CN207480637U - 四轴关节机械手 - Google Patents
四轴关节机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207480637U CN207480637U CN201721451316.8U CN201721451316U CN207480637U CN 207480637 U CN207480637 U CN 207480637U CN 201721451316 U CN201721451316 U CN 201721451316U CN 207480637 U CN207480637 U CN 207480637U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- adjustable shelf
- lever arm
- rotating mechanism
- servo motor
- front surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 20
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 18
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 10
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003913 materials processing Methods 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了四轴关节机械手，包括基座，所述基座的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构正表面的左侧固定连接有固定杆，所述旋转机构的顶部固定连接有第一伺服电机，所述旋转机构正表面的右侧活动连接有第一活动臂。本实用新型通过基座、旋转机构、固定杆、第一伺服电机、第一活动臂、第二活动臂、第二伺服电机、第一活动架、第一连接杆、第二活动架、第三伺服电机、机械头和第二连接杆的配合使用，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题，该四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，减少了使用者的劳动强度，方便了使用者使用，提高了四轴关节机械手的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，具体为四轴关节机械手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
工厂里在高速取放和其他材料处理任务时，需要使用到四轴关节机械手，但是现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运，增加了使用者的劳动强度，不方便使用者的使用，降低了四轴关节机械手的实用性。
发明内容
本实用新型的目的在于提供四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：四轴关节机械手，包括基座，所述基座的顶部设置有旋转机构，所述旋转机构正表面的左侧固定连接有固定杆，所述旋转机构的顶部固定连接有第一伺服电机，所述旋转机构正表面的右侧活动连接有第一活动臂，所述第一活动臂背表面的顶部活动连接有第二活动臂，所述第二活动臂背表面的左侧固定连接有第二伺服电机，所述第二活动臂正表面的左侧活动连接有第一活动架，所述第一活动架背表面的左侧通过第一连接杆与固定杆的顶部传动连接，所述第二活动臂的右端活动连接有第二活动架，所述第二活动架的顶部固定连接有第三伺服电机，所述第二活动架的底部设置有机械头，所述第二活动架正表面的顶部通过第二连接杆与第一活动架背表面的右侧传动连接。
优选的，所述基座的底部开设有四个安装孔，且四个安装孔关于基座呈中心对称。
优选的，所述第一连接杆的长度小于第二连接杆的长度，所述第一活动臂的长度大于第二活动臂的长度。
优选的，所述第一连接杆的两端通过第一转轴分别与固定杆的顶部和第一活动架背表面的左侧活动连接，所述第二连接杆的两端通过第二转轴分别与第一活动架背表面的右侧和第二活动架正表面的顶部活动连接。
优选的，所述第一活动架的正表面开设有两个开口。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型通过基座、旋转机构、固定杆、第一伺服电机、第一活动臂、第二活动臂、第二伺服电机、第一活动架、第一连接杆、第二活动架、第三伺服电机、机械头和第二连接杆的配合使用，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题，该四轴关节机械手，具备对物体自动抓取的优点，减少了使用者的劳动强度，方便了使用者使用，提高了四轴关节机械手的实用性。
2、本实用新型通过安装孔的设置，使用者更加容易地对四轴关节机械手进行安装，使四轴关节机械手达到便于安装的效果，通过开口的设置，减少了第一活动架的制作材料，降低了第一活动架的生产成本，从而降低了四轴关节机械手的生产成本，通过第一转轴的设置，起到了活动连接连接第一连接杆的作用，通过第二转轴的设置，起到了活动连接第二连接杆的作用。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型左视图；
图3为本实用新型右视图；
图4为本实用新型俯视图；
图5为本实用新型仰视图；
图6为本实用新型立体图。
图中：1基座、2旋转机构、3固定杆、4第一伺服电机、5第一活动臂、6第二活动臂、7第二伺服电机、8第一活动架、9第一连接杆、10第二活动架、11第三伺服电机、12机械头、13第二连接杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-6，四轴关节机械手，包括基座1，基座1的底部开设有四个安装孔，且四个安装孔关于基座1呈中心对称，通过安装孔的设置，使用者更加容易地对四轴关节机械手进行安装，使四轴关节机械手达到便于安装的效果，基座1的顶部设置有旋转机构2，旋转机构2正表面的左侧固定连接有固定杆3，旋转机构2的顶部固定连接有第一伺服电机4，旋转机构2正表面的右侧活动连接有第一活动臂5，第一活动臂5背表面的顶部活动连接有第二活动臂6，第一活动臂5的长度大于第二活动臂6的长度，第二活动臂6背表面的左侧固定连接有第二伺服电机7，第二活动臂6正表面的左侧活动连接有第一活动架8，第一活动架8的正表面开设有两个开口，通过开口的设置，减少了第一活动架8的制作材料，降低了第一活动架8的生产成本，从而降低了四轴关节机械手的生产成本，第一活动架8背表面的左侧通过第一连接杆9与固定杆3的顶部传动连接，第一连接杆9的两端通过第一转轴分别与固定杆3的顶部和第一活动架8背表面的左侧活动连接，通过第一转轴的设置，起到了活动连接连接第一连接杆9的作用，第二活动臂6的右端活动连接有第二活动架10，第二活动架10的顶部固定连接有第三伺服电机11，第二活动架10的底部设置有机械头12，第二活动架10正表面的顶部通过第二连接杆13与第一活动架8背表面的右侧传动连接，第一连接杆9的长度小于第二连接杆13的长度，第二连接杆13的两端通过第二转轴分别与第一活动架8背表面的右侧和第二活动架10正表面的顶部活动连接，通过第二转轴的设置，起到了活动连接第二连接杆13的作用。
使用时，通过开启旋转机构2带动固定杆3和第一活动臂5转动，通过开启第一伺服电机4带动第一活动臂5转动，通过开启第二伺服电机7带动第二活动臂6和第一活动架8转动，通过开启第三伺服电机11带动机械头12转动，机械头12对被加工物件进行抓取，从而达到了该四轴关节机械手对被加工物件自动抓取的效果。
综上所述：该四轴关节机械手，通过基座1、旋转机构2、固定杆3、第一伺服电机4、第一活动臂5、第二活动臂6、第二伺服电机7、第一活动架8、第一连接杆9、第二活动架10、第三伺服电机11、机械头12和第二连接杆13的配合使用，解决了现有四轴关节机械手在工作时，需要伴随人工辅佐的方式搬运的问题。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.四轴关节机械手，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）的顶部设置有旋转机构（2），所述旋转机构（2）正表面的左侧固定连接有固定杆（3），所述旋转机构（2）的顶部固定连接有第一伺服电机（4），所述旋转机构（2）正表面的右侧活动连接有第一活动臂（5），所述第一活动臂（5）背表面的顶部活动连接有第二活动臂（6），所述第二活动臂（6）背表面的左侧固定连接有第二伺服电机（7），所述第二活动臂（6）正表面的左侧活动连接有第一活动架（8），所述第一活动架（8）背表面的左侧通过第一连接杆（9）与固定杆（3）的顶部传动连接，所述第二活动臂（6）的右端活动连接有第二活动架（10），所述第二活动架（10）的顶部固定连接有第三伺服电机（11），所述第二活动架（10）的底部设置有机械头（12），所述第二活动架（10）正表面的顶部通过第二连接杆（13）与第一活动架（8）背表面的右侧传动连接。
2.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述基座（1）的底部开设有四个安装孔，且四个安装孔关于基座（1）呈中心对称。
3.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一连接杆（9）的长度小于第二连接杆（13）的长度，所述第一活动臂（5）的长度大于第二活动臂（6）的长度。
4.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一连接杆（9）的两端通过第一转轴分别与固定杆（3）的顶部和第一活动架（8）背表面的左侧活动连接，所述第二连接杆（13）的两端通过第二转轴分别与第一活动架（8）背表面的右侧和第二活动架（10）正表面的顶部活动连接。
5.根据权利要求1所述的四轴关节机械手，其特征在于：所述第一活动架（8）的正表面开设有两个开口。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721451316.8U CN207480637U (zh) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | 四轴关节机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721451316.8U CN207480637U (zh) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | 四轴关节机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207480637U true CN207480637U (zh) | 2018-06-12 |
Family
ID=62478973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721451316.8U Expired - Fee Related CN207480637U (zh) | 2017-11-03 | 2017-11-03 | 四轴关节机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207480637U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113855243A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 北京术锐技术有限公司 | 远心运动机构及手术机器人系统 |
-
2017
- 2017-11-03 CN CN201721451316.8U patent/CN207480637U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113855243A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-12-31 | 北京术锐技术有限公司 | 远心运动机构及手术机器人系统 |
| CN113855243B (zh) * | 2020-06-30 | 2024-01-23 | 北京术锐机器人股份有限公司 | 远心运动机构及手术机器人系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN206373904U (zh) | 小型桌面搬运机器人结构 | |
| CN205734889U (zh) | 一种三自由度高速工业并联机器人 | |
| CN104526685A (zh) | 含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手 | |
| CN106363616A (zh) | 一种六自由度并联机器人 | |
| CN205600721U (zh) | 一种新型工业运转机械手 | |
| CN207480637U (zh) | 四轴关节机械手 | |
| CN206633037U (zh) | 一种机械手末端抓握装置 | |
| CN205870515U (zh) | 一种多吸盘并联机械手 | |
| CN203471788U (zh) | 多关节机械手 | |
| CN203371544U (zh) | 一种夹持机械手 | |
| CN205386836U (zh) | 辅助工业机器人自动抓取的料仓系统 | |
| CN208451656U (zh) | 一种注塑机用中型单轴伺服机械手 | |
| CN110561467A (zh) | 多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN211709342U (zh) | 一种新式的工业机器人用抓取装置 | |
| CN105798892B (zh) | 一种三轴Delta机械手以及机器人 | |
| CN205870524U (zh) | 搬运码垛伺服机械手臂 | |
| CN108422412A (zh) | 一种机器人捡料装置 | |
| CN108247621A (zh) | 一种四关节机械手 | |
| CN106826794A (zh) | 一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构 | |
| CN207104914U (zh) | 一种自适应机器人视觉检验摄像头驱动结构 | |
| CN208930301U (zh) | 一种保护性能好的机械抓手 | |
| CN208068290U (zh) | 一种工厂用机器人手臂 | |
| CN208231789U (zh) | 一种机器人捡料装置 | |
| CN110978027A (zh) | 一种新型机械手 | |
| CN207172055U (zh) | 一种方便移动的工业机械手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220610 Address after: 404100 No. 1, group 7, Xinguang village, Gaosheng Town, Dazu District, Chongqing Patentee after: Huang Junxue Address before: 523000 first floor of plant, No. 2, Gongye Second Road, Hengjiang Xia Village, Changping Town, Dongguan City, Guangdong Province Patentee before: DONGGUAN CHENGEN AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180612 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |