CN110371661B - 一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域，一种用于液体自动码垛机器人通过在基座本体上安装旋转臂，并且在旋转臂的底部安装了电动支撑伸缩杆，通过在旋转臂一端安装旋转关节，并且旋转关节与折叠臂连接在一起，通过电动支撑伸缩杆带动着折叠臂的展开与折叠，能够将伸缩臂和旋转臂折叠在一起，解决了占用空间，同时在折叠臂的内部安装了电磁伸缩组件，采用能够伸缩的工作臂，提高空间的利用率，同时伸缩装置采用磁电转换装置，减少了机械与导轨之间的磨损，并且在电磁伸缩组件的端部安装了抓取组件，以保证夹板能产生足够的夹紧力，同时夹板上的吸盘轴向稳定住码垛的物件，增加了夹持的稳定性。

Description

一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人技术的应用与工业技术发展变得密不可分。作为工业技术重点研究与发展方向之一的工业机器人技术，它聚集了机械电子工程技术、自动控制与信息处理技术、传感技术、人工智能技术、计算机科学等多学科相互融合的最新研究成果，它是机电一体化技术的综合体现。在传统制造业中，作为自动化作业的工业机器人已经逐步成为生产过程的关键设备和装置之一，在许多工业产品的生产现场都能看到它的身影。

现代码垛技术起初用的足机械式或液压式码垛机，它是在吞吐量定的状态下，增加托盘操纵机或贺式升降台等设备，在一定程度上降低了人的劳动强度。随着工业动化的发展与推进，企业生产规模的扩大，动化水平的提高。人们对工业和物流货物的搬运、存储、装卸、运输等都提出了更高的要求，而现有技术的自动化码垛机器人，其整体结构较大，每个机械臂虽然能够满足多自由度的转动、搬运和码垛物体，但是存在占用的空间大，工作的范围大等局限性，而且现有技术的码垛机器人，在抓取过程中，存有抓取的力度不平衡，导致抓取失败，其抓取的力下，会使得被抓物体掉落，如果抓取力过大时，可能会把被抓物体压碎。

发明内容

发明目的：提供一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种用于液体自动码垛机器人，包括；

基座，包括基座本体，安装在所述基座本体上面的旋转臂，设置在所述旋转臂一端的旋转关节，以及安装在所述旋转关节上的折叠臂；

折叠臂，包括安装在旋转关节上的横梁臂，安装在所述横梁臂上面的滑动组件，一端设置所述滑动组件上的、另一端设置在所述旋转臂底部的电动支撑伸缩杆，安装在所述横梁臂内侧的电磁伸缩组件，以及安装在所述电磁伸缩组件端部的抓取组件。

在进一步实例中，所述滑动组件，包括对称设置在横梁臂的长度方向的直线导轨，滑动配合安装在所述直线导轨上面的两个第一滑动块，以及外形设计呈等腰三角型、并且两端固定安装在第一滑动块面的滑块连接板，能够方便在折叠臂在展开时顺畅，方便折叠臂展开。

在进一步实例中，所述横梁臂呈中空结构，所述横梁臂的内壁设有第一滑轨。

在进一步实例中，所述电磁伸缩组件，包括设置在第一滑轨上的滑轮，固定安装在所述滑轮端面上的上底座，交叉安装在所述上底座底部的叉型电磁螺旋管组件，设置在所述叉型电磁螺旋管组件端部的下底座，对称设置在所述下底座长度方向的两根第二滑轨，固定安装在所述下底座的端部、并位于所述第二滑轨的内侧的固定块，固定安装在所述固定块内侧的轴承座，依次与所述叉型电磁螺旋管组件、所述轴承座和固定块穿插且与所述轴承座过盈配合的第一支撑轴，固定安装在所述叉型电磁螺旋管组件另一端的第二支撑轴，过盈配合安装在所述第二支撑轴两端的、并与所述第二滑轨滑动配合的移动滑轮，采用能够伸缩的工作臂，提高空间的利用率，同时伸缩装置采用磁电转换装置，减少了机械与导轨之间的磨损。

在进一步实例中，所述叉型电磁螺旋管组件，包括一端与第一支撑轴连接在一起，另一端与第二支撑轴连接在一起的第一叉型电磁螺旋管，转动配合设置在所述第一叉型电磁螺旋管端部的第二叉型电磁螺旋管，转动配合安装在所述第二叉型电磁螺旋管端部的第三叉型电磁螺旋管；

所述第一叉型电磁螺旋管、第二叉型电磁螺旋管和第三叉型电磁螺旋管的两端同时设有通孔；

还包括同时穿过所述第一叉型电磁螺旋管和第二叉型电磁螺旋管通孔的销轴。能够增加叉型电磁螺旋管组件的稳定性。

在进一步实例中，所述基座的侧面设有控制台。

在进一步实例中，所述叉型电磁螺旋管组件设呈中空的回型结构，其中空的回型结构内部设有通电螺线管装置；所述通电螺线管装置的外壁上缠绕着绝缘导线；

所述通电螺线管装置与所述控制台电性连接，当绝缘导线通电后，电流通过通电螺线管装置，这是电流方向与正电荷运动方向相同，电磁伸缩组件伸出，如果电流与负电荷运动方向相反电磁伸缩组件缩回。

在进一步实例中，所述基座本体的底部设有福马轮，能够带动机器人随意移动或者固定在任意的工作区域，方便移动。

在进一步实例中，所述抓取组件，包括安装在下底座上面的连接盘，安装在所述连接盘底部的导轨连接板，设置在所述导轨连接板上面的U型轨道，滑动配合安装在所述U型轨道上面的气缸连接板，固定安装在所述导轨连接板上的固定架，安装在所述固定架上面的夹板气缸，背面固定安装在所述气缸连接板上的、并且正面与所述夹板气缸连接在一起的L型夹板，垂直安装在所述夹板上面的吸盘，以及与所述吸盘连接、并固定安装在所述夹板背部的吸盘气缸，气源和夹板气虹能够为提供足够的轴向力，以保证夹板能产生足够的夹紧力，同时夹板上的吸盘轴向稳定住码垛的物件，增加了夹持的稳定性。

在进一步实例中，一种用于液体自动码垛机器人的工作方法，包括如下步骤；

S1、当需要进行码垛时，此时基座本体上面的旋转臂进行旋转运动，进而带动着连着在旋转臂上面的折叠臂、电磁伸缩组件和抓取组件跟着旋转臂同步旋转，当旋转臂完成旋转后；

S2、当旋转臂转动到设置的位置后，此处旋转臂端部的折叠臂进行运动，进而以旋转臂端部的旋转关节为转动点，进而带动着与旋转臂连着的电动支撑伸缩杆运动，电动支撑伸缩杆伸出运动，从而滑动组件在横梁上运动，直至电动支撑伸缩杆伸到达设置的长度，然后滑动组件停止横梁臂滑动运动，此时横梁臂展开至预设的角度；

S3、当折叠臂展开至预设的角度后，由安装在横梁臂内部的电磁伸缩组件进行工作，进而带动着叉型电磁螺旋管运动，将整个电磁伸缩组件伸出；

S4、当电磁伸缩组件伸出后，抓取组件开启工作；

S5、夹板气缸带动着夹板在U型轨道上面运动，当被码垛的工件碰到夹板上吸盘时，夹板气缸停止工作；

S6、抓取组件抓取到被码垛的工件时，码垛机器人带动着被码垛的工件放置到设定的码垛区域；

S7、工作结束。

有益效果：一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法，通过在基座本体上安装旋转臂，并且在旋转臂的底部安装了电动支撑伸缩杆，通过在旋转臂一端安装旋转关节，并且旋转关节与折叠臂连接在一起，通过电动支撑伸缩杆带动着折叠臂的展开与折叠，能够将伸缩臂和旋转臂折叠在一起，解决了占用空间，同时在折叠臂的内部安装了电磁伸缩组件，采用能够伸缩的工作臂，提高空间的利用率，同时伸缩装置采用磁电转换装置，减少了机械与导轨之间的磨损，并且在电磁伸缩组件的端部安装了抓取组件，且抓取组件中的夹板采用L型，并且在夹板上设置了一排的吸盘，气源和夹板气虹能够为提供足够的轴向力，以保证夹板能产生足够的夹紧力，同时夹板上的吸盘轴向稳定住码垛的物件，增加了夹持的稳定性。

附图说明

图1为本发明一种用于液体自动码垛机器人的结构示意图。

图2为本发明一种用于液体自动码垛机器人的主视图。

图3为本发明一种用于液体自动码垛机器人的右视图。

图4为本发明一种用于液体自动码垛机器人中的电磁伸缩组件的结构示意图。

图5为本发明一种用于液体自动码垛机器人中的叉型电磁螺旋管组件的截面图。

图6为本发明一种用于液体自动码垛机器人中的抓取组件的主视图。

图中各附图标记为：控制台1、基座6、福马轮2、旋转臂4、旋转关节202、折叠臂16、横梁臂13、滑动组件14、电动支撑伸缩杆11、电磁伸缩组件5、抓取组件7、直线导轨1301、第一滑动块1302、滑块连接板1303、第一滑轨501、滑轮502、上底座503、第二滑轨504、固定块505、轴承座506、第一支撑轴507、第二支撑轴508、移动滑轮509、第一叉型电磁螺旋管510、第二叉型电磁螺旋管511、第三叉型电磁螺旋管512、销轴513、通孔514、通电螺线管515、绝缘导线516、连接盘701、导轨连接板702、U型轨道703、气缸连接板704、固定架705、夹板气缸706、L型夹板707、吸盘708、吸盘气缸709。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

申请人经研究发现目前现有的用于液体自动化码垛机器人，整体机构较大，每个机械臂虽然能满足对工业和物流货物的搬运、存储、装卸、运输等要求，但是由于结构大的原因，占用空间大，同时机械臂虽然都能满足多自由度转动的需要，但是现有的码垛机器人的机械臂的长度是固定值，且机械臂与机械臂通过关节连接在一起，通过关节实现自由度的转动，不能自由的伸缩，由于机械臂的长度是固定值，存在着在工作时工作范围大等问题，对码垛的工作范围有一定的局限性，同时传统的码垛机械人在抓取过程，由于抓取力度不平衡，导致抓取失败，其抓取的力下，会使得被抓物体掉落，如果抓取力过大时，可能会把被抓物体压碎问题出现。根据这些问题，申请人提出了一种用于液体自动码垛机器人，具体如下。

如图1至图5所示，一种用于液体自动码垛机器人，由基座6、控制台1、旋转臂4、折叠臂16、电磁伸缩组件5和抓取组件7组成。

如图1和图2所示，基座6、包括基座6本体、福马轮2、旋转臂4、旋转关节202、折叠臂16，其中旋转臂4安装在基座6本体上面，旋转关节202安装在旋转臂4的端部，折叠臂16安装在旋转关节202的上面，福马轮2安装在所述基座6本体的底部，旋转臂4的两端一端与基座6本体连接在一起、另一端与所述旋转关节202连接在一起，为了方便将所述折叠臂16折叠到所述旋转臂4的内壁处，利用旋转臂4的内部空间，将所述旋转臂4设计成凹型，所述旋转关节202同时将旋转臂4和折叠臂16连接在一起，所述折叠臂16安装在所述旋转臂4的内侧、且所述旋转臂4的外壁与所述旋转臂4的内壁，设有一定间隙，为了方便能够随意的移动该码垛机器人，在所述基座6本体的底部安装了四个福马轮2，当需要移动该码垛机器人时，通过调节福马轮2，既可以固定又可以移动，方便了该码垛机器人的随意的移动和固定。

控制台1固定安装在码垛的工作区域、并位于所述基座6的侧面，所述控制台1与码垛机器人电性连接，且控制台1与旋转臂4、折叠臂16、电磁伸缩组件5和抓取组件7电性连接在一起，且能够控制旋转臂4、折叠臂16、电磁伸缩组件5和抓取组件7。

如图1所示，折叠臂16，包括横梁臂13、滑动组件14、电动支撑伸缩杆11，横梁臂13安装在所述旋转关节202上，滑动组件14安装在横梁臂13的上面，电动支撑伸缩杆11一端设置旋转臂4的底部、另一端设置在所述滑动组件14上面，所述滑动组件14包括直线导轨1301、第一滑动块1302、滑块连接板1303，为了提高折叠臂16在展开和折叠过程中的效率，折叠和展开的更加顺畅，直线导轨1301对称安装在所述横梁臂13的两侧，第一滑动块1302滑动配合安装在所述直线导轨1301的上面，滑动连接板固定安装在所述第一滑动块1302的上面，为了折叠臂16展开时更加的稳定性，将所述滑动连接板设计呈等腰三角形状，并且在滑动连接板的长边方向的端部设置了两个第一滑动块1302，通过直线导轨1301作引导部件，安给定的方向座直线运动，同时设计等腰三角形状腰三角形状的下面安装两个第一滑动块1302，将直线导轨1301上的支撑力分散到两个第一滑动块1302的上面，大大提高了机械效能，同时采用直线导轨1301作线性导引，由于直线导轨1301的摩擦方式为滚动摩擦，摩擦的系数低至滑动摩擦的1/50，动摩擦和静摩擦力差距小，不会出现打滑的现象，且定位精度较。

为了解决机械臂固定值和占用空间和工作范围大的问题，横梁臂13设计成中空结构，在横梁中空结构的端部安装了电磁伸缩组件5。

如图4和图5所示，电磁伸缩组件5，包括电磁伸缩组件5、第一滑轨501、滑轮502、上底座503、第二滑轨504、固定块505、轴承座506、第一支撑轴507、第二支撑轴508、移动滑轮509、第一叉型电磁螺旋管510、第二叉型电磁螺旋管511、第三叉型电磁螺旋管512、销轴513、通孔514、通电螺线管515、绝缘导线516；其中第一滑轨501安装在所述横梁臂13的内壁上，其中横梁臂13设计呈矩形机构，矩形结构的横梁四边，每个边都设有第一滑轨501，滑轮502设置在第一滑轨501的上面，上底座503固定安装在所述滑轮502的端面上，叉型电磁螺旋管组件交叉安装在所述上底座503的底部，下底座安装在所述叉型电磁螺旋管组件的端部，第二滑轨504对称设置在所述下底座的上面、并且位于所述下底座的长度方向，所述下底座的长度方向设置了的两根第二滑轨504，固定块505固定安装在所述下底座的端部、且位于所述第二滑轨504的内侧，轴承座506固定安装在所述固定块505的上面，并位于所述固定块505的内侧，第一支撑轴507同时穿过叉型电磁螺旋管组件、轴承座506和固定架705，并且与所述轴承座506过盈配合，第二支撑轴508固定安装在所述叉型电磁螺旋管组件的端部，移动滑轮509过盈配合安装在所述第二支撑轴508的端部，且移动滑轮509的轴面与所述第二滑轨504滑动配合。

所述叉型电磁螺旋管组件，分为第一叉型电磁螺旋管510、第二叉型电磁螺旋管511和第三叉型电磁螺旋管512，其中第一叉型电磁螺旋管510的两端、一端与所述第一支撑轴507连接在一起、另一端与所述第二支撑轴508连接在一起，第二叉型电磁螺旋管511转动配合在所述第一叉型电磁螺旋管510的端部，第三叉型电磁螺旋管512与第二叉型电磁螺旋管511转动配合连接在一起，为了能够使得第一叉型电磁螺旋管510、第二叉型电磁螺旋管511和第三叉型电磁螺旋管512与销轴513能够转动配合，在所述第一叉型电磁螺旋管510、第二叉型电磁螺旋管511和第三叉型电磁螺旋管512的两端同时设有通孔514，为了增强叉型电磁螺旋管组件的稳定性，销轴513同时穿过所述第一叉型电磁螺旋管510和第二叉型电磁螺旋管511的通孔514、并且销轴513与所述第一叉型电磁螺旋管510和第二叉型电磁螺旋管511横向相互垂直，给叉型电磁螺旋管组件增加了一个横向的支撑，增加了叉型电磁螺旋管组件的稳固性，同时增加了销轴513在运动中，更加平稳性能；

为了解决现在技术伸缩机构的机械与导轨之间的磨损和振动，将所述叉型电磁螺旋管组件设置呈中空的回型结构，其中空的回型结构内部设有通电螺线管515装置；所述通电螺线管515装置的外壁上缠绕着绝缘导线516；并且所述通电螺线管515装置与控制台1电性连接，由控制台1控制着通电螺线管515装置电流的方向，当电流方向与正电荷运动方向相同，电磁伸缩组件5中的叉型电磁螺旋管组件伸出，如果电流与负电荷运动方向相反电磁伸缩组件5中的叉型电磁螺旋管组件缩回，用电磁驱动叉型电磁螺旋管组件的伸缩，减少机械与导轨之间的磨损和振动，同时由于电磁伸缩组件5是安装在横梁臂13的内部，也进一步的提高了空间的利用率。

如图6所示，抓取组件7，包括连接盘701、导轨连接板702、U型轨道703、气缸连接板704、固定架705、夹板气缸706、L型夹板707、吸盘708、吸盘气缸709；其中连接盘701安装在下底座的上面，导轨连接板702安装在所述连接盘701的上面、并位于所述连接盘701的底部，U型轨道703设置在所述导轨连接板702的上面，气缸连接板704滑动配合安装在所述U型轨道703的上面，固定架705固定安装在所述导轨连接板702上，夹板气缸706安装在所述固定架705的上面，L型夹板707背面固定安装在所述气缸连接板704上的、L型夹板707的正面与所述夹板气缸706连接在一起，吸盘708垂直安装在所述L型夹板707的上面，吸盘708气缸与所述吸盘708连接在一起、并固定安装在所述夹板的背部，L型夹板707的上安装了一排的吸盘708，吸盘708选用软材料，同时由于L型夹板707设计呈L型，在夹板气缸706启动时，L型夹板707的底部托住被码垛的物件，同时夹板气缸706带动着L型夹板707轴向运动夹持被码垛的物件，通过L型夹板707上的吸盘708轴向吸住被码垛的物件，并且L型夹板707上面的吸盘708气缸提高轴向力，夹板气虹和吸盘709气缸提高了足够的轴向力，保证了L型夹板707能够产生足够的夹紧力，同时夹板上的吸盘708轴向稳定住码垛的物件，增加了夹持的稳定性，解决了现有技术抓取力不平衡的问题。

在进一步实例中，一种用于液体自动码垛机器人的工作方法，包括如下步骤；当需要进行码垛时，此时基座6本体上面的旋转臂4进行旋转运动，进而带动着连着在旋转臂4上面的折叠臂16、电磁伸缩组件5和抓取组件7跟着旋转臂4同步旋转，当旋转臂4完成旋转后；当旋转臂4转动到设置的位置后，此处旋转臂4端部的折叠臂16进行运动，进而以旋转臂4端部的旋转关节202为转动点，进而带动着与旋转臂4连着的电动支撑伸缩杆11运动，电动支撑伸缩杆11伸出运动，从而滑动组件14在横梁上运动，直至电动支撑伸缩杆11伸到达设置的长度，然后滑动组件14停止横梁臂13滑动运动，此时横梁臂13展开至预设的角度；当折叠臂16展开至预设的角度后，由安装在横梁臂13内部的电磁伸缩组件5进行工作，进而带动着叉型电磁螺旋管运动，将整个电磁伸缩组件5伸出；当电磁伸缩组件5伸出后，抓取组件7开启工作；夹板气缸706带动着夹板在U型轨道703上面运动，当被码垛的工件碰到夹板上吸盘708时，夹板气缸706停止工作；抓取组件7抓取到被码垛的工件时，码垛机器人带动着被码垛的工件放置到设定的码垛区域；工作结束。

如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (6)

1.一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于，包括

基座，包括基座本体，安装在所述基座本体上面的旋转臂，设置在所述旋转臂一端的旋转关节，以及安装在所述旋转关节上的折叠臂；

折叠臂，包括安装在旋转关节上的横梁臂，安装在所述横梁臂上面的滑动组件，一端设置所述滑动组件上的、另一端设置在所述旋转臂底部的电动支撑伸缩杆，安装在所述横梁臂内侧的电磁伸缩组件，以及安装在所述电磁伸缩组件端部的抓取组件；

所述滑动组件，包括对称设置在横梁臂的长度方向的直线导轨，滑动配合安装在所述直线导轨上面的两个第一滑动块，以及外形设计呈等腰三角型、并且两端固定安装在第一滑动块面的滑块连接板；

所述横梁臂呈中空结构，所述横梁臂的内壁设有第一滑轨；

所述电磁伸缩组件，包括设置在第一滑轨上的滑轮，固定安装在所述滑轮端面上的上底座，交叉安装在所述上底座底部的叉型电磁螺旋管组件，设置在所述叉型电磁螺旋管组件端部的下底座，对称设置在所述下底座长度方向的两根第二滑轨，固定安装在所述下底座的端部、并位于所述第二滑轨的内侧的固定块，固定安装在所述固定块内侧的轴承座，依次与所述叉型电磁螺旋管组件、所述轴承座和固定块穿插且与所述轴承座过盈配合的第一支撑轴，固定安装在所述叉型电磁螺旋管组件另一端的第二支撑轴，过盈配合安装在所述第二支撑轴两端的、并与所述第二滑轨滑动配合的移动滑轮；

所述基座的侧面设有控制台。

2.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述叉型电磁螺旋管组件，包括一端与第一支撑轴连接在一起，另一端与第二支撑轴连接在一起的第一叉型电磁螺旋管，转动配合设置在所述第一叉型电磁螺旋管端部的第二叉型电磁螺旋管，转动配合安装在所述第二叉型电磁螺旋管端部的第三叉型电磁螺旋管；

所述第一叉型电磁螺旋管、第二叉型电磁螺旋管和第三叉型电磁螺旋管的两端同时设有通孔；

还包括同时穿过所述第一叉型电磁螺旋管和第二叉型电磁螺旋管通孔的销轴；销轴同时穿过所述第一叉型电磁螺旋管和第二叉型电磁螺旋管的通孔、并且销轴与所述第一叉型电磁螺旋管和第二叉型电磁螺旋管横向相互垂直，给叉型电磁螺旋管组件增加了一个横向的支撑，增加了叉型电磁螺旋管组件的稳固性，同时增加了销轴在运动中的平稳性能，所述通孔能够使得第一叉型电磁螺旋管、第二叉型电磁螺旋管和第三叉型电磁螺旋管与销轴能够转动配合时增强叉型电磁螺旋管组件的稳定性。

3.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述叉型电磁螺旋管组件设置呈中空的回型结构，其中空的回型结构内部设有通电螺线管装置；所述通电螺线管装置的外壁上缠绕着绝缘导线；

所述通电螺线管装置与所述控制台电性连接；由控制台控制着通电螺线管装置电流的方向，当电流方向与正电荷运动方向相同，电磁伸缩组件中的叉型电磁螺旋管组件伸出，如果电流与负电荷运动方向相反电磁伸缩组件中的叉型电磁螺旋管组件缩回，用电磁驱动叉型电磁螺旋管组件的伸缩，减少机械与导轨之间的磨损和振动，同时由于电磁伸缩组件是安装在横梁臂的内部，也进一步的提高了空间的利用率。

4.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述基座本体的底部设有福马轮。

5.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述抓取组件，包括安装在下底座上面的连接盘，安装在所述连接盘底部的导轨连接板，设置在所述导轨连接板上面的U型轨道，滑动配合安装在所述U型轨道上面的气缸连接板，固定安装在所述导轨连接板上的固定架，安装在所述固定架上面的夹板气缸，背面固定安装在所述气缸连接板上的、并且正面与所述夹板气缸连接在一起的L型夹板，垂直安装在所述夹板上面的吸盘，以及与所述吸盘连接、并固定安装在所述夹板背部的吸盘气缸。

6.基于权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、当需要进行码垛时，此时基座本体上面的旋转臂进行旋转运动，进而带动着连着在旋转臂上面的折叠臂、电磁伸缩组件和抓取组件跟着旋转臂同步旋转；

S2、当旋转臂转动到设置的位置后，此处旋转臂端部的折叠臂进行运动，进而以旋转臂端部的旋转关节为转动点，进而带动着与旋转臂连着的电动支撑伸缩杆运动，电动支撑伸缩杆伸出运动，从而滑动组件在横梁上运动，直至电动支撑伸缩杆伸到达设置的长度，然后滑动组件停止横梁臂滑动运动，此时横梁臂展开至预设的角度；

S3、当折叠臂展开至预设的角度后，由安装在横梁臂内部的电磁伸缩组件进行工作，进而带动着叉型电磁螺旋管运动，将整个电磁伸缩组件伸出；

S4、当电磁伸缩组件伸出后，抓取组件开启工作；

S5、夹板气缸带动着夹板在U型轨道上面运动，当被码垛的工件碰到夹板上吸盘时，夹板气缸停止工作；

S6、抓取组件抓取到被码垛的工件时，码垛机器人带动着被码垛的工件放置到设定的码垛区域；

S7、工作结束。

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