂4设置有左右两组，两组机械臂4并列设置在X轴滑轨2上，满足不同的工作场所。X轴滑轨2设置有用于驱动机械臂4沿X轴滑动的第三驱动机构8，第三驱动机构8包括相匹配的第三电机81和第三皮带轮组件82，第三电机81安装在X轴滑轨2上，第三皮带轮组件82与安装板71连接。机械臂4包括并列布置的主臂41、副臂42和第二驱动机构5，第二驱动机构5包括相匹配的第二电机51和第二皮带轮组件52，第二电机51固定于所述安装板71，第二皮带轮分别连接主臂41和副臂42。第二驱动机构5驱动主臂41相对X轴滑轨2上下运动并且驱动副臂42相对主臂41上下运动，主臂41可滑动地安装在X轴滑轨2上，副臂42可滑动地安装在主臂41上。主臂41设置有联动滑块6，所述副臂42通过所述联动滑块6来与所述主臂41连接。与现有技术相比，由于本实施例中的机械臂4分别主臂41和副臂42，当主臂41和副臂42同时上下运动时，副臂42相对外界的速度是主臂41和副臂42的速度之和，因此能够实现超高速的工作需求；整体结构简单紧凑，并且主臂41和副臂42均有第二驱动机构5驱动，能耗低，提高工作效率。当然实际中机械臂4还可以拆分为联动的三截、四截等结构，实现更高的运动速度。
本实施例中，机械臂4设置有安装组件7，机械臂4通过安装组件7来安装在X轴滑轨2上，安装组件7包括安装板71、横向滑块72和纵向滑块73，横向滑块72和纵向滑块73分别固定于安装板71的两侧面，横向滑块72有四个，四个横向滑块72呈矩形分布，以使得机械臂4在X轴滑轨2上的滑动更加稳定顺畅；纵向滑块73有两个，两个纵向滑块73上下分布，保障主臂41在纵向滑块73滑动的稳定性；横向滑块72可滑动地与X轴滑轨2相配合，机械臂4可滑动地安装在纵向滑块73上。具体的，安装板71设置有与横向滑块72相适配的横向凹槽711，横向滑块72嵌入横向凹槽711内；安装板71设置有与纵向滑块73相适配的纵向凹槽712，纵向滑块73嵌入纵向凹槽712内，便于横向滑块72与纵向滑块73的定位固定。横向滑块72与安装板71之间、纵向滑块73与安装板71之间均为焊接固定。实际中，可以把安装板71、横向滑块72和纵向滑块73为一体化结构设计成一体化的结构，这样结构更加紧凑。与现有技术相比，本实施例中的安装板71、横向滑块72与纵向滑块73组成一个整体的安装组件7，安装之前，即已经把横向滑块72与纵向滑块73之间的相对位置确定并固定好，安装时只需考虑安装组件7整体的安装即可，因此能够降低装配难度，降低工作人员的工作强度，保障装配精度。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。
Claims (5)
1.一种高速运转的机器人，包括横向分布的X轴滑轨和Y轴滑轨，X轴滑轨可滑动地安装在Y轴滑轨上，还包括用于驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨移动的第一驱动机构；其特征是：X轴滑轨设置有纵向分布的机械臂，机械臂包括并列布置的主臂、副臂和第二驱动机构，第二驱动机构驱动主臂相对X轴滑轨上下运动并且驱动副臂相对主臂上下运动，主臂可滑动地安装在X轴滑轨上，副臂可滑动地安装在主臂上；
X轴滑轨与Y轴滑轨相互垂直设置，X轴滑轨一端部安装在Y轴滑轨上，另一端部悬空设置；
机械臂设置有安装板，安装板上固定有横向滑块和纵向滑块，主臂可滑动地安装在纵向滑块上，横向滑块可滑动地安装在X轴滑轨上；
X轴滑轨设置有用于驱动安装板沿X轴滑动的第三驱动机构，第三驱动机构包括相匹配的第三电机和第三皮带轮组件，第三电机安装在X轴滑轨上，第三皮带轮组件与所述安装板连接。
2.根据权利要求1所述的一种高速运转的机器人，其特征是：X轴滑轨设置有连接板，X轴滑轨通过所述连接板来与Y轴滑轨连接，第一驱动机构包括相匹配的第一电机和第一皮带轮组件，第一电机设置于Y轴滑轨，第一皮带轮组件与所述连接板连接。
3.根据权利要求1所述的一种高速运转的机器人，其特征是：第二驱动机构包括相匹配的第二电机和第二皮带轮组件，第二电机固定于所述安装板，第二皮带轮分别连接主臂和副臂。
4.根据权利要求1所述的一种高速运转的机器人，其特征是：所述主臂设置有联动滑块，所述副臂通过所述联动滑块来与所述主臂连接。
5.根据权利要求1所述的一种高速运转的机器人，其特征是：机械臂设置有两组，两组机械臂并列设置在X轴滑轨上。
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