CN208773582U - 一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，包括支撑板，支撑板的上端一侧设置有控制器，支撑板的中部上端分别依次设置有旋转机构一、连接机构、旋转机构二和夹持机构，旋转机构一位于支撑板的上端中部，连接机构包括连接臂一、连接臂二和连接臂三，连接臂一与旋转机构一之间通过连接件一连接，连接臂二与连接臂一通过连接件二连接，连接臂三与连接臂二通过连接件三连接，连接臂三与旋转机构二之间通过连接件四连接，连接臂一、连接臂二和连接臂三均通过伸缩驱动装置相配合连接。有益效果：达到自动化智能搬运、组装功能的效果，且组成结构稳固，不容易发生晃动，使用方便，实用性强。

Description

一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂

技术领域

本实用新型涉及机器手臂领域，具体来说，涉及一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂。

背景技术

机器手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机器装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维或二维空间上的某一点进行作业。

根据专利号201710933822.9，所公开的一种现有的机器手臂在夹持工件时，只是通过简单的进行夹持，机器手臂不能够进行自动化智能搬运、组装功能，而工件的重力作用，机器手臂结构过于简单，承载重量较小，容易发生晃动，机器手臂位置会发生偏移。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

针对相关技术中的问题，本实用新型提出一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。

为此，本实用新型采用的具体技术方案如下：

一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，包括支撑板，所述支撑板的上端一侧设置有控制器，所述支撑板的中部上端分别依次设置有旋转机构一、连接机构、旋转机构二和夹持机构，所述旋转机构一位于所述支撑板的上端中部，所述连接机构位于所述旋转机构一的上端，所述连接机构远离所述旋转机构一的上端设置有夹持机构，所述夹持机构与所述连接机构之间设置有旋转机构二，所述连接机构远离所述旋转机构一的一端设置有夹持机构，所述连接机构包括连接臂一、连接臂二和连接臂三，所述连接臂一与所述旋转机构一之间通过连接件一连接，所述连接臂二与所述连接臂一通过连接件二连接，所述连接臂三与所述连接臂二通过连接件三连接，所述连接臂三与所述旋转机构二之间通过连接件四连接，所述连接臂一、所述连接臂二和所述连接臂三均通过伸缩驱动装置相配合连接。

进一步的，所述控制器远离所述旋转机构一的一侧设置有显示屏，所述显示屏的下方设置有若干控制按钮。

进一步的，所述旋转机构一包括位于所述支撑板上端中间位置的电机一，所述电机一转动轴的上端设置有转动座。

进一步的，所述伸缩驱动装置包括位于所述连接件一与所述连接件二之间设置有液压推杆一，所述连接臂二的中间位置与所述连接件一之间设置有液压推杆二，所述连接臂二靠近所述液压推杆二的中间位置与所述连接件三之间设置有液压推杆三，所述连接件三与所述连接件四之间设置有液压推杆四。

进一步的，所述旋转机构二包括位于所述连接件四一端的电机二，所述电机二输出轴的一端设置有转动座二。

进一步的，所述夹持机构包括位于与转动座二一端的连接板，所述连接板的一端设置有电机三，所述电机三驱动轴上设置有穿插所述连接板的中部一侧凹空的驱动齿轮，所述连接板远离所述电机三的一端两侧分别设置有从动齿轮一和从动齿轮二，所述从动齿轮一的一端相配合设置有的夹持爪一，所述从动齿轮二的一端相配合设置有的夹持爪二，所述连接板的中部设置有测距红外摄像装置。

本实用新型的有益效果为：通过控制器内部的控制系统设置出相关参数，进而在夹持机构上的测距红外摄像装置能够很好的定位和保证搬运、组装零件时的精准度，从而使得旋转机构一、连接机构、旋转机构二和夹持机构相互配合下组成的机器手臂进行搬运、组装，从而达到组成自动化智能搬运、组装的效果，且组成结构稳固，不容易发生晃动，使用方便，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本实用新型实施例的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂的控制器示意图；

图3是根据本实用新型实施例的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂的夹持机构示意图。

图中：

1、支撑板；2、控制器；3、旋转机构一；4、连接机构；5、旋转机构二；6、夹持机构；7、连接臂一；8、连接臂二；9、连接臂三；10、连接件一；11、连接件二；12、连接件三；13、连接件四；14、伸缩驱动装置；15、电机一；16、转动座；17、液压推杆一；18、液压推杆二；19、液压推杆三；20、电机二；21、转动座二；22、连接板；23、电机三；24、驱动齿轮；25、从动齿轮一；26、从动齿轮二；27、夹持爪一；28、夹持爪二；29、测距红外摄像装置；30、液压推杆四。

具体实施方式

为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图，这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理，配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点，图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。

根据本实用新型的实施例，提供了一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂。

现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明，如图1-3所示，根据本实用新型实施例的具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，包括支撑板1，所述支撑板1的上端一侧设置有控制器2，所述支撑板1的中部上端分别依次设置有旋转机构一3、连接机构4、旋转机构二5和夹持机构6，所述旋转机构一3位于所述支撑板1的上端中部，所述连接机构4位于所述旋转机构一3的上端，所述连接机构4远离所述旋转机构一3的上端设置有夹持机构6，所述夹持机构6与所述连接机构4之间设置有旋转机构二5，所述连接机构4远离所述旋转机构一3的一端设置有夹持机构6，所述连接机构4包括连接臂一7、连接臂二8和连接臂三9，所述连接臂一7与所述旋转机构一3之间通过连接件一10连接，所述连接臂二8与所述连接臂一7通过连接件二11连接，所述连接臂三9与所述连接臂二8通过连接件三12连接，所述连接臂三9与所述旋转机构二5之间通过连接件四13连接，所述连接臂一7、所述连接臂二8和所述连接臂三9均通过伸缩驱动装置14相配合连接。

借助于上述技术方案，通过控制器2内部的控制系统设置出相关参数，进而在夹持机构6上的测距红外摄像装置能够很好的定位和保证搬运、组装零件时的精准度，从而使得旋转机构一3、连接机构4、旋转机构二5和夹持机构6相互配合下组成的机器手臂进行搬运、组装，从而达到组成自动化智能搬运、组装的效果，且组成结构稳固，不容易发生晃动，使用方便，实用性强。

在一个实施例中，所述控制器2远离所述旋转机构一3的一侧设置有显示屏，所述显示屏的下方设置有若干控制按钮。

在一个实施例中，所述旋转机构一3包括位于所述支撑板1上端中间位置的电机一15，所述电机一15转动轴的上端设置有转动座16。

在一个实施例中，所述伸缩驱动装置14包括位于所述连接件一10与所述连接件二11之间设置有液压推杆一17，所述连接臂二8的中间位置与所述连接件一10之间设置有液压推杆二18，所述连接臂二8靠近所述液压推杆二18的中间位置与所述连接件三12之间设置有液压推杆三19，所述连接件三12与所述连接件四13之间设置有液压推杆四30。

在一个实施例中，所述旋转机构二5包括位于所述连接件四13一端的电机二20，所述电机二20输出轴的一端设置有转动座二21。

在一个实施例中，所述夹持机构6包括位于与转动座二21一端的连接板22，所述连接板22的一端设置有电机三23，所述电机三23驱动轴上设置有穿插所述连接板22的中部一侧凹空的驱动齿轮24，所述连接板22远离所述电机三23的一端两侧分别设置有从动齿轮一25和从动齿轮二26，所述从动齿轮一25的一端相配合设置有的夹持爪一27，所述从动齿轮二26的一端相配合设置有的夹持爪二28，所述连接板22的中部设置有测距红外摄像装置29。

工作原理：使用时，当需要将机器手臂进行搬运、组装时，通过控制器2内部的控制系统设置出相关参数，进而使得机器手臂能够自动化智能进行搬运、组装，通过设置夹持机构6上的测距红外摄像装置能够很好的定位和保证搬运、组装零件时的精准度，通过连接机构4中的连接臂一7、连接臂二8和连接臂三9与连接件一10、连接件二11、连接件三12和连接件四13相连接，进而通过伸缩驱动装置14中的液压推杆一17、液压推杆二18、液压推杆三19和液压推杆四30进行手臂的伸缩运动，进而通过夹持机构6在夹持爪一27和夹持爪二28的配合下对零件进行自动化智能搬运、组装，通过旋转机构一3和旋转机构二5将连接机构4和夹持机构6进行旋转作业，进而提高不同方向的调节性，从而达到组成自动化智能搬运、组装的效果。

综上所述，借助于本实用新型的上述技术方案，通过控制器2内部的控制系统设置出相关参数，进而在夹持机构6上的测距红外摄像装置能够很好的定位和保证搬运、组装零件时的精准度，从而使得旋转机构一3、连接机构4、旋转机构二5和夹持机构6相互配合下组成的机器手臂进行搬运、组装，从而达到组成自动化智能搬运、组装的效果，且组成结构稳固，不容易发生晃动，使用方便，实用性强。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机器连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，包括支撑板(1)，所述支撑板(1)的上端一侧设置有控制器(2)，所述支撑板(1)的中部上端分别依次设置有旋转机构一(3)、连接机构(4)、旋转机构二(5)和夹持机构(6)，所述旋转机构一(3)位于所述支撑板(1)的上端中部，所述连接机构(4)位于所述旋转机构一(3)的上端，所述连接机构(4)远离所述旋转机构一(3)的上端设置有夹持机构(6)，所述夹持机构(6)与所述连接机构(4)之间设置有旋转机构二(5)，所述连接机构(4)远离所述旋转机构一(3)的一端设置有夹持机构(6)，所述连接机构(4)包括连接臂一(7)、连接臂二(8)和连接臂三(9)，所述连接臂一(7)与所述旋转机构一(3)之间通过连接件一(10)连接，所述连接臂二(8)与所述连接臂一(7)通过连接件二(11)连接，所述连接臂三(9)与所述连接臂二(8)通过连接件三(12)连接，所述连接臂三(9)与所述旋转机构二(5)之间通过连接件四(13)连接，所述连接臂一(7)、所述连接臂二(8)和所述连接臂三(9)均通过伸缩驱动装置(14)相配合连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，所述控制器(2)远离所述旋转机构一(3)的一侧设置有显示屏，所述显示屏的下方设置有若干控制按钮。

3.根据权利要求1所述的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，所述旋转机构一(3)包括位于所述支撑板(1)上端中间位置的电机一(15)，所述电机一(15)转动轴的上端设置有转动座(16)。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，所述伸缩驱动装置(14)包括位于所述连接件一(10)与所述连接件二(11)之间设置有液压推杆一(17)，所述连接臂二(8)的中间位置与所述连接件一(10)之间设置有液压推杆二(18)，所述连接臂二(8)靠近所述液压推杆二(18)的中间位置与所述连接件三(12)之间设置有液压推杆三(19)，所述连接件三(12)与所述连接件四(13)之间设置有液压推杆四(30)。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，所述旋转机构二(5)包括位于所述连接件四(13)一端的电机二(20)，所述电机二(20)输出轴的一端设置有转动座二(21)。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动化智能搬运、组装功能机器手臂，其特征在于，所述夹持机构(6)包括位于与转动座二(21)一端的连接板(22)，所述连接板(22)的一端设置有电机三(23)，所述电机三(23)驱动轴上设置有穿插所述连接板(22)的中部一侧凹空的驱动齿轮(24)，所述连接板(22)远离所述电机三(23)的一端两侧分别设置有从动齿轮一(25)和从动齿轮二(26)，所述从动齿轮一(25)的一端相配合设置有的夹持爪一(27)，所述从动齿轮二(26)的一端相配合设置有的夹持爪二(28)，所述连接板(22)的中部设置有测距红外摄像装置(29)。