CN105751207B - 一种连杆抓手 - Google Patents

Abstract

一种新型结构的连杆抓手，第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，第一连杆一端通过转动副二连接在底座上，第一连杆另一端通过转动副三与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副四与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，大臂下端通过转动副五连接在底座上，大臂上端通过转动副六连接在第一伸缩杆上。本连杆抓手能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。

Description

一种连杆抓手

技术领域

本发明涉及机械领域，具体是一种新型结构的连杆抓手。

背景技术

由机械臂进行物体的拣取的需求正在增长。拣取是指从杂乱堆积的多个物体中依次把持一个物体并运送到指定的场所。在对杂乱堆积的物体进行拣取的情况下，用于设置各个零件供给器的空间上的成本、用于操作各个零件供给器的时间上的成本有时变多。

传统的机械臂具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，也在使用性能上提出了新的更高要求。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种新型结构的连杆抓手。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种新型结构的连杆抓手，包括底座、第一铲斗、第二铲斗、第一连杆、第二连杆、第一伸缩杆、大臂、第三连杆、第二伸缩杆、第四连杆、第一滑套、第五连杆、第三伸缩杆、第六连杆、第七连杆、第二滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

第一连杆一端通过转动副二连接在底座上，第一连杆另一端通过转动副三与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副四与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，

大臂下端通过转动副五连接在底座上，大臂上端通过转动副六连接在第一伸缩杆上，

第三连杆一端通过转动副七连接在底座上，另一端通过转动副八与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端通过转动副九连接在第一铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十连接在大臂上，第四连杆另一端通过转动副十一连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，

第五连杆一端通过转动副十二连接在大臂上，另一端通过转动副十三与第三伸缩杆一端连接，第三伸缩杆另一端通过转动副十四与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副十五连接在第二铲斗背部，第七连杆一端固定连接在第一伸缩杆上，另一端通过转动副十六连接在第二滑套上，第二滑套套装在第六连杆上，

底座通过转动副十七连接在行走机构上。

与现有技术相比较，本发明具备的有益效果：

本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。

附图说明

图1为本发明所述的新型结构的连杆抓手的结构示意图一。

图2为本发明所述的新型结构的连杆抓手的结构示意图二。

具体实施方式

下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。

实施例1

一种新型结构的连杆抓手，包括底座17、第一铲斗18、第二铲斗19、第一连杆20、第二连杆21、第一伸缩杆22、大臂23、第三连杆24、第二伸缩杆25、第四连杆26、第一滑套 27、第五连杆28、第三伸缩杆29、第六连杆30、第七连杆31、第二滑套32以及行走机构，

第一铲斗18和第二铲斗19的根部通过转动副一1安装在一起，

第一连杆20一端通过转动副二2连接在底座17上，第一连杆20另一端通过转动副三3 与第二连杆21一端连接，第二连杆21另一端通过转动副四4与第一伸缩杆22一端连接，第一伸缩杆22另一端连接在转动副一1的转轴上，

大臂23下端通过转动副五5连接在底座17上，大臂23上端通过转动副六6连接在第一伸缩杆22上，

第三连杆24一端通过转动副七7连接在底座17上，另一端通过转动副八8与第二伸缩杆25一端连接，第二伸缩杆25另一端通过转动副九9连接在第一铲斗18背部，第四连杆26一端通过转动副十10连接在大臂23上，第四连杆26另一端通过转动副十一11连接在第一滑套27上，第一滑套27套装在第二伸缩杆25上，

第五连杆28一端通过转动副十二12连接在大臂23上，另一端通过转动副十三13与第三伸缩杆29一端连接，第三伸缩杆29另一端通过转动副十四14与第六连杆30一端连接，第六连杆30另一端通过转动副十五15连接在第二铲斗19背部，第七连杆31一端固定连接在第一伸缩杆22上，另一端通过转动副十六16连接在第二滑套32上，第二滑套32套装在第六连杆30上，

底座17通过转动副十七连接在行走机构上。

Claims (1)

1.一种连杆抓手，其特征在于，包括底座、第一铲斗、第二铲斗、第一连杆、第二连杆、第一伸缩杆、大臂、第三连杆、第二伸缩杆、第四连杆、第一滑套、第五连杆、第三伸缩杆、第六连杆、第七连杆、第二滑套以及行走机构，

第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，

第一连杆一端通过转动副二连接在底座上，第一连杆另一端通过转动副三与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副四与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，

大臂下端通过转动副五连接在底座上，大臂上端通过转动副六连接在第一伸缩杆上，

第三连杆一端通过转动副七连接在底座上，另一端通过转动副八与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端通过转动副九连接在第一铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十连接在大臂上，第四连杆另一端通过转动副十一连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，

第五连杆一端通过转动副十二连接在大臂上，另一端通过转动副十三与第三伸缩杆一端连接，第三伸缩杆另一端通过转动副十四与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过转动副十五连接在第二铲斗背部，第七连杆一端固定连接在第一伸缩杆上，另一端通过转动副十六连接在第二滑套上，第二滑套套装在第六连杆上，

底座通过转动副十七连接在行走机构上。