CN109205332A - 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法 - Google Patents

一种可移动式轮胎码垛机械手及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109205332A
CN109205332A CN201811247018.6A CN201811247018A CN109205332A CN 109205332 A CN109205332 A CN 109205332A CN 201811247018 A CN201811247018 A CN 201811247018A CN 109205332 A CN109205332 A CN 109205332A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tire
car body
arm
principal arm
finger
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811247018.6A
Other languages
English (en)
Inventor
宋作玲
邱晓雨
孙慧
李俊宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong University of Science and Technology
Original Assignee
Shandong University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong University of Science and Technology filed Critical Shandong University of Science and Technology
Priority to CN201811247018.6A priority Critical patent/CN109205332A/zh
Publication of CN109205332A publication Critical patent/CN109205332A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
    • B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0273—Tires

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指。本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手具有简易、灵活、功率小、节省能源、成本低廉等优点，可以在库房中自由移动的同时，完成轮胎的抓取、搬运、堆垛等工作，非常契合轮胎或其他轻量级货物的整理工作，可以大大节省人力成本，提高相关企业的工作效率。

Description

一种可移动式轮胎码垛机械手及方法
技术领域
本发明涉及轮胎码垛领域，具体涉及一种可移动式轮胎码垛机械手及方法。
背景技术
码垛机械手又称为机械手码垛机、码垛机器人、堆垛机器人等，可对各种包装袋进行全自动码垛作业，具有堆垛速度快、垛型整齐，自动化水平高的特点。主要由压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。
现代物流的大型自动化立体仓库中大量使用码垛机械手，它们在节省人工成本、大大提高仓库作业效率的同时，也带来了这样一个问题——这些码垛机械手体积大、价格昂贵、位置不易变更，在大型自动化立体仓库中自然有其用武之地，但在一些次级仓库或者是一些规模较小的物资站点中，往往不能配置这样的大型机械装备，装卸搬运工作主要还是靠人工以及叉车来完成；效率低下、劳动强度大，影响工作效率。
为了解决上述问题，亟需发明一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，以解决一些诸如汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可移动式轮胎码垛机械手及方法，可以有效解决汽车轮胎店、汽修厂、4S店以及连锁店和各种养车服务中心等场所的轮胎搬运码放问题。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种可移动式轮胎码垛机械手，包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体、车轮和车体基座，所述轮胎抓取机械手组件包括转座、主臂、二号臂、摄像头、机械手基座和机械手手指；
所述车体表面为平板，所述车体基座固定安装车体上一侧，所述车体可通过安装在下部的车轮进行移动；
所述车体基座中心设置固定轴，所述转座可以围绕固定轴旋转，所述转座上部设置主臂安装座，所述主臂通过主臂旋转关节安装在主臂安装座上，所述二号臂后端通过二号臂旋转关节与主臂连接，所述机械手基座设置安装在二号臂的前端，所述机械手手指安装在机械手基座上；
所述二号臂的前端通过第一旋转轴连接第一连接件的一端，所述摄像头固定安装在第一连接件前端，所述第一连接件另一端通过第二旋转轴连接二号臂副杆前端，所述二号臂副杆后端通过第三旋转轴与第二连接件的前端相连，所述第二连接件后端通过第四旋转轴连接主臂副杆前端，所述第二连接件中部连接到二号臂旋转关节上并能够围绕二号旋转臂关节转动，所述主臂副杆后端通过第五旋转轴连接主臂副杆安装座，所述主臂副杆安装座固定安装在转座上；
所述转座中心部位设置有驱动转座旋转的基座电机，所述主臂旋转关节一侧设置有主臂电机，所述主臂电机控制主臂旋转关节进行自行转动，所述二号臂旋转关节一侧设置二号臂电机，所述二号臂电机控制二号臂旋转关节进行控制转动，所述机械手基座上部设置机械手电机，所述机械手电机控制机械手手指的张开与合拢。
进一步的，所述车体内设置电池组，所述电池组为移动运输车和轮胎抓取机械手组件提供动力。
进一步的，所述主臂和二号臂为中空结构，使用中空结构，可以将电线等线路内置在中空结构内。由于采用电线等线路内置方案，使得整个机械结构没有任何裸露在外的电线或气管，结构简洁利于维护。
进一步的，所述机械手手指共有2个、3个或者4个。
进一步的，所述机械手手指的指形为平面指形、曲面指形或者V面指形。
进一步的，所述摄像头通过数据线将图像信息给GPU分析处理，所述车体设置有距离传感器和GPS定位系统。
一种轮胎码垛方法，采用如权利要求6所述的可移动式码垛机械手，具体步骤如下：
S1：摄像头将拍摄到的图像信息传递给GPU分析处理，GPU采用基于A3C算法的视觉导航技术分析所拍摄图像是否为轮胎，是，执行S2；
S2：车体利用距离传感器确定需要搬运的轮胎的距离，并移至距离轮胎较近的位置停止，执行S3；
S3：GPU(29)控制基座电机、主臂电机、二号臂电机和机械手电机的运行，将机械手手指伸入到轮胎内并将机械手手指张开将轮胎撑起并放置在车体上，执行S4；
S4：GPU分析车体上的轮胎个数，轮胎是否达到规定数量，是，执行S5，否转入S1；
S5：通过GPS定位系统寻找规定的存放地点，将轮胎卸下，即完成轮胎码垛工作。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
(1)本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手，机械手的结构由机械手基座和四根可往复运动的机械手手指组成，采用“内撑式”的方法抓取轮胎，专为搬运轮胎而设计。未工作状态下，机械手手指处于靠近轴心的位置，整个机械手处于收拢状态，像一个“握紧的拳”；工作状态下，机械手手指向着远离轴心的方向运动，整个机械手处于由内而外的张开状态，将整个轮胎撑起，此时的机械爪像一个“张开的手”；车体利用距离传感器确定与需要搬运的轮胎的距离，移动至距离轮胎较近的位置停止，机械手“撑”起轮胎后，暂时堆垛到车体上方，理论上可码垛8个私家车轮胎。码垛机械手通过GPS定位寻找规定的存放地点，逐个将轮胎卸下，即可完成一轮码垛工作。
(2)本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手，采用基于A3C算法的视觉导航(Visual Navigation)技术来解决货物识别问题。摄像头作为图像信号接收器，负责传输图像信息，并交由GPU分析处理；采用了先进的视觉识别A3C算法，减少了路径规划等需要人工处理的工作，可移动式码垛机械手更贴近人工智能。
本发明提供的可移动式轮胎码垛机械手，具有简易、灵活、功率小、节省能源、成本低廉等优点，可以在库房中自由移动的同时，完成轮胎的抓取、搬运、堆垛等工作，非常契合轮胎或其他轻量级货物的整理工作，可以大大节省人力成本，提高相关企业的工作效率。
显然，根据本发明的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更。
以下通过具体实施方式，对本发明的上述内容再作进一步的详细说明；但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实例；凡基于本发明的构思所实现的技术均属于本发明的范围。
附图说明
图1为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手立体结构示意图；
图2为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手左视结构示意图；
图3为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手俯视结构示意图；
图4为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手机械手手指撑开结构示意图；
图5为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手机械手手指合拢结构示意图；
图6为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手GPU控制原理框图；
图7为本发明一种可移动式轮胎码垛机械手轮胎码垛在车体上的示意图；
图中：
1-车体；2-车轮；3-车体基座；4-转座；5-主臂；6-二号臂；7-摄像头；8-机械手基座；9-机械手手指；10-固定轴；11-主臂安装座；12-主臂旋转关节；13-二号臂旋转关节；14-第一旋转轴；15-第一连接件；16-第二旋转轴；17-二号臂副杆；18-第三旋转轴；19-第二连接件；20-第四旋转轴；21-主臂副杆；22-第五旋转轴；23-主臂副杆安装座；24-基座电机；25-主臂电机；26-二号臂电机；27-机械手电机；28-电池组；29-GPU；30-距离传感器；31-GPS定位系统。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明作进一步详细说明。
如图1～7所示，本发明一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车(可采用目前使用的自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle))和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体1、车轮2和车体基座3，所述轮胎抓取机械手组件包括转座4、主臂5、二号臂6、摄像头7、机械手基座8和机械手手指9；
所述车体1表面为平板，所述车体基座3固定安装车体1上一侧，所述车体1可通过安装在下部的车轮2进行移动；
所述车体基座3中心设置固定轴10，所述转座4可以围绕固定轴10旋转，所述转座10上部设置主臂安装座11，所述主臂5通过主臂旋转关节12安装在主臂安装座11上，所述二号臂6后端通过二号臂旋转关节13与主臂5连接，所述机械手基座8设置安装在二号臂6的前端，所述机械手手指9安装在机械手基座8上；
所述二号臂6的前端通过第一旋转轴14连接第一连接件15的一端，所述摄像头7固定安装在第一连接件15前端，所述第一连接件15另一端通过第二旋转轴16连接二号臂副杆17前端，所述二号臂副杆17后端通过第三旋转轴18与第二连接件19的前端相连，所述第二连接件19后端通过第四旋转轴20连接主臂副杆21前端，所述第二连接件19中部连接到二号臂旋转关节13上并能够围绕二号旋转臂关节13转动，所述主臂副杆21后端通过第五旋转轴22连接主臂副杆安装座23，所述主臂副杆安装座23固定安装在转座4上；
所述转座4中心部位设置有驱动转座4旋转的基座电机24，所述主臂旋转关节12一侧设置有主臂电机25，所述主臂电机25控制主臂旋转关节12进行自行转动，所述二号臂旋转关节13一侧设置二号臂电机26，所述二号臂电机26控制二号臂旋转关节13进行控制转动，所述机械手基座8上部设置机械手电机27，所述机械手电机27控制机械手手指9的张开与合拢。
进一步的，所述车体1内设置电池组28，所述电池组28为移动运输车和轮胎抓取机械手组件提供动力。
进一步的，所述主臂5和二号臂6为中空结构。
进一步的，所述机械手手指9共有2个、3个或者4个。
进一步的，所述机械手手指9的指形为平面指形、曲面指形或者V面指形。
进一步的，所述摄像头7通过数据线将图像信息给GPU29分析处理，所述车体1设置有距离传感器30和GPS定位系统31。
一种轮胎码垛方法，采用如权利要求6所述的可移动式码垛机械手，具体步骤如下：
S1：摄像头7将拍摄到的图像信息传递给GPU29分析处理，GPU采用基于A3C算法的视觉导航技术分析所拍摄图像是否为轮胎，是，执行S2；
S2：车体1利用距离传感器30确定需要搬运的轮胎的距离，并移至距离轮胎较近的位置停止，执行S3；
S3：GPU29控制基座电机24、主臂电机25、二号臂电机26和机械手电机27的运行，将机械手手指9伸入到轮胎内并将机械手手指张开将轮胎撑起并放置在车体上，执行S4；
S4：GPU29分析车体1上的轮胎个数，轮胎是否达到规定数量，是，执行S5，否转入S1；本实施例中车体1的长度为120cm，宽度为60cm，主臂6和二号臂8的长度均为60cm，在示意图4中所展示的舒展状态下，该码垛机械手的总高度约为80cm，如示意图7所示可码垛8个私家车轮胎，。
S5：通过GPS定位系统寻找规定的存放地点，将轮胎卸下，即完成轮胎码垛工作。
当然，本发明还可有其它多种实施方式，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：包括移动运输车和轮胎抓取机械手组件，所述移动运输车包括车体(1)、车轮(2)和车体基座(3)，所述轮胎抓取机械手组件包括转座(4)、主臂(5)、二号臂(6)、摄像头(7)、机械手基座(8)和机械手手指(9)；
所述车体(1)表面为平板，所述车体基座(3)固定安装车体(1)上一侧，所述车体(1)可通过安装在下部的车轮(2)进行移动；
所述车体基座(3)中心设置固定轴(10)，所述转座(4)可以围绕固定轴(10)旋转，所述转座(10)上部设置主臂安装座(11)，所述主臂(5)通过主臂旋转关节(12)安装在主臂安装座(11)上，所述二号臂(6)后端通过二号臂旋转关节(13)与主臂(5)连接，所述机械手基座(8)设置安装在二号臂(6)的前端，所述机械手手指(9)安装在机械手基座(8)上；
所述二号臂(6)的前端通过第一旋转轴(14)连接第一连接件(15)的一端，所述摄像头(7)固定安装在第一连接件(15)前端，所述第一连接件(15)另一端通过第二旋转轴(16)连接二号臂副杆(17)前端，所述二号臂副杆(17)后端通过第三旋转轴(18)与第二连接件(19)的前端相连，所述第二连接件(19)后端通过第四旋转轴(20)连接主臂副杆(21)前端，所述第二连接件(19)中部连接到二号臂旋转关节(13)上并能够围绕二号旋转臂关节(13)转动，所述主臂副杆(21)后端通过第五旋转轴(22)连接主臂副杆安装座(23)，所述主臂副杆安装座(23)固定安装在转座(4)上；
所述转座(4)中心部位设置有驱动转座(4)旋转的基座电机(24)，所述主臂旋转关节(12)一侧设置有主臂电机(25)，所述主臂电机(25)控制主臂旋转关节(12)进行自行转动，所述二号臂旋转关节(13)一侧设置二号臂电机(26)，所述二号臂电机(26)控制二号臂旋转关节(13)进行控制转动，所述机械手基座(8)上部设置机械手电机(27)，所述机械手电机(27)控制机械手手指(9)的张开与合拢。
2.根据权利要求1所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述车体(1)内设置电池组(28)，所述电池组(28)为移动运输车和轮胎抓取机械手组件提供动力。
3.根据权利要求2所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述主臂(5)和二号臂(6)为中空结构。
4.根据权利要求1所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述机械手手指(9)共有2个、3个或者4个。
5.根据权利要求4所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述机械手手指(9)的指形为平面指形、曲面指形或者V面指形。
6.根据权利要求1～5任意一项所述的一种可移动式轮胎码垛机械手，其特征在于：所述摄像头(7)通过数据线将图像信息给GPU(29)分析处理，所述车体(1)设置有距离传感器(30)和GPS定位系统(31)。
7.一种轮胎码垛方法，其特征在于：采用如权利要求6所述的可移动式码垛机械手，具体步骤如下：
S1：摄像头(7)将拍摄到的图像信息传递给GPU(29)分析处理，GPU采用基于A3C算法的视觉导航技术分析所拍摄图像是否为轮胎，是，执行S2；
S2：车体(1)利用距离传感器(30)确定需要搬运的轮胎的距离，并移至距离轮胎较近的位置停止，执行S3；
S3：GPU(29)控制基座电机(24)、主臂电机(25)、二号臂电机(26)和机械手电机(27)的运行，将机械手手指(9)伸入到轮胎内并将机械手手指张开将轮胎撑起并放置在车体上，执行S4；
S4：GPU(29)分析车体(1)上的轮胎个数，轮胎是否达到规定数量，是，执行S5，否转入S1；
S5：通过GPS定位系统寻找规定的存放地点，将轮胎卸下，即完成轮胎码垛工作。
CN201811247018.6A 2018-10-24 2018-10-24 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法 Pending CN109205332A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811247018.6A CN109205332A (zh) 2018-10-24 2018-10-24 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811247018.6A CN109205332A (zh) 2018-10-24 2018-10-24 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109205332A true CN109205332A (zh) 2019-01-15

Family

ID=64996762

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811247018.6A Pending CN109205332A (zh) 2018-10-24 2018-10-24 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109205332A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110950007A (zh) * 2019-12-23 2020-04-03 山东科技大学 一种基于机器视觉的煤矿物料码垛装载机器人系统
CN114477009A (zh) * 2022-01-11 2022-05-13 胡靓 一种轮胎安置装置和用于运行安置装置的方法
FR3118004A1 (fr) * 2020-12-23 2022-06-24 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Système et Procédé de Dévracage des Pneumatiques dans un Arrangement Inconnu
CN114988002A (zh) * 2022-07-08 2022-09-02 广东电网有限责任公司广州供电局 一种电缆线圈自动拆码垛系统
CN115285700A (zh) * 2022-07-05 2022-11-04 赵民 一种用于粉状建材运输用的具有堆垛功能的搬运装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1043689A2 (en) * 1999-04-08 2000-10-11 Fanuc Ltd Image processing apparatus
JP2006341957A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 物品分類収納システム及びマニピュレーションシステム
CN104924288A (zh) * 2015-05-08 2015-09-23 江苏大学 一种仓库全自动拣货车及其控制方法
CN105563501A (zh) * 2015-12-07 2016-05-11 沈阳恒天机器人制造有限公司 3d视觉机器人
CN106217362A (zh) * 2016-08-30 2016-12-14 四川大友机器人有限公司 重型码垛传送机器人
CN205915340U (zh) * 2016-08-28 2017-02-01 云南盐化股份有限公司 机器人码垛机
CN206748410U (zh) * 2017-04-20 2017-12-15 山东农业大学 一种适用于崎岖地形轮腿式机器人的多功能机械手臂
CN207844496U (zh) * 2017-08-02 2018-09-11 芜湖昊葛金自动化科技有限公司 一种基于agv或omv车载式码垛机器人系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1043689A2 (en) * 1999-04-08 2000-10-11 Fanuc Ltd Image processing apparatus
JP2006341957A (ja) * 2005-06-09 2006-12-21 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 物品分類収納システム及びマニピュレーションシステム
CN104924288A (zh) * 2015-05-08 2015-09-23 江苏大学 一种仓库全自动拣货车及其控制方法
CN105563501A (zh) * 2015-12-07 2016-05-11 沈阳恒天机器人制造有限公司 3d视觉机器人
CN205915340U (zh) * 2016-08-28 2017-02-01 云南盐化股份有限公司 机器人码垛机
CN106217362A (zh) * 2016-08-30 2016-12-14 四川大友机器人有限公司 重型码垛传送机器人
CN206748410U (zh) * 2017-04-20 2017-12-15 山东农业大学 一种适用于崎岖地形轮腿式机器人的多功能机械手臂
CN207844496U (zh) * 2017-08-02 2018-09-11 芜湖昊葛金自动化科技有限公司 一种基于agv或omv车载式码垛机器人系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《橡胶工业手册》编写小组: "《橡胶工业手册 第7分册 上 橡胶机械》", 30 November 1982 *

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110950007A (zh) * 2019-12-23 2020-04-03 山东科技大学 一种基于机器视觉的煤矿物料码垛装载机器人系统
FR3118004A1 (fr) * 2020-12-23 2022-06-24 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Système et Procédé de Dévracage des Pneumatiques dans un Arrangement Inconnu
WO2022135968A1 (en) * 2020-12-23 2022-06-30 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin System and process for picking tires in an unknown arrangement
CN114477009A (zh) * 2022-01-11 2022-05-13 胡靓 一种轮胎安置装置和用于运行安置装置的方法
CN115285700A (zh) * 2022-07-05 2022-11-04 赵民 一种用于粉状建材运输用的具有堆垛功能的搬运装置
CN114988002A (zh) * 2022-07-08 2022-09-02 广东电网有限责任公司广州供电局 一种电缆线圈自动拆码垛系统
CN114988002B (zh) * 2022-07-08 2023-10-20 广东电网有限责任公司广州供电局 一种电缆线圈自动拆码垛系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109205332A (zh) 一种可移动式轮胎码垛机械手及方法
CN108582025B (zh) 物流码垛机器人小车及其搬运码垛方法
CN205852774U (zh) 多功能整理机器人
CN105583819A (zh) 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN105437204A (zh) 一种加载机械手的agv小车
CN209367374U (zh) 一种移动小车和包含移动小车的一种大负载拆垛机器人
CN105922347A (zh) 智能分拣系统及其操作方法
CN208438333U (zh) 物流码垛机器人小车
CN106239471A (zh) 一种转运机器人
CN109772718A (zh) 包裹地址识别系统、识别方法和包裹分拣系统、分拣方法
CN109607168A (zh) 一种用于物资取放的智能机械臂系统
CN209023815U (zh) 一种基于机器视觉的柔性拆垛码垛机器人系统
CN106743288B (zh) 一种台车车轮自动上料清洗系统及其使用方法
CN112873163A (zh) 一种自动化物料搬运机器人系统及其控制方法
CN110153987A (zh) 一种智能识别搬运机器人及其控制方法
CN211802462U (zh) 移动式智能货物抓取与运输装置
CN111604892A (zh) 一种重载装配机器人
CN205184756U (zh) 一种加载机械手的agv小车
CN113601056B (zh) 引导轮自动化焊接生产线及加工引导轮的方法
CN110817228A (zh) 一种无人仓储搬运车
CN211193863U (zh) 一种智能识别搬运机器人
CN210732457U (zh) 一种码垛机器人控制系统
CN115571537B (zh) 一种长杆件电力物资自装卸机器人及自装卸系统
CN213474692U (zh) 一种移动式搬运机器人系统
CN110371661B (zh) 一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190115