CN106217362A - 重型码垛传送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的重型码垛传送机器人，涉及工业机器人技术领域，本发明包括基座、大臂、小臂和安装在所述基座上并可绕竖直方向旋转的回转座，其特征在于，基座为上小下大的圆台状结构，基座下设置有升降机构，回转座上安装有带动回转座转动的回转电机，大臂下端通过轴承、连接轴安装在回转机座上，小臂一端通过轴承、连接轴与立臂上端活动连接，小臂另一端连接有手腕基座，手腕基座上设置有抓手传动电机，手腕基座下设置有抓手连接结构，小臂与大臂连接处设置有三角辅助支架，所述的三角辅助支架与回转座之间设置有大臂副杆，所述的三角辅助支架与手腕基座之间设置有小臂副杆，适用于砖、瓦坯件的装箱和码垛，本发明具有结构简单，工作效率高，实用性强的优点。

Description

重型码垛传送机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体的是涉及重型码垛传送机器人。

背景技术

在制砖过程中，需要将成型的砖坯从输坯机上搬运到制定的平台，并按要求码放整齐，目前大多采用人工搬运码垛的方式，人工搬运效率非常底，而且搬运工人劳动强度大。

有部分工厂采用码垛机器人进行砖坯码垛，目前码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机电子、信息、智能技术、计算机科学学科于一体的高新机电产品。但是，传统的工业机器人由于臂长有限，承载有限，而且末端可承载能力较低，存在安全隐患，还有一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造加工成本高，所占空间大：安装难度较大，尤其是其中锥齿轮的安装，需要反复调试。因此有必要予以改进。

发明内容

本发明的目的在于：解决现有码垛机器人结构复杂，底座不易升降及生产效率低的问题，本发明提供了重型码垛传送机器人。

本发明为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

重型码垛传送机器人，包括基座、大臂、小臂和安装在所述基座上并可绕竖直方向旋转的回转座，其特征在于，基座为上小下大的圆台状结构，基座下设置有升降机构，回转座上安装有带动回转座转动的回转电机，大臂下端通过轴承、连接轴安装在回转机座上，小臂一端通过轴承、连接轴与立臂上端活动连接，小臂另一端连接有手腕基座，手腕基座上设置有抓手传动电机，手腕基座下设置有抓手连接结构，小臂与大臂连接处设置有三角辅助支架，所述的三角辅助支架与回转座之间设置有大臂副杆，所述的三角辅助支架与手腕基座之间设置有小臂副杆。

其中，所述的抓手连接结构的为连接法兰。

进一步地，所述的升降机构包括上支撑板和下支撑底座，上支撑板和下支撑底座均为方形板，支撑板和下支撑底座之间设置有多个同步升降气缸。

进一步地，同步升降气缸包括气缸和升降轴。

进一步地，所述的回转座一侧设置有大臂传动电机，回转座另一侧设置有与大臂低端连接的蓄能平衡器，小臂上设置有小臂传动电机。

进一步地，所述的大臂副杆两端分别与三角辅助支架和回转座活动连接，所述的小臂副杆两端分别与三角辅助支架和手腕基座活动连接。

进一步地，所述的大臂副杆为弧形杆。

工作时，首先将码垛夹具通过抓手连接法兰安装在手腕基座下部，操作控制系统通过控制电缆线，接通回转机座传动电机、大臂传动电机、抓手传动电机、小臂传动电机电源，启动上述4个传动电机，回转机座传动电机可以根据码垛物件位置，启动回转机座作左右180度回转，启动大臂传动电机、小臂传动电机通过二个平行四杆机构作用使小臂、小臂副杆带动手腕基座上的带动码垛夹具作上下移动，以便将所要码垛物件抓取码垛在所需位置。

本发明的有益效果如下：

1、本发明结构简单，设计合理，操作方便，生产效率高，可以实现快速码垛箱类、袋类、瓶类和建筑板类物件，特别适用于砖、瓦坯件的装箱和码垛，升降机构的设置便于调整基座的高度。

2、回转座另一侧设置有与大臂低端连接的蓄能平衡器，蓄能平衡器能在码垛夹具在抓取码垛物件时起重量平衡作用，使机器人工作时平衡安全。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的局部机构示意图；

附图标记：1-升降机构，1-1-下支撑底座，1-2-同步升降气缸，1-3-上支撑板，2-基座，3-回转座，4-大臂传动电机，5-大臂，6-小臂，7-手腕基座，7-1-抓手连接结构，8-抓手传动电机，9-小臂副杆，10-小臂传动电机，11-三角辅助支架，12-大臂副杆，13-蓄能平衡器，15-回转电机。

具体实施方式

为了本技术领域的人员更好的理解本发明，下面结合附图和以下实施例对本发明作进一步详细描述。

实施例1

如图1到2所示，本实施例提供重型码垛传送机器人，包括基座2、大臂5、小臂6和安装在所述基座2上并可绕竖直方向旋转的回转座3，其特征在于，基座2为上小下大的圆台状结构，基座2下设置有升降机构1，回转座3上安装有带动回转座3转动的回转电机15，大臂5下端通过轴承、连接轴安装在回转机座3上，小臂6一端通过轴承、连接轴与立臂上端活动连接，小臂6另一端连接有手腕基座7，手腕基座7上设置有抓手传动电机8，手腕基座7下设置有抓手连接结构7-1，小臂6与大臂5连接处设置有回转座3，所述的三角辅助支架11与回转座3之间设置有大臂副杆12，所述的三角辅助支架11与手腕基座7之间设置有小臂副杆9。

本实施例中，所述的立臂大臂5、大臂副杆12、回转座3与三角辅助支架11构成第一平行四连杆机构；所述的三角辅助支架11、手腕基座7、小臂副杆9、小臂6构成第二平行四杆机构。

工作时，首先将码垛夹具通过抓手连接法兰安装在手腕基座下部，操作控制系统通过控制电缆线，接通回转机座传动电机、大臂传动电机、抓手传动电机、小臂传动电机电源，启动上述4个传动电机，回转机座传动电机可以根据码垛物件位置，启动回转机座作左右180度回转，启动大臂传动电机、小臂传动电机通过二个平行四杆机构作用使小臂、小臂副杆带动手腕基座上的带动码垛夹具作上下移动，以便将所要码垛物件抓取码垛在所需位置，智能码垛机器人负载能力400㎏以上，循环能力每小时900次以上。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上做了进一步优化，具体是：

所述的升降机构1包括上支撑板1-3和下支撑底座1-1，上支撑板1-3和下支撑底座1-1均为方形板，支撑板1-3和下支撑底座1-1之间设置有多个同步升降气缸1-2，这种结构的设计便于基座调整高度，扩大了机器人的可操控范围。

同步升降气缸1-2包括气缸和升降轴。

所述的回转座3一侧设置有大臂传动电机4，回转座3另一侧设置有与大臂5低端连接的蓄能平衡器13，小臂6上设置有小臂传动电机10。

所述的大臂副杆12两端分别与三角辅助支架11和回转座3活动连接，所述的小臂副杆9两端分别与三角辅助支架11和手腕基座7活动连接。

所述的大臂副杆12为弧形杆。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，本发明的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.重型码垛传送机器人，包括基座(2)、大臂(5)、小臂(6)和安装在所述基座(2)上并可绕竖直方向旋转的回转座(3)，其特征在于，基座(2)为上小下大的圆台状结构，基座(2)下设置有升降机构(1)，回转座(3)上安装有带动回转座(3)转动的回转电机(15)，大臂(5)下端通过轴承、连接轴安装在回转机座(3)上，小臂(6)一端通过轴承、连接轴与立臂上端活动连接，小臂(6)另一端连接有手腕基座(7)，手腕基座(7)上设置有抓手传动电机(8)，手腕基座(7)下设置有抓手连接结构(7-1)，小臂(6)与大臂(5)连接处设置有三角辅助支架(11)，所述的三角辅助支架(11)与回转座(3)之间设置有大臂副杆(12)，所述的三角辅助支架(11)与手腕基座(7)之间设置有小臂副杆(9)。

2.根据权利要求1所述的重型码垛传送机器人，其特征在于，所述的升降机构(1)包括上支撑板(1-3)和下支撑底座(1-1)，上支撑板(1-3)和下支撑底座(1-1)均为方形板，支撑板(1-3)和下支撑底座(1-1)之间设置有多个同步升降气缸(1-2)。

3.根据权利要求2所述的重型码垛传送机器人，其特征在于，同步升降气缸(1-2)包括气缸和升降轴。

4.根据权利要求1所述的重型码垛传送机器人，其特征在于，所述的回转座(3)一侧设置有大臂传动电机(4)，回转座(3)另一侧设置有与大臂(5)低端连接的蓄能平衡器(13)，小臂(6)上设置有小臂传动电机(10)。

5.根据权利要求1所述的重型码垛传送机器人，其特征在于，所述的大臂副杆(12)两端分别与三角辅助支架(11)和回转座(3)活动连接，所述的小臂副杆(9)两端分别与三角辅助支架(11)和手腕基座(7)活动连接。

6.根据权利要求1所述的重型码垛传送机器人，其特征在于，所述的大臂副杆(12)为弧形杆。