CN205148328U - 高效率双臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高效率双臂机器人，其包括机架、旋转座、旋转支架和两伸缩手臂，旋转支架通过旋转座设置在机架上，两伸缩手臂通过滑轨组件活动设置在旋转支架上，并设有两升降驱动机构；本实用新型结构设计巧妙、合理，采用双臂结构，在其中一伸缩手臂取料的同时，另一伸缩手臂在放料，如此交替工作，能充分利用时间，进而大大提升工作效率，并配合旋转座和升降驱动机构，动作更为连贯快捷，动作精度高；伸缩手臂采用伸缩结构，不仅工作半径大，适用范围广，而且在不使用时，又可以回缩，占用空间小，另外两个伸缩手臂可以同时工作，也可以单独工作，互不干扰，整体结构简洁、紧凑，工作稳定性好，易于实现，利于广泛推广应用。

Description

高效率双臂机器人

技术领域

本实用新型涉及机械人技术领域，具体涉及一种高效率双臂机器人。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

然而现有的机器人仅有一支手臂，虽然可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。但是其设计都不够巧妙，结构较为复杂，且工作稳定性差，效率低，占用空间大，造成空间资源的浪费，也使得总体成本过高。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，工作效率高，且工作范围广、占用空间小的高效率双臂机器人。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种高效率双臂机器人，其包括机架、旋转座、旋转支架和两伸缩手臂，所述旋转支架通过旋转座设置在机架上，并受该旋转座的驱动相对机架旋转，两伸缩手臂通过滑轨组件活动设置在旋转支架上，并在该旋转支架上各设有一能驱动其相对机架作升降动作的升降驱动机构。

作为本实用新型的一种改进，所述旋转座包括固定架、旋转伺服电机、旋转板和旋转轴减速机，所述固定架固定在所述机架上，所述旋转轴减速机设置在固定架的顶部，所述旋转伺服电机设置在固定架上，且与该旋转轴减速机的输入端相连接，所述旋转板通过轴承组件活动设置在固定架上，且与所述旋转轴减速机的输入端相连接。

作为本实用新型的一种改进，两伸缩手臂之间的夹角为90度。

作为本实用新型的一种改进，所述伸缩手臂包括支臂架、伸缩臂和直线驱动装置，所述支臂架上设有让伸缩臂缩回其内的滑槽，所述伸缩臂的一端设有安装部，另一端伸入所述的滑槽，所述直线驱动装置设置在支臂架上，并能驱动所述伸缩臂缩回或伸入所述滑槽。

作为本实用新型的一种改进，所述直线驱动装置包括伸缩伺服电机、伸缩传动丝杆和伸缩螺母座，该伸缩螺母座上设有与所述伸缩传动丝杆相适配的螺母，所述伸缩传动丝杆通过轴承座设置在支臂架上，且穿过所述伸缩螺母座上的螺母，该伸缩螺母座固定在所述伸缩臂上，所述伸缩伺服电机设置在支臂架上，且该伸缩伺服电机的驱动轴通过联轴器与所述伸缩传动丝杆相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述直线驱动装置为直线电机、气缸或油缸。

作为本实用新型的一种改进，所述安装部上设有吸盘或夹手。

作为本实用新型的一种改进，所述滑轨组件包括直线导轨和活动设置在该直线导轨上的滑块，所述直线导轨设置在旋转支架上，所述滑块与所述支臂架相固定。

作为本实用新型的一种改进，所述升降驱动机构包括升降伺服电机、升降传动丝杆和升降螺母座，该升降螺母座上设有与所述升降传动丝杆相适配的螺母，所述升降传动丝杆通过轴承座设置在旋转支架上，且穿过所述升降螺母座上的螺母，该升降螺母座固定在所述支臂架的尾端，所述升降伺服电机设置在旋转支架的顶部，且该升降伺服电机的驱动轴通过联轴器与所述升降传动丝杆相连接。

作为本实用新型的一种改进，所述机架的底部设置伸缩支脚和滑轮。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计巧妙、合理，采用双臂结构，在其中一伸缩手臂取料的同时，另一伸缩手臂在放料，如此交替工作，能充分利用时间，进而大大提升工作效率，并配合旋转座和升降驱动机构，动作更为连贯快捷，动作精度高，在满足所需的取料、放料动作要求基础上，有效简化了传统机械人的整体结构，减少零部件，降低成本；伸缩手臂采用伸缩结构，不仅工作半径大，适用范围广，而且在不使用时，又可以回缩，占用空间小，另外整体结构简洁、紧凑，工作稳定性好，易于实现，利于广泛推广应用。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型中旋转座的立体结构示意图。

图3是本实用新型中伸缩手臂的立体结构示意图。

图4是本实用新型中旋转支架的俯视结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1，本实施例提供的一种高效率双臂机器人，其包括机架1、旋转座2、旋转支架3和两伸缩手臂4，所述旋转支架3通过旋转座2设置在机架1上，并受该旋转座2的驱动相对机架1旋转，两伸缩手臂4通过滑轨组件5活动设置在旋转支架3上，并在该旋转支架3上各设有一能驱动其相对机架1作升降动作的升降驱动机构6。较佳的，本实施例中，两伸缩手臂4之间的夹角为90度。其它实施例中，可以根据实际生产所需来相应设置，如80度、180度等。参见图2，可以在所述机架1的底部设置伸缩支脚7和滑轮8。该滑轮8可以方便移动，提升移动的灵活性，当移至所需位置后，操作伸缩支脚7伸出，起到支撑作用，放置的稳定性好，保证工作的平稳性。

具体的，参见图2，所述旋转座2包括固定架21、旋转伺服电机22、旋转板23和旋转轴减速机24，所述固定架21固定在所述机架1上，所述旋转轴减速机24设置在固定架21的顶部，所述旋转伺服电机22设置在固定架21上，且与该旋转轴减速机24的输入端相连接，所述旋转板232通过轴承组件活动设置在固定架21上，且与所述旋转轴减速机24的输入端相连接。

参见图3，所述伸缩手臂4包括支臂架41、伸缩臂42和直线驱动装置，所述支臂架41上设有让伸缩臂42缩回其内的滑槽，所述伸缩臂42的一端设有安装部，另一端伸入所述的滑槽，所述直线驱动装置设置在支臂架41上，并能驱动所述伸缩臂42缩回或伸入所述滑槽。

本实施例中，所述直线驱动装置包括伸缩伺服电机43、伸缩传动丝杆44和伸缩螺母座45，该伸缩螺母座45上设有与所述伸缩传动丝杆44相适配的螺母，所述伸缩传动丝杆44通过轴承座4设置在支臂架41上，且穿过所述伸缩螺母座45上的螺母，该伸缩螺母座45固定在所述伸缩臂42上，所述伸缩伺服电机43设置在支臂架41上，且该伸缩伺服电机43的驱动轴通过联轴器46与所述伸缩传动丝杆44相连接。直线驱动装置采用上述结构，使得伸缩臂42延伸或收缩运动更平稳，速度更快，动作精度更高，实现高效率作业。其它实施例中，该直线驱动装置也可以为直线电机、气缸或油缸。

参见图4，所述滑轨组件5包括直线导轨51和活动设置在该直线导轨51上的滑块52，所述直线导轨51设置在旋转支架3上，所述滑块52与所述支臂架41相固定。

参见图4，所述升降驱动机构6包括升降伺服电机61、升降传动丝杆62和升降螺母座63，该升降螺母座63上设有与所述升降传动丝杆62相适配的螺母，所述升降传动丝杆62通过轴承座设置在旋转支架3上，且穿过所述升降螺母座63上的螺母，该升降螺母座63固定在所述支臂架41的尾端，所述升降伺服电机61设置在旋转支架3的顶部，且该升降伺服电机61的驱动轴通过联轴器与所述升降传动丝杆62相连接。

在使用时，可以根据所需取放产品的需求，在伸缩臂42的安装部上安装有吸盘9或夹手，适用性强，以满足不同的使用需求。同时，两个伸缩手臂4可以同时工作，也可以单独工作，互不干扰。由于采用双臂结构，在其中一伸缩手臂4取料的同时，另一伸缩手臂4在放料，如此交替工作，能充分利用时间，进而大大提升工作效率，并配合旋转座2和升降驱动机构6，动作更为连贯快捷，在满足所需的取料、放料动作要求基础上，有效简化了传统机械人的整体结构，减少零部件，降低成本；而且伸缩手臂4采用伸缩结构，工作半径大，在不使用时，又可以回缩，减少占用空间。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械，均在本实用新型保护范围内。

Claims (10)

1.一种高效率双臂机器人，其特征在于，其包括机架、旋转座、旋转支架和两伸缩手臂，所述旋转支架通过旋转座设置在机架上，并受该旋转座的驱动相对机架旋转，两伸缩手臂通过滑轨组件活动设置在旋转支架上，并在该旋转支架上各设有一能驱动其相对机架作升降动作的升降驱动机构。

2.根据权利要求1所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述旋转座包括固定架、旋转伺服电机、旋转板和旋转轴减速机，所述固定架固定在所述机架上，所述旋转轴减速机设置在固定架的顶部，所述旋转伺服电机设置在固定架上，且与该旋转轴减速机的输入端相连接，所述旋转板通过轴承组件活动设置在固定架上，且与所述旋转轴减速机的输入端相连接。

3.根据权利要求1所述的高效率双臂机器人，其特征在于：两伸缩手臂之间的夹角为90度。

4.根据权利要求1或3所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述伸缩手臂包括支臂架、伸缩臂和直线驱动装置，所述支臂架上设有让伸缩臂缩回其内的滑槽，所述伸缩臂的一端设有安装部，另一端伸入所述的滑槽，所述直线驱动装置设置在支臂架上，并能驱动所述伸缩臂缩回或伸入所述滑槽。

5.根据权利要求4所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述直线驱动装置包括伸缩伺服电机、伸缩传动丝杆和伸缩螺母座，该伸缩螺母座上设有与所述伸缩传动丝杆相适配的螺母，所述伸缩传动丝杆通过轴承座设置在支臂架上，且穿过所述伸缩螺母座上的螺母，该伸缩螺母座固定在所述伸缩臂上，所述伸缩伺服电机设置在支臂架上，且该伸缩伺服电机的驱动轴通过联轴器与所述伸缩传动丝杆相连接。

6.根据权利要求4所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述直线驱动装置为直线电机、气缸或油缸。

7.根据权利要求4所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述安装部上设有吸盘或夹手。

8.根据权利要求4所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述滑轨组件包括直线导轨和活动设置在该直线导轨上的滑块，所述直线导轨设置在旋转支架上，所述滑块与所述支臂架相固定。

9.根据权利要求8所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述升降驱动机构包括升降伺服电机、升降传动丝杆和升降螺母座，该升降螺母座上设有与所述升降传动丝杆相适配的螺母，所述升降传动丝杆通过轴承座设置在旋转支架上，且穿过所述升降螺母座上的螺母，该升降螺母座固定在所述支臂架的尾端，所述升降伺服电机设置在旋转支架的顶部，且该升降伺服电机的驱动轴通过联轴器与所述升降传动丝杆相连接。

10.根据权利要求1所述的高效率双臂机器人，其特征在于：所述机架的底部设置伸缩支脚和滑轮。