CN209408489U - 一种搬运机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种搬运机械手装置。包括安装基座，安装基座为包括底板与竖直支撑部，支撑部上沿竖直方向设有滑轨，机械臂架通过竖直导轨滑块设于滑轨上，并由丝杆驱动电机驱动；机械臂架顶端设有谐波减速机；谐波减速机还通过法兰连接机械臂导轨安装座，机械臂导轨安装座上端面设有水平导轨，垂直于水平导轨的端部设有翻转马达安装座，翻转马达安装座上设有翻转马达；机械臂设于机械臂水平移动支座内并一端与翻转马达相连，翻转马达提供机械臂的翻转运动；机械臂的另一端连接吸附盘。本实用新型可以实现竖直上下运动，水平旋转移动、以及水平伸缩运动、机械手翻转运动；使得机械手可以在较为恶劣的环境下安全的工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种搬运机械手装置。
背景技术
目前很多企业的生产线搬运工作依旧是人工运作的，劳动强度高，生产力低下。从市场来说，一方面随着人工成本的提高、市场竞争力的加大，越来越多的企业偏向于高自动化设备，另一方面，人口红利的逐步消失，制造业向自动化、智能化的发展是行业认可的。对于易于吸附的板类或圆盘类零件，常见于各种场合。如果将机械手运用到生产中，将节省大量的人力和物力，提高效率，降低生产成本。其次，大部分机械手运用到自动化生产线上，只有简单的同一上下或者同一平台搬运功能，可能由于空间得限制，并不能同时实现上下、伸缩、旋转或者一定角度得翻转功能。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种搬运机械手装置。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的解决方案是：
提供一种搬运机械手装置，包括机械臂、安装基座与机械臂架；安装基座为包括底板与竖直支撑部的L形结构，支撑部上沿竖直方向设有滑轨，机械臂架通过竖直导轨滑块设于滑轨上，并由丝杆驱动电机驱动，提供机械臂的上下运动；机械臂架顶端设有谐波减速机，提供机械臂的旋转运动；
谐波减速机还通过法兰连接机械臂导轨安装座，机械臂导轨安装座上端面设有水平导轨，垂直于水平导轨的端部设有翻转马达安装座，翻转马达安装座上设有翻转马达；机械臂设于机械臂水平移动支座内并一端与翻转马达相连，翻转马达提供机械臂的翻转运动；机械臂的另一端连接吸附盘；
机械臂水平移动支座通过底部连接的水平移动导轨滑块与水平导轨相连，侧部连接气缸，通过气缸伸缩提供机械臂的伸缩运动，气缸杆与翻转马达安装座相连。
作为一种改进，谐波减速机和法兰的机械臂架下方设有止动支柱。
作为一种改进，竖直滑轨外设有风琴护罩。
作为一种改进，吸附盘上开有抽真空用的口，下方安装有唇形橡胶圈。
与现有技术相比，本实用新型的技术效果是：
1、采用谐波减速机，其旋转角度定位精度高。
2、机械手自由度较高，可以实现竖直上下运动，水平旋转移动、以及水平伸缩运动、机械手翻转运动。
3、风琴护罩使得机械手可以在较为恶劣的环境下安全的工作。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
附图标记为：1、8-风琴护罩；2-谐波减速机；3-法兰；4-机械臂导轨安装座；5-气缸；6-唇形橡胶圈；7-吸附盘；9-机械臂；10-水平移动导轨滑块；11-机械臂水平移动支座；12-翻转马达；13-翻转马达安装座；14-机械臂架；15-竖直导轨滑块；16-安装基座；17-丝杆驱动电机；18-止动支柱。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细描述。
如图1所示，一种搬运机械手装置，包括机械臂9、安装基座16与机械臂架14；
安装基座16为包括底板与竖直支撑部的L形结构，支撑部上沿竖直方向设有滑轨，机械臂架14通过竖直导轨滑块15移动，并由丝杆驱动电机17驱动。机械臂架14顶端设有谐波减速机2。竖直滑轨外设有风琴护罩1。安装基座16底板上设有止动支柱18。当机械手向下运动时，起硬限位作用。
谐波减速机2通过法兰3连接机械臂导轨安装座4，机械臂导轨安装座4上端面设有水平导轨，垂直于水平导轨的端部设有翻转马达安装座13，翻转马达安装座13上设有翻转马达12。机械臂9一端设于机械臂水平移动支座11内并与翻转马达12相连，另一端连接吸附盘7。吸附盘7上开有抽真空用的口，下方安装有唇形橡胶圈6。机械臂9外部罩设有风琴护罩8。此设计合理的考虑了机械手的工作环境恶劣的情况。机械臂水平移动支座11通过底部连接的水平移动导轨滑块10与水平导轨相连，侧部连接气缸5，气缸杆与翻转马达安装座13相连。
当气缸5运动时，推动机械臂水平移动支座11通过水平移动导轨滑块10在机械臂导轨安装座4移动，从而带动翻转马达12以及机械臂9一起运动，实现机械臂9的伸缩运动。翻转马达12运行，可以实现机械臂9的翻转运动。
最后需要注意的是，以上列举的仅是本实用新型的具体实施例。显然，本实用新型不限于以上实施例，还可有很多变形。本领域的普通技术人员能从本实用新型公开的内容中直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种搬运机械手装置，其特征在于，包括机械臂、安装基座与机械臂架；
所述安装基座为包括底板与竖直支撑部的L形结构，支撑部上沿竖直方向设有滑轨，所述机械臂架通过竖直导轨滑块设于滑轨上，并由丝杆驱动电机驱动；机械臂架顶端设有谐波减速机；
所述谐波减速机还通过法兰连接机械臂导轨安装座，所述机械臂导轨安装座上端面设有水平导轨，垂直于水平导轨的端部设有翻转马达安装座，翻转马达安装座上设有翻转马达；机械臂设于机械臂水平移动支座内并一端与翻转马达相连,机械臂的另一端连接吸附盘；
所述机械臂水平移动支座通过底部连接的水平移动导轨滑块与水平导轨相连，侧部连接气缸，气缸杆与翻转马达安装座相连。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述谐波减速机和法兰的机械臂架下方设有止动支柱。
3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述竖直滑轨外设有风琴护罩。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述吸附盘上开有抽真空用的口，下方安装有唇形橡胶圈。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822216672.2U CN209408489U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种搬运机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201822216672.2U CN209408489U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种搬运机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN209408489U true CN209408489U (zh) | 2019-09-20 |
Family
ID=67940938
Family Applications (1)
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| CN201822216672.2U Active CN209408489U (zh) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | 一种搬运机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209408489U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113753573A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-07 | 上海工程技术大学 | 一种吸附式搬运装置 |
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2018
- 2018-12-27 CN CN201822216672.2U patent/CN209408489U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113753573A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-12-07 | 上海工程技术大学 | 一种吸附式搬运装置 |
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