CN108247621A - 一种四关节机械手 - Google Patents

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何家伟
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Guangdong Way Of Intelligent Technology Co Ltd
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Guangdong Way Of Intelligent Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种四关节机械手，包括底座和S轴大手腕，S轴大手腕安装在底座的上方，S轴大手腕的顶端设置有拉杆固定件，拉杆固定件的顶部连接有第二水平拉杆，拉杆固定件的右侧设有L轴主臂，L轴主臂的顶端安装有U型小臂，U型小臂的一端安装有三角连接件，第一水平拉杆的一侧安装有T型小手腕；本发明的一种四关节机械手，S轴大手腕顶部安装的电机可驱动S轴大手腕转动，三角连接件连接着第二水平拉杆和第一水平拉杆，三角连接件安装在L轴主臂顶部的U型小臂上，整个设备取料效果精准到位，实现了自动化搬运、码垛作业，提升了工作质量，满足客户自动化生产需求。

Description

一种四关节机械手
技术领域
本发明涉及工业自动化机械设备技术领域，具体为一种四关节机械手。
背景技术
现有技术的这种机械手，在机械臂转动的时候，由于结构的联动原因，其手腕也会在移动的过程中本身再发生转动，而要使手腕上的抓取机构能抓取工件，机械臂带动手腕到达抓取工位后，手腕往往需要再转动而使得抓取机构转到合适的角度，这样的话在手腕上就需要额外配设一套动力装置。而对于一些工作场合，工件从一个工位由机械手搬到另一个工位，工件只是在这两个工位之间平移，这样的话，机械手在这两个工位中，抓取机构与工件之间的相对角度是固定的，这样的话，会导致取料效果不精准，影响工作效率，难以满足自动化生产的需求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种四关节机械手，具有取料效果精准、提升工作质量，降低购买成本满足客户自动化生产需求的优点，解决了现有技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四关节机械手，包括底座和S轴大手腕，所述S轴大手腕安装在底座的上方，S轴大手腕活动连接底座，S轴大手腕的顶端设置有拉杆固定件，所述拉杆固定件的顶部连接有第二水平拉杆，拉杆固定件的右侧设有L轴主臂，L轴主臂的两侧安装有限位机构，L轴主臂的顶端安装有U型小臂，U型小臂的一端安装有三角连接件，所述三角连接件活动连接第二水平拉杆的顶端，三角连接件的一侧活动连接有第一水平拉杆，所述第一水平拉杆的一侧安装有T型小手腕，T型小手腕通过三脚架活动连接横架，横架的一端活动连接U型小臂。U型小臂安装在L轴主臂的顶部，L轴主臂的底端与S轴大手腕活动连接。
优选的，所述L轴主臂的外侧安装有限位机构。
优选的，所述底座安装有电机。
优选的，所述L轴主臂和U型小臂的最大活动半径为1363mm，可360度自由旋转。
优选的，所述U型小臂和T型小手腕的外侧均安装有控制臂。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
本发明的一种四关节机械手，S轴大手腕顶部安装的电机可驱动S轴大手腕转动，三角连接件连接着第二水平拉杆和第一水平拉杆，三角连接件安装在L轴主臂顶部的U型小臂上，整个设备取料效果精准到位，实现了自动化搬运、码垛作业，提升了工作质量，满足客户自动化生产需求。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体结构侧视示意图；
图3为本发明的整体结构后视示意图。
图中：1底座、2S轴大手腕、3L轴主臂、4U轴小臂、5T轴小手腕、6第一水平拉杆、7第二水平拉杆、8拉杆固定件、9三角连接件、10限位机构、11横架。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，一种四关节机械手，包括底座1和S轴大手腕2，S轴大手腕2安装在底座1的上方，底部1安装有电机，S轴大手腕2活动连接底座1，S轴大手腕2的顶端设置有拉杆固定件8，拉杆固定件8的顶部连接有第二水平拉杆7，拉杆固定件8的右侧设有L轴主臂3，L轴主臂3的两侧安装有限位机构10，L轴主臂3的顶端安装有U型小臂4，L轴主臂3和U型小臂4的最大活动半径为1363mm，可以正负360度自由旋转，U型小臂4的一端安装有三角连接件9，三角连接件9活动连接第二水平拉杆7的顶端，三角连接件9的一侧活动连接有第一水平拉杆6，第一水平拉杆6的一侧安装有T型小手腕5，U型小臂4和T型小手腕5的外侧均安装有控制臂。T型小手腕5通过三脚架活动连接横架11，横架11的一端活动连接U型小臂4。U型小臂4安装在L轴主臂3的顶部，L轴主臂3的底端与S轴大手腕2活动连接。
综上所述：本发明的四关节机械手，S轴大手腕2顶部安装的电机可驱动S轴大手腕2转动，三角连接件9连接着第二水平拉杆7和第一水平拉杆6，三角连接件9安装在L轴主臂3顶部的U型小臂4上，整个设备取料效果精准到位，实现了自动化搬运、码垛作业，提升了工作质量，满足客户自动化生产需求。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种四关节机械手，包括底座(1)和S轴大手腕(2)，其特征在于：所述S轴大手腕(2)安装在底座(1)的上方，S轴大手腕(2)活动连接底座(1)，S轴大手腕(2)的顶端设置有拉杆固定件(8)，所述拉杆固定件(8)的顶部连接有第二水平拉杆(7)，拉杆固定件(8)的右侧设有L轴主臂(3)，L轴主臂(3)的顶端安装有U型小臂(4)，U型小臂(4)的一端安装有三角连接件(9)，所述三角连接件(9)活动连接第二水平拉杆(7)的顶端，三角连接件(9)的一端活动连接有第一水平拉杆(6)，所述第一水平拉杆(6)的一端安装有T型小手腕(5)，T型小手腕(5)通过三脚架活动连接横架(11)，所述横架(11)的一端活动连接U型小臂(4)，U型小臂(4)安装在L轴主臂(3)的顶部，L轴主臂(3)的底端与S轴大手腕(2)活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种四关节机械手，其特征在于：所述L轴主臂(3)的外侧安装有限位机构(10)。
3.根据权利要求1所述的一种四关节机械手，其特征在于：所述S轴大手腕(2)的上方安装有电机。
4.根据权利要求1所述的一种四关节机械手，其特征在于：所述L轴主臂(3)和U型小臂(4)的最大活动半径为1363mm，可360度自由旋转。
5.根据权利要求1所述的一种四关节机械手，其特征在于：所述U型小臂(4)和T型小手腕(5)的外侧均安装有控制臂。
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