CN207697865U - 一种机器人辅助行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人辅助行走机构，包括：机架、四组行走组件、两组运动组件、电机组件，机架的前后两侧分别对称安装四组行走组件，电机组件安装在机架的中间位置，安装板前后对称安装在机架的上端，转轴穿过安装板的通孔，转轴的两端分别固定安装偏心转盘，从动齿轮与主动齿轮啮合；每组行走组件包括腿部、第一连接板、第二连接板、第三连接板、脚板，脚板固定安装在腿部的底部，第一连接板的一端活动安装在机架上端，另一端与腿部的顶部活动连接，第二连接板的一端与偏心转盘活动连接，另一端与腿部活动连接，第三连接板的一端与机架下端活动连接，另一端与第二连接板活动连接。本实用新型结构简单，灵活，稳定性高。

Description

一种机器人辅助行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人辅助行走机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。机器人的臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。

其中，行走部是巡检机器人等的必要组成部分，而现在的行走机构形式单一，要么是滚轮驱动，要么是履带驱动，灵活性差，且滚轮驱动容易翻滚，履带驱动摩擦力太大。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提出一种机器人辅助行走机构，结构简单，灵活，稳定性高。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种机器人辅助行走机构，包括：机架、四组行走组件、两组运动组件、电机组件，所述机架为长方体框架，所述机架的前后两侧分别对称安装四组所述行走组件，所述电机组件安装在所述机架的中间位置，所述机架的上方用于安装机器人部件，其中，所述电机组件包括电机箱体、双轴电机、主动齿轮，所述电机箱体与所述机架固定安装，所述双轴电机安装在所述电机箱内，双轴电机的电机轴分别穿过所述电机箱体的左右两侧，电机轴上固定安装有主动齿轮；两组所述运动组件分别安装在所述电机箱体的左右两侧，每组所述运动组件包括两个安装板、转轴、偏心转盘、从动齿轮，所述安装板前后对称安装在所述机架的上端，所述安装板上设有通孔，所述转轴穿过所述安装板的通孔，所述转轴的两端分别固定安装所述偏心转盘，所述转轴中心固定安装有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合；每组所述行走组件包括腿部、第一连接板、第二连接板、第三连接板、脚板，所述脚板固定安装在所述腿部的底部，所述第一连接板的一端活动安装在所述机架上端，另一端与所述腿部的顶部活动连接，所述第二连接板的一端与所述偏心转盘活动连接，另一端与所述腿部活动连接，所述第三连接板的一端与机架下端活动连接，另一端与所述第二连接板活动连接。

进一步，所述腿部、第一连接板、第三连接板的形状均为直板状，所述第二连接板的形状为弧形板状。

进一步，所述转轴与所述偏心转盘的中心固定连接，所述第二连接板与所述偏心转盘的边缘活动连接。

进一步，所述机架、四组行走组件、两组运动组件的材质采用不锈钢材质。

本实用新型的优点在于：本实用新型的辅助行走机构结构简单，且灵活性高，通过腿部、第一连接板、第二连接板、第三连接板的相互配合，能够实现转弯等多自由度的运动，且腿部的底部固定有脚板，模仿人的脚底板，既稳定，不易摔倒，又减小了摩擦力，且采用双轴电机作为动力进行驱动，设计巧妙，灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种机器人辅助行走机构的结构图。

其中：1、机架；2、腿部；3、第一连接板；4、第二连接板；5、第三连接板；6、脚板；7、电机箱体；8、安装板；9、偏心转盘；10、从动齿轮；11、主动齿轮；12、转轴。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，一种机器人辅助行走机构，包括：机架1、四组行走组件、两组运动组件、电机组件，所述机架1为长方体框架，所述机架1的前后两侧分别对称安装四组所述行走组件，所述电机组件安装在所述机架1的中间位置，所述机架1的上方用于安装机器人部件，其中，所述电机组件包括电机箱体7、双轴电机、主动齿轮11，所述电机箱体7与所述机架1固定安装，所述双轴电机安装在所述电机箱内，双轴电机的电机轴分别穿过所述电机箱体7的左右两侧，电机轴上固定安装有主动齿轮11；两组所述运动组件分别安装在所述电机箱体7的左右两侧，每组所述运动组件包括两个安装板8、转轴12、偏心转盘9、从动齿轮10，所述安装板8前后对称安装在所述机架1的上端，所述安装板8上设有通孔，所述转轴12穿过所述安装板8的通孔，所述转轴12的两端分别固定安装所述偏心转盘9，所述转轴12中心固定安装有从动齿轮10，所述从动齿轮10与所述主动齿轮11啮合；每组所述行走组件包括腿部2、第一连接板3、第二连接板4、第三连接板5、脚板6，所述脚板6固定安装在所述腿部2的底部，所述第一连接板3的一端活动安装在所述机架1上端，另一端与所述腿部2的顶部活动连接，所述第二连接板4的一端与所述偏心转盘9活动连接，另一端与所述腿部2活动连接，所述第三连接板5的一端与机架1下端活动连接，另一端与所述第二连接板4活动连接。

进一步，所述腿部2、第一连接板3、第三连接板5的形状均为直板状，所述第二连接板4的形状为弧形板状。

进一步，所述转轴12与所述偏心转盘9的中心固定连接，所述第二连接板4与所述偏心转盘9的边缘活动连接。

进一步，所述机架1、四组行走组件、两组运动组件的材质采用不锈钢材质。

工作方式:双轴电机驱动电机轴旋转，电机轴带动主动齿轮11旋转，主动齿轮11进而带动从动齿轮10旋转，从动齿轮10与转轴12固定连接，转轴12与偏心转盘9固定连接，进而从动齿轮10带动偏心转盘9旋转，偏心转盘9带动第二连接板4前后运动，第二连接板4带动腿部2前后运动，第一连接板3和第三连接板5起辅助支撑作用。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种机器人辅助行走机构，其特征在于，包括：机架、四组行走组件、两组运动组件、电机组件，所述机架为长方体框架，所述机架的前后两侧分别对称安装四组所述行走组件，所述电机组件安装在所述机架的中间位置，所述机架的上方用于安装机器人部件，其中，所述电机组件包括电机箱体、双轴电机、主动齿轮，所述电机箱体与所述机架固定安装，所述双轴电机安装在所述电机箱内，双轴电机的电机轴分别穿过所述电机箱体的左右两侧，电机轴上固定安装有主动齿轮；两组所述运动组件分别安装在所述电机箱体的左右两侧，每组所述运动组件包括两个安装板、转轴、偏心转盘、从动齿轮，所述安装板前后对称安装在所述机架的上端，所述安装板上设有通孔，所述转轴穿过所述安装板的通孔，所述转轴的两端分别固定安装所述偏心转盘，所述转轴中心固定安装有从动齿轮，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合；每组所述行走组件包括腿部、第一连接板、第二连接板、第三连接板、脚板，所述脚板固定安装在所述腿部的底部，所述第一连接板的一端活动安装在所述机架上端，另一端与所述腿部的顶部活动连接，所述第二连接板的一端与所述偏心转盘活动连接，另一端与所述腿部活动连接，所述第三连接板的一端与机架下端活动连接，另一端与所述第二连接板活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助行走机构，其特征在于，所述腿部、第一连接板、第三连接板的形状均为直板状，所述第二连接板的形状为弧形板状。

3.根据权利要求1所述的一种机器人辅助行走机构，其特征在于，所述转轴与所述偏心转盘的中心固定连接，所述第二连接板与所述偏心转盘的边缘活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人辅助行走机构，其特征在于，所述机架、四组行走组件、两组运动组件的材质采用不锈钢材质。