CN107618870A - 一种夹具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及纸箱装卸技术领域，尤其公开了一种用于装卸箱体的夹具。该夹具包括横梁及设于横梁上且沿横梁长度方向延伸的第一导轨，所述横梁的第一端设有夹紧板，所述夹紧板的上端通过第一滑块连接于所述第一导轨上，所述夹紧板在夹紧气缸的作用下沿所述导轨往复运动；所述夹紧板的下端设有吸盘和翻勾，所述吸盘在吸盘气缸的作用下沿水平方向往复运动，所述翻勾在翻勾气缸的作用下在水平方向和竖直方向之间转动。该夹具可以准确、牢固抓紧箱体，以便机器人快速移动装卸箱体。

Description

一种夹具

技术领域

本发明涉及纸箱装卸技术领域，尤其涉及一种用于装卸箱体的夹具。

背景技术

近年来，工业机器人在传统制造行业的应用越来越广泛。产品包装用的纸箱是产品走向市场的重要包装品，纸箱的移动装卸需要大量的劳动力，为了减少劳动力，降低产生成本，可以采用机器人来移动装卸纸箱。

如何完成纸箱的自动移动装卸过程，其最关键的环节是机器人夹具结构的设计。机器人夹具一般安装在机器人的活动末端，使机器人夹具的操作更加灵活，这种实现纸箱装卸的机器人夹具要求能够准确牢固的抓紧纸箱。

因此，如何研发出一种可以准确、牢固抓紧纸箱的夹具，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹具，该夹具可以准确、牢固抓紧箱体，以便机器人快速移动装卸箱体。

为了实现上述目的，本发明提供了一种夹具，包括横梁及设于横梁上且沿横梁长度方向延伸的第一导轨，所述横梁的第一端设有夹紧板，所述夹紧板的上端通过第一滑块连接于所述第一导轨上，所述夹紧板在夹紧气缸的作用下沿所述导轨往复运动；所述夹紧板的下端设有吸盘和翻勾，所述吸盘在吸盘气缸的作用下沿水平方向往复运动，所述翻勾在翻勾气缸的作用下在水平方向和竖直方向之间转动。

优选的，所述横梁的第二端设有沿竖直方向延伸的第二导轨，升降板通过第二滑块连接于所述第二导轨上，所述升降板在升降气缸的作用下沿所述第二导轨上下往复运动。

优选的，所述升降气缸为无杆气缸。

优选的，所述横梁的上端设有用于连接移动驱动装置的法兰盘。

优选的，所述移动驱动装置为机器人。

优选的，所述夹紧气缸沿水平方向设置，所述夹紧气缸的一端连接所述第一滑块，另一端连接所述横梁。

优选的，所述吸盘气缸沿水平方向设置，所述吸盘气缸的一端连接所述夹紧板，另一端连接所述吸盘的外侧端。

优选的，所述翻勾呈L形，所述翻勾枢接于所述夹紧板的底部，在所述翻勾气缸的驱动下，所述翻勾饶枢接轴转动。

本发明提供的夹具，通过夹紧气缸驱动夹紧板沿所述导轨往复运动，以实现夹具板在水平方向的移动；通过吸盘气缸驱动吸盘沿水平方向往复运动，以实现吸盘吸紧或脱离箱体，通过翻勾气缸驱动翻勾在水平方向和竖直方向之间转动，以实现翻勾托住箱体的底部和脱离箱体的底部，从而可以准确、牢固抓紧箱体。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种实施例提供的夹具的主视结构示意图；

图2为图1中的夹具的后视结构示意图；

图3为图1中的夹具的左视结构示意图；

图4为图1中的夹具的右视结构示意图；

图5为图1中的夹具的俯视结构示意图；

图6为图1中的夹具的仰视结构示意图；

其中，图1-图6中：

横梁1、第一导轨2、第一滑块3、夹紧板4、夹紧气缸5、吸盘6、吸盘气缸7、翻勾8、翻勾气缸9、第二导轨10、第二滑块11、升降板12、升降气缸13、法兰盘14。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

请参考图1-图6，图1为本发明一种实施例提供的夹具的主视结构示意图；图2为图1中的夹具的后视结构示意图；图3为图1中的夹具的左视结构示意图；图4为图1中的夹具的右视结构示意图；图5为图1中的夹具的俯视结构示意图；图6为图1中的夹具的仰视结构示意图。

如图1-图6所示，本发明提供的夹具包括横梁1、夹板、第一导轨2，第一导轨2设于横梁1上且沿横梁1长度方向延伸，所述横梁1的第一端设有夹紧板4，所述夹紧板4的上端通过第一滑块3连接于所述第一导轨2上，所述夹紧板4在夹紧气缸5的作用下沿所述导轨往复运动；所述夹紧板4的下端设有吸盘6和翻勾8，所述吸盘6在吸盘气缸7的作用下沿水平方向往复运动，所述翻勾8在翻勾气缸9的作用下在水平方向和竖直方向之间转动。

本发明提供的夹具，通过夹紧气缸5驱动夹紧板4沿所述导轨往复运动，以实现夹具板在水平方向的移动；通过吸盘气缸7驱动吸盘6沿水平方向往复运动，以实现吸盘6吸紧或脱离箱体，通过翻勾气缸9驱动翻勾8在水平方向和竖直方向之间转动，以实现翻勾8托住箱体的底部和脱离箱体的底部，从而可以准确、牢固抓紧箱体。

优选的方案中，横梁1的第二端设有沿竖直方向延伸的第二导轨10，升降板12通过第二滑块11连接于所述第二导轨10上，所述升降板12在升降气缸13的作用下沿所述第二导轨10上下往复运动。

更优的方案中，升降气缸13为无杆气缸。

优选的方案中，横梁1的上端设有用于连接移动驱动装置的法兰盘14。

具体的方案中，移动驱动装置为机器人，可通过机器人驱动所述夹具进行移动。

具体的方案中，夹紧气缸5沿水平方向设置，所述夹紧气缸5的一端连接所述第一滑块3，另一端连接所述横梁1。

具体的方案中，吸盘气缸7沿水平方向设置，所述吸盘气缸7的一端连接所述夹紧板4，另一端连接所述吸盘6的外侧端。

具体的方案中，翻勾8呈L形，翻勾8枢接于所述夹紧板4的底部，在翻勾气缸9的驱动下，翻勾8饶枢接轴转动。

一种具体实施方式中，本发明提供的夹具可通过以下操作流程实现纸箱的抓取。

夹具打开状态下送至待抓取位置，此时吸盘6距离纸箱大概35mm左右；吸盘6由吸盘气缸7驱动向前移动50mm，吸住纸箱；吸盘气缸7向后移动到位，与此同时机器人向后移动100mm左右，此动作主要是防止升降板12下降时顶住另外的纸箱；在吸盘气缸7和机器人向后移动过程中，翻勾气缸9启动，翻勾8托住纸箱；当升降板12下降不干涉另外纸箱的情况下，升降气缸13驱动下降到位；以上动作完成后，夹紧气缸5启动完成纸箱的抓取；以上是每层抓取第一箱时的动作流程，其他流程按照上述方式进行抓取。

另一种具体实施方式中，本发明提供的夹具可通过以下操作流程实现纸箱的抓取。

夹具闭合状态下送至待抓取位置，此时吸盘6距离纸箱大概35mm左右；吸盘6由吸盘气缸7驱动向前移动50mm，吸住纸箱；吸盘气缸7向后移动到位，与此同时夹紧气缸5向后移动，此动作主要是防止升降板12下降时顶住另外的纸箱；在吸盘气缸7和夹紧气缸5向后移动过程中，翻勾气缸9启动翻勾8以托住纸箱；当升降板12下降不干涉另外纸箱的情况下，气缸驱动下降到位；以上动作完成后，夹紧气缸5启动完成纸箱的抓取。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种夹具，其特征在于，包括横梁及设于横梁上且沿横梁长度方向延伸的第一导轨，所述横梁的第一端设有夹紧板，所述夹紧板的上端通过第一滑块连接于所述第一导轨上，所述夹紧板在夹紧气缸的作用下沿所述导轨往复运动；所述夹紧板的下端设有吸盘和翻勾，所述吸盘在吸盘气缸的作用下沿水平方向往复运动，所述翻勾在翻勾气缸的作用下在水平方向和竖直方向之间转动。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述横梁的第二端设有沿竖直方向延伸的第二导轨，升降板通过第二滑块连接于所述第二导轨上，所述升降板在升降气缸的作用下沿所述第二导轨上下往复运动。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述升降气缸为无杆气缸。

4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述横梁的上端设有用于连接移动驱动装置的法兰盘。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述移动驱动装置为机器人。

6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹紧气缸沿水平方向设置，所述夹紧气缸的一端连接所述第一滑块，另一端连接所述横梁。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述吸盘气缸沿水平方向设置，所述吸盘气缸的一端连接所述夹紧板，另一端连接所述吸盘的外侧端。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述翻勾呈L形，所述翻勾枢接于所述夹紧板的底部，在所述翻勾气缸的驱动下，所述翻勾饶枢接轴转动。