CN207127890U - 一种用于机器人的电磁柔性驱动器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种用于机器人的电磁柔性驱动器,包括机械壳体，机械壳体上安装端盖和控制单元，机械壳体内部设置左软磁体和导轮支架，端盖上安装右软磁体，右软磁体上装有导向环。左软磁体上缠绕第一电磁线圈，导轮支架上缠绕第二电磁线圈和第三电磁线圈，电磁线圈与控制单元相连。右软磁体与端盖之间装有复位弹簧。右软磁体和左软磁体采用铁硅合金材料加工而成。本实用新型用在机器人技术领域，实现了机器人机械臂的伸缩等动作，结构简单，设计巧妙，控制容易，运动灵活，具有较大的实施价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别是一种驱动机器人关节的电磁柔性驱动器。
背景技术
随着机器人技术的日渐发展，以及各类产业政策的大力推动，传统工业机器人的应用趋向饱和，而智能机器人得到了较为迅速的发展，特别是仿生机器人领域。从机器人关节驱动的类型看，较早的机器人采用液压驱动，但是液压驱动存在着液压油泄露、工作噪声大、成本高等问题。最近仿生四足机器人采用直流电机驱动，特点是控制简单、洁净、噪音低、成本相对较低，不足之处在于功率自重比小、驱动力不足等问题。
发明内容
本实用新型的目的在于解决上述问题，提出了一种用于机器人的电磁柔性驱动器，采用软磁铁和电磁线圈的设计，通过电磁铁产生的电磁力来达到驱动执行器的目的，是一种固定简单、安装方便、易于控制的电磁柔性驱动装置。
为了实现上述目的，本实用新型专利采用的技术方案是：一种用于机器人的电磁柔性驱动器，其特征在于：包括机械壳体，机械壳体上安装端盖和控制单元，机械壳体内部设置左软磁体和导轮支架，端盖上安装右软磁体，右软磁体上装有导向环。左软磁体上缠绕第一电磁线圈，导轮支架上缠绕第二电磁线圈和第三电磁线圈，电磁线圈与控制单元相连。右软磁体与端盖之间装有复位弹簧。右软磁体和左软磁体采用铁硅合金材料加工而成。
本实用新型的优点是：本实用新型提供的的电磁柔性驱动器用在机器人技术领域，实现了机器人机械臂的伸缩等动作，结构简单，设计巧妙，控制容易，运动灵活，具有较大的实施价值。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
附图标记：1第一电磁线圈 2左软磁体 3第二电磁线圈 4右软磁体 5第三电磁线圈 6复位弹簧 7端盖 8导轮支架 9导向环 10机械壳体 11控制单元。
具体实施方式
下面结合实施例附图对本实用新型做进一步说明。
如图1所示，本实用新型所述电磁柔性驱动器，包括机械壳体10，机械壳体10上安装端盖7和控制单元11，机械壳体10内部设置左软磁体2和导轮支架8，端盖7上安装右软磁体4，右软磁体4上装有导向环9。左软磁体2上缠绕第一电磁线圈1，导轮支架8上缠绕第二电磁线圈3和第三电磁线圈5，电磁线圈与控制单元11相连。右软磁体4与端盖7之间装有复位弹簧6。右软磁体4和左软磁体2采用铁硅合金材料加工而成。
未通电时，电磁线圈没有电流通过，不产生磁场，右软磁体4在复位弹簧6的作用下位于最右端。通电时，第一电磁线圈1、第二电磁线圈3、第三电磁线圈5通相同方向的电流，左软磁体2和右软磁体4在磁场作用下产生相同的磁极，左软磁体2和右软磁体4相互吸引，右软磁体4沿导向环9向左移动，驱动器缩短；控制器11通过控制通过电磁线圈电流的大小来控制右软磁体4移动的速度和距离；
右软磁体4移动到最左端时，控制单元11使得第一电磁线圈1和第二电磁线圈3、第三电磁线圈5内产生相反的电流，进一步让左软磁体2和右软磁体4在磁场作用下产生相反的磁极，左软磁体2和右软磁体4相互排斥，右软磁体4沿导向环9向右移动，驱动器伸长；控制器11通过控制电磁线圈电流的大小来控制右软磁体4移动的速度和距离。
Claims (4)
1.一种用于机器人的电磁柔性驱动器，其特征在于：包括机械壳体(10)，机械壳体(10)上安装端盖(7)和控制单元(11)，机械壳体(10)内部设置左软磁体(2)和导轮支架(8)，端盖(7)上安装右软磁体(4)，右软磁体(4)上装有导向环(9)。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的电磁柔性驱动器，其特征在于：左软磁体(2)上缠绕第一电磁线圈(1)，导轮支架(8)上缠绕第二电磁线圈(3)和第三电磁线圈(5)，电磁线圈与控制单元(11)相连。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的电磁柔性驱动器，其特征在于：右软磁体(4)与端盖(7)之间装有复位弹簧(6)。
4.根据权利要求1所述的用于机器人的电磁柔性驱动器，其特征在于：右软磁体(4)和左软磁体(2)采用铁硅合金材料加工而成。
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