CN104828309B - 一种自动胶带封装机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动胶带封装机构，包括第一封装机械手、第二封装机械手、成品机械手、封装装置、架体和机器人视觉检测系统。其中第一封装机械手架体上设置第一封装机械手，第二封装机械手架体上设置第二封装机械手，封装装置架体上设置封装装置，架体上设置成品机械手，第一封装机械手、第二封装机械手的结构相同，二者关于封装装置对称，机器人视觉检测系统固连在支架上，并位于封装装置的上方。本发明提供一种简单紧凑的适用于小型产品周向缠绕的自动胶带封装机构，本发明自动化程度较高，工作迅速，并且动作准确，可以大大提升工作效率，大大降低失误率。

Description

一种自动胶带封装机构

技术领域

本发明涉及一种封装机构，特别是一种用于小型产品周向缠绕的自动胶带封装机构。

背景技术

胶带封装是一种常用的产品封装手段，经济便捷，快速有效。对于多个片状产品堆叠的胶带封装，需要用胶带对产品进行完全的周向缠绕多圈，传统人工胶带封装效率低且准确率不高，现在的大多数胶带封装机构多为封箱机，只能对着箱子封口进行一道胶带封装，并不能完全周向缠绕。

申请号为201420498292.1，名为《一种自动胶带机》的中国专利公开了一种只能对单一直边进行胶带封装的自动胶带机。该自动胶带机以机架、横梁、气缸、胶带机为主要组成部件。机架包括左机架和右机架，左右机架上各设置一个气缸，机架之间设置有横梁，横梁上设置有胶带机。通过气缸的伸缩带动胶带机单边地上下直线胶带封装。该装置只能进行胶带的单边直线封装，且自动化程度不高，待封装产品的取用与封装完产品的取走并未完成自动化，并且对于胶带情况还需要人工监管，一旦胶带出现异常情况，如胶带用完，不能第一时间让机构停下，这样会让未封装产品混入封装完产品。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种简单紧凑的适用于小型产品周向缠绕的自动胶带封装机构。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种自动胶带封装机构，包括第一封装机械手、第二封装机械手、成品机械手、封装装置、架体和机器人视觉检测系统，其中架体包括第一封装机械手架体、第二封装机械手架体和封装装置架体，封装装置架体位于第一封装机械手架体和第二封装机械手架体之间，第一封装机械手架体和第二封装机械手架体高度相同，封装装置架体的高度低于第一封装机械手架体的高度，第一封装机械手架体上设置第一封装机械手，第二封装机械手架体上设置第二封装机械手，封装装置架体上设置封装装置，架体上设置成品机械手，第一封装机械手、第二封装机械手的结构相同，二者关于封装装置对称，机器人视觉检测系统固连在支架上，并位于封装装置的上方。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)本发明的装置相对人工封装，工作迅速，大大提升工作效率，并且动作准确，大大降低失误率；2)相对于其他胶带封装机构，本发明可以实现产品的周向完全胶带封装，且可以实现胶带多圈封装；3) 相对于其他胶带封装机构，本发明自动化程度较高，不仅实现自动化封装，同时可以自动化地抓取待封装产品与取走封装完产品；4) 相对于其他胶带封装机构，本发明可以实时监测胶带情况，在出现异常情况。如胶带用完时，实现自动停机。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1是自动胶带封装机构结构图。

图2是封装机械手结构图。

图3是成品机械手结构图。

图4是封装装置结构图。

具体实施方式

本发明的一种自动胶带封装机构，包括第一封装机械手1-1、第二封装机械手1-2、成品机械手2、封装装置3和架体4，其中架体4包括第一封装机械手架体4-1、第二封装机械手架体4-2和封装装置架体4-3，封装装置架体4-3位于第一封装机械手架体4-1和第二封装机械手架体4-2之间，第一封装机械手架体4-1和第二封装机械手架体4-2高度相同，封装装置架体4-3的高度低于第一封装机械手架体4-1的高度，第一封装机械手架体4-1上设置第一封装机械手1-1，第二封装机械手架体4-2上设置第二封装机械手1-2，封装装置架体4-3上设置封装装置3，架体4上设置成品机械手2，第一封装机械手1-1、第二封装机械手1-2的结构相同，二者关于封装装置3对称。

所述第一封装机械手1-1包括气动平行手爪6、旋转电机7、伸缩导轨8、侧移导轨9，所述侧移导轨9固连在第一封装机械手架体4-1上，侧移导轨9上设置伸缩导轨8，其中侧移导轨9与伸缩导轨8相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨8可在侧移导轨9上直线滑动，伸缩导轨8上设置旋转电机7，该旋转电机7可在伸缩导轨8上直线滑动，旋转电机7上设置气动平行手爪6，该气动平行手爪在电机7的带动下旋转。

所述成品机械手2包括吸盘10、回转电机11、直杆12，所述回转电机11固连在架体4的上表面，回转电机11的输出端与直杆12一端固连，直杆12的另一端固连吸盘10，所述直杆12在回转电机11的带动下旋转。

优选的，所述成品机械手2设置在第一封装机械手架体4-1上。

所述封装装置3包括胶带盘13、导向轮14、封装台15、伸缩气缸16、成品台17、伸缩刀片18、底座19、滑移导轨20，所述滑移导轨20设置在封装装置架体4-3上，滑移导轨20上设置底座19，该底座可在滑移导轨20上直线滑动，底座19上设置胶带盘13、伸缩气缸16、成品台17，所述胶带盘13、伸缩气缸16和成品台17位于同一直线上，伸缩气缸16位于胶带盘13和成品台17之间，伸缩气缸16的顶端设置封装台15，胶带盘13上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮14，导向轮14位于胶带盘13和封装台15之间，伸缩刀片18固连在成品台17上并位于成品台17和封装台15之间。

本发明的自动胶带封装机构还包括检测胶带状态的机器人视觉检测系统5，该视觉检测系统固连在支架4上，并位于封装装置3的上方。

下面结合实施例对本发明做进一步详细的描述。

实施例

结合图1、图2、图3和图4，本发明的一种自动胶带封装机构，包括第一封装机械手1-1、第二封装机械手1-2、成品机械手2、封装装置3、架体4和机器人视觉检测系统5，其中架体4包括第一封装机械手架体4-1、第二封装机械手架体4-2和封装装置架体4-3，封装装置架体4-3位于第一封装机械手架体4-1和第二封装机械手架体4-2之间，第一封装机械手架体4-1和第二封装机械手架体4-2高度相同，封装装置架体4-3的高度低于第一封装机械手架体4-1的高度，第一封装机械手架体4-1上设置第一封装机械手1-1，第二封装机械手架体4-2上设置第二封装机械手1-2，封装装置架体4-3上设置封装装置3，成品机械手2设置在第一封装机械手架体4-1上，第一封装机械手1-1、第二封装机械手1-2的结构相同，二者关于封装装置3对称，机器人视觉检测系统5固连在支架4上，并位于封装装置3的上方。

第一封装机械手1-1包括气动平行手爪6、旋转电机7、伸缩导轨8、侧移导轨9，侧移导轨9固连在第一封装机械手架体4-1上，侧移导轨9上设置伸缩导轨8，其中侧移导轨9与伸缩导轨8相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨8可在侧移导轨9上直线滑动，伸缩导轨8上设置旋转电机7，该旋转电机7可在伸缩导轨8上直线滑动，旋转电机7上设置气动平行手爪6，该气动平行手爪在电机7的带动下旋转。

成品机械手2包括吸盘10、回转电机11、直杆12，回转电机11固连在第一封装机械手架体4-1的上表面，回转电机11的输出端与直杆12一端固连，直杆12的另一端固连吸盘10，所述直杆12在回转电机11的带动下旋转。

封装装置3包括胶带盘13、导向轮14、封装台15、伸缩气缸16、成品台17、伸缩刀片18、底座19、滑移导轨20，滑移导轨20设置在封装装置架体4-3上，滑移导轨20上设置底座19，该底座可在滑移导轨20上直线滑动，底座19上设置胶带盘13、伸缩气缸16、成品台17，所述胶带盘13、伸缩气缸16和成品台17位于同一直线上，伸缩气缸16位于胶带盘13和成品台17之间，伸缩气缸16的顶端设置封装台15，胶带盘13上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮14，导向轮14位于胶带盘13和封装台15之间，伸缩刀片18固连在成品台17上并位于成品台17和封装台15之间。

本发明的自动胶带封装机构工作过程为：初始工作状态时，封装装置3位于两侧封装机械手1之间，封装装置3的成品台17上已经预先有一个胶带封装好的产品，产品上胶带没有被切断，伸缩刀片18收缩，伸缩气缸16拉伸，封装台15与成品台17在同一水平面上。当连续自动胶带封装机构工作时，两边气动平行手爪6抓住待封装产品，两边气动平行手爪6一起沿侧移导轨9向内滑动，产品到达封装台15位置，气动平行手爪6松开待封装产品，两边气动平行手爪6沿伸缩导轨8向后滑动，产品放置封装台15上，同时压在胶带上。伸缩刀片18拉伸切断胶带，伸缩刀片18再收缩回到初始位置，在回转电机11带动下，成品机械手2转到成品台位置，通过吸盘10将成品吸住，回转电机11转动，成品机械手2将成品从成品台取走。两边气动平行手爪6一起沿伸缩导轨8向前滑动到达封装台15位置，气动平行手爪6抓住待封装产品，伸缩气缸16收缩，带动封装台15向下运动。旋转电机7转动，带动待封装产品周向缠绕胶带，气动平行手爪6带着缠好胶带产品沿侧移导轨9向内滑动到达成品台17位置，气动平行手爪6松开缠好胶带产品，气动平行手爪6沿伸缩导轨8向后滑动，产品放置成品台17上，气动平行手爪6沿侧移导轨9向外滑动到达取待封装产品位置，如此循环进行产品胶带封装。处于封装工作状态的封装装置3上方的机器人视觉检测系统5监测胶带的使用情况，并将检测结果传输给控制器，控制器一旦发现胶带快要用完了，控制封装装置3沿滑移导轨20滑出两侧封装机械手1之间，便于工人换胶带，胶带装完，封装装置3沿滑移导轨20滑入两侧封装机械手1之间，继续进行封装工作。本发明可以实现产品的周向完全胶带封装，且可以实现胶带多圈封装。

Claims (5)

1.一种自动胶带封装机构，其特征在于，包括第一封装机械手(1-1)、第二封装机械手(1-2)、成品机械手(2)、封装装置(3)和架体(4)，其中架体(4)包括第一封装机械手架体(4-1)、第二封装机械手架体(4-2)和封装装置架体(4-3)，封装装置架体(4-3)位于第一封装机械手架体(4-1)和第二封装机械手架体(4-2)之间，第一封装机械手架体(4-1)和第二封装机械手架体(4-2)高度相同，封装装置架体(4-3)的高度低于第一封装机械手架体(4-1)的高度，第一封装机械手架体(4-1)上设置第一封装机械手(1-1)，第二封装机械手架体(4-2)上设置第二封装机械手(1-2)，封装装置架体(4-3)上设置封装装置(3)，架体(4)上设置成品机械手(2)，第一封装机械手(1-1)、第二封装机械手(1-2)的结构相同，二者关于封装装置(3)对称；所述封装装置(3)包括胶带盘(13)、导向轮(14)、封装台(15)、伸缩气缸(16)、成品台(17)、伸缩刀片(18)、底座(19)、滑移导轨(20)，所述滑移导轨(20)设置在封装装置架体(4-3)上，滑移导轨(20)上设置底座(19)，该底座可在滑移导轨(20)上直线滑动，底座(19)上设置胶带盘(13)、伸缩气缸(16)、成品台(17)，所述胶带盘(13)、伸缩气缸(16)和成品台(17)位于同一直线上，伸缩气缸(16)位于胶带盘(13)和成品台(17)之间，伸缩气缸(16)的顶端设置封装台(15)，胶带盘(13)上设置连杆，连杆的另一端装有导向轮(14)，导向轮(14)位于胶带盘(13)和封装台(15)之间，伸缩刀片(18)固连在成品台(17)上并位于成品台(17)和封装台(15)之间。

2.根据权利要求1所述的自动胶带封装机构，其特征在于，所述第一封装机械手(1-1)包括气动平行手爪(6)、旋转电机(7)、伸缩导轨(8)、侧移导轨(9)，所述侧移导轨(9)固连在第一封装机械手架体(4-1)上，侧移导轨(9)上设置伸缩导轨(8)，其中侧移导轨(9)与伸缩导轨(8)相互垂直，二者所在平面与架体平面平行，伸缩导轨(8)可在侧移导轨(9)上直线滑动，伸缩导轨(8)上设置旋转电机(7)，该旋转电机(7)可在伸缩导轨(8)上直线滑动，旋转电机(7)上设置气动平行手爪(6)，该气动平行手爪在电机(7)的带动下旋转。

3.根据权利要求1所述的自动胶带封装机构，其特征在于，所述成品机械手(2)包括吸盘(10)、回转电机(11)、直杆(12)，所述回转电机(11)固连在架体(4)的上表面，回转电机(11)的输出端与直杆(12)一端固连，直杆(12)的另一端固连吸盘(10)，所述直杆(12)在回转电机(11)的带动下旋转。

4.根据权利要求1或3所述的自动胶带封装机构，其特征在于，所述成品 机械手(2)设置在第一封装机械手架体(4-1)上。

5.根据权利要求1所述的自动胶带封装机构，其特征在于，还包括检测胶带状态的机器人视觉检测系统(5)，该视觉检测系统固连在架体(4)上，并位于封装装置(3)的上方。