CN110774272A - 一种scara型码垛机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种SCARA型码垛机器人，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂减速机、大臂驱动电机、末端接杆法兰，机器人基座通过升降装置连接于主机架，升降电机驱动连接升降装置，大臂减速机的上下两端分别与机器人大臂、机器人基座连接，大臂驱动电机驱动连接大臂减速机，机器人小臂的两端分别设有与机器人大臂连接的回转机构、与末端接杆法兰连接的回转支撑，机器人大臂内部设有回转驱动电机，回转驱动电机上设有连接于回转机构的同步带轮传动机构；机器人基座与末端接杆法兰之间依次连接设有大臂副杆、三铰接连接杆、小臂副杆、末端连杆。
Description
技术领域
本发明涉及垛机器人技术领域，具体涉及一种SCARA型码垛机器人。
背景技术
目前市面上的码垛机器人可分为SCARA平面关节机器人、四轴垂直多关节机器人、直角坐标机器人三种，但在特殊场合中分别存在以下不足：SCARA平面关节机器人，在大升降行程的搬运码垛场合下，因升降轴上下移动会牺牲近一倍行程的的高度空间；垂直多关节码垛机器人体积、重量都很大，因结构的限制，无法实现侧挂或倒装，占地面积很大，在某些特殊场合中使用受限；直角坐标机器人相对垂直多关节机器人而言，占地面积更为庞大。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种SCARA型码垛机器人，能够通过升降装置与机器人基座将SCARA型码垛机器人侧装在主机架上，降低了SCARA型码垛机器人的体积与占地面积，增加了SCARA型码垛机器人上下升降的空间以及机器人大臂、机器人小臂的工作区间，有效提高工作效率，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。
为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：一种SCARA型码垛机器人，连接在主机架上，用于搬运码垛，其中，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂驱动装置、末端接杆法兰，所述升降装置与升降电机分别连接于所述机器人基座的两侧，所述机器人基座通过所述升降装置连接于所述主机架，所述升降电机驱动连接所述升降装置，所述大臂驱动装置包括大臂减速机与大臂驱动电机，所述大臂减速机的上下两端分别与所述机器人大臂、所述机器人基座连接，所述大臂驱动电机驱动连接所述大臂减速机，所述机器人小臂的两端分别设有与所述机器人大臂连接的回转机构、与所述末端接杆法兰连接的回转支撑，所述机器人大臂内部设有回转驱动电机，所述回转驱动电机上设有连接于所述回转机构的同步带轮传动机构；
所述机器人基座与所述末端接杆法兰之间依次连接设有大臂副杆、三铰接连接杆、小臂副杆、末端连杆，所述机器人基座上设有连接所述大臂副杆的铰接副，所述末端连杆与所述末端接杆法兰连接；
所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机均外连接电源，控制器分别控制连接所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机。
上述的一种SCARA型码垛机器人，其中，所述升降装置包括齿条、齿轮、导轨、导轮，所述齿条与所述导轨分别连接于所述主机架上，所述齿轮与所述导轮分别连接于所述机器人基座背离于所述升降电机的一侧，所述齿条与所述齿轮匹配连接，所述导轨与所述导轮匹配连接，所述升降电机上设有连接于所述齿轮的升降减速机，所述齿轮背离于所述齿条的一侧贯穿所述机器人基座与所述升降减速机连接。
上述的一种SCARA型码垛机器人，其中，所述升降电机连接于所述升降减速机的底部。
上述的一种SCARA型码垛机器人，其中，所述大臂减速机通过大臂连接法兰连接于所述机器人大臂。
上述的一种SCARA型码垛机器人，其中，所述同步带轮传动机构包括依次连接的主动带轮、传动杆、从动带轮，所述主动带轮连接于所述回转驱动电机的底部，所述从动带轮连接于所述回转机构。
上述的一种SCARA型码垛机器人，其中，所述回转机构包括回转齿轮与回转减速机，所述回转齿轮与所述回转减速机匹配连接，所述回转齿轮的底部设有连接所述从动带轮的输入轴。
依据上述本发明一种SCARA型码垛机器人提供的技术方案效果是：通过升降装置与机器人基座将SCARA型码垛机器人侧装在主机架上，降低了SCARA型码垛机器人的体积与占地面积，增加了SCARA型码垛机器人上下升降的空间以及机器人大臂、机器人小臂的工作区间，有效提高工作效率，结构简单，便于使用。
附图说明
图1为本发明一种SCARA型码垛机器人的结构示意图；
图2为本发明一种SCARA型码垛机器人的俯视结构示意图。
其中，附图标记如下：主机架101、机器人基座102、机器人大臂103、机器人小臂104、齿条105、齿轮106、导轨107、导轮108、升降电机109、升降减速机110、大臂减速机111、大臂驱动电机112、末端接杆法兰113、回转齿轮114、回转减速机115、输入轴116、回转支撑117、回转驱动电机118、主动带轮119、传动杆120、从动带轮121、大臂副杆122、三铰接连接杆123、小臂副杆124、末端连杆125、铰接副201。
具体实施方式
为了使发明实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本发明。
本发明的一较佳实施例是提供一种SCARA型码垛机器人，目的是通过升降装置与机器人基座将SCARA型码垛机器人侧装在主机架上，降低了SCARA型码垛机器人的体积与占地面积，增加了SCARA型码垛机器人上下升降的空间以及机器人大臂、机器人小臂的工作区间，有效提高工作效率，结构简单，便于使用。
如图1-2所示，一种SCARA型码垛机器人，连接在主机架101上，用于搬运码垛，其中，包括控制器、机器人基座102、机器人大臂103、机器人小臂104、升降装置、升降电机109、大臂驱动装置、末端接杆法兰113，升降装置与升降电机109分别连接于机器人基座102的两侧，机器人基座102通过升降装置连接于主机架101，升降电机109驱动连接升降装置，大臂驱动装置包括大臂减速机111与大臂驱动电机112，大臂减速机111的上下两端分别与机器人大臂103、机器人基座102连接，大臂驱动电机112驱动连接大臂减速机111，机器人小臂104的两端分别设有与机器人大臂103连接的回转机构、与末端接杆法兰113连接的回转支撑117，机器人大臂103内部设有回转驱动电机118，回转驱动电机118上设有连接于回转机构的同步带轮传动机构；
机器人基座102与末端接杆法兰113之间依次连接设有大臂副杆122、三铰接连接杆123、小臂副杆124、末端连杆125，机器人基座102上设有连接大臂副杆122的铰接副201，末端连杆125与末端接杆法兰113连接，回转支撑117的外圈与机器人小臂104连接，回转支撑117的内圈与末端接杆法兰113连接，大臂副杆122通过铰接副201与机器人基座102铰接，三铰接连接杆123可绕回转减速机115的轴线回转，当大臂驱动电机112与回转驱动电机118工作时依次连接的大臂副杆122、三铰接连接杆123、小臂副杆124、末端连杆125能够带动末端接杆法兰113相对于机器人小臂104回转，大臂驱动电机112带动机器人大臂103旋转，回转驱动电机118工作带动机器人小臂104旋转，在运动过程中无论升降电机109、大臂驱动电机112、回转驱动电机118带动SCARA型码垛机器人如何运动末端接杆法兰113的姿态始终保持不变；
升降电机109、大臂驱动电机112、回转驱动电机118均外连接电源，控制器分别控制连接升降电机109、大臂驱动电机112、回转驱动电机118。
本实施例提供的一种SCARA型码垛机器人，采用的升降装置包括齿条105、齿轮106、导轨107、导轮108，齿条105与导轨107分别连接于主机架101上，齿轮106与导轮108分别连接于机器人基座102背离于升降电机109的一侧，齿条105与齿轮106匹配连接，导轨107与导轮108匹配连接，升降电机109上设有连接于齿轮106的升降减速机110，齿轮106背离于齿条105的一侧贯穿机器人基座102与升降减速机110连接。
本实施例提供的一种SCARA型码垛机器人，采用的升降电机109连接于升降减速机110的底部。
本实施例提供的一种SCARA型码垛机器人，采用的大臂减速机111通过大臂连接法兰连接于机器人大臂103。
本实施例提供的一种SCARA型码垛机器人，采用的同步带轮传动机构包括依次连接的主动带轮119、传动杆120、从动带轮121，主动带轮119连接于回转驱动电机118的底部，从动带轮121连接于回转机构。
本实施例提供的一种SCARA型码垛机器人，采用的回转机构包括回转齿轮114与回转减速机115，回转齿轮114与回转减速机115匹配连接，回转齿轮114的底部设有连接从动带轮121的输入轴116。
综上，本发明的一种SCARA型码垛机器人，能够通过升降装置与机器人基座将SCARA型码垛机器人侧装在主机架上，降低了SCARA型码垛机器人的体积与占地面积，增加了SCARA型码垛机器人上下升降的空间以及机器人大臂、机器人小臂的工作区间，有效提高工作效率，结构简单，便于使用。
以上对发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响发明的实质内容。
Claims (6)
1.一种SCARA型码垛机器人，连接在主机架上，用于搬运码垛，其特征在于，包括控制器、机器人基座、机器人大臂、机器人小臂、升降装置、升降电机、大臂驱动装置、末端接杆法兰，所述升降装置与升降电机分别连接于所述机器人基座的两侧，所述机器人基座通过所述升降装置连接于所述主机架，所述升降电机驱动连接所述升降装置，所述大臂驱动装置包括大臂减速机与大臂驱动电机，所述大臂减速机的上下两端分别与所述机器人大臂、所述机器人基座连接，所述大臂驱动电机驱动连接所述大臂减速机，所述机器人小臂的两端分别设有与所述机器人大臂连接的回转机构、与所述末端接杆法兰连接的回转支撑，所述机器人大臂内部设有回转驱动电机，所述回转驱动电机上设有连接于所述回转机构的同步带轮传动机构；
所述机器人基座与所述末端接杆法兰之间依次连接设有大臂副杆、三铰接连接杆、小臂副杆、末端连杆，所述机器人基座上设有连接所述大臂副杆的铰接副，所述末端连杆与所述末端接杆法兰连接；
所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机均外连接电源，控制器分别控制连接所述升降电机、所述大臂驱动电机、所述回转驱动电机。
2.如权利要求1所述的一种SCARA型码垛机器人，其特征在于，所述升降装置包括齿条、齿轮、导轨、导轮，所述齿条与所述导轨分别连接于所述主机架上，所述齿轮与所述导轮分别连接于所述机器人基座背离于所述升降电机的一侧，所述齿条与所述齿轮匹配连接，所述导轨与所述导轮匹配连接，所述升降电机上设有连接于所述齿轮的升降减速机，所述齿轮背离于所述齿条的一侧贯穿所述机器人基座与所述升降减速机连接。
3.如权利要求2所述的一种SCARA型码垛机器人，其特征在于，所述升降电机连接于所述升降减速机的底部。
4.如权利要求2所述的一种SCARA型码垛机器人，其特征在于，所述大臂减速机通过大臂连接法兰连接于所述机器人大臂。
5.如权利要求2所述的一种SCARA型码垛机器人，其特征在于，所述同步带轮传动机构包括依次连接的主动带轮、传动杆、从动带轮，所述主动带轮连接于所述回转驱动电机的底部，所述从动带轮连接于所述回转机构。
6.如权利要求5所述的一种SCARA型码垛机器人，其特征在于，所述回转机构包括回转齿轮与回转减速机，所述回转齿轮与所述回转减速机匹配连接，所述回转齿轮的底部设有连接所述从动带轮的输入轴。
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